机械手及控制系统设计【包含PDF图纸+CAD制图+文档】
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附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1)块:主程序作者:创建时间:2014.05.16 16:45:37 修改时间:2014.05.17 15:54:45 符号变量类型数据类型注释 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注释置位初始状态S0.0网络 1网络 1 SSM0.1S0.01初始状态S0.0网络 2网络 2SCRS0.0原始位置指示灯Q0.0网络 3网络 3 / I0.0I0.2Q0.1Q0.0按启动按钮,状态转移网络 4网络 4 SCRTI0.1S0.1网络 5网络 5SCRE状态S0.1网络 6网络 6SCRS0.11 / 8附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1)机械臂下行网络 7网络 7/ I0.3M1.0下限时状态转移网络 8网络 8 SCRTI0.3S0.2网络 9网络 9SCRE状态S0.2网络 10网络 10SCRS0.2机械臂抓物体网络 11网络 11 STONIN100 msPTSM0.0Q0.11T3710抓物体时间到状态转移网络 12网络 12 SCRTT37S0.3机械臂上行网络 13网络 13/ I0.2M1.32 / 8附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1)上限位时状态转移网络 14网络 14 SCRTI0.2S0.4网络 15网络 15SCRE状态S0.4网络 16网络 16SCRS0.4机械臂右行网络 17网络 17/ I0.6M1.4右限位时状态转移网络 18网络 18 SCRTI0.6S1.0网络 19网络 19SCRE状态S1.0网络 20网络 20SCRS1.0机械臂下行网络 21网络 21/ I0.3M1.23 / 8附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1)下限位时状态转移网络 22网络 22 SCRTI0.3S1.1网络 23网络 23SCRE状态S1.1网络 24网络 24SCRS1.1机械臂放开物体网络 25网络 25 RTONIN100 msPTSM0.0Q0.11T3810放开物体时间到状态转移网络 26网络 26 SCRTT38S1.2网络 27网络 27SCRE状态S1.2网络 28网络 28SCRS1.24 / 8附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1)机械臂上行网络 29网络 29/ I0.2M1.6上限位时状态转移网络 30网络 30 SCRTI0.2S1.3网络 31网络 31SCRE状态S1.3网络 32网络 32SCRS1.3机械臂左移网络 33网络 33/ I0.4Q0.5左限位时转移到S0.0网络 34网络 34 /SCRTI0.4M0.0S0.0网络 35网络 35SCRE机械臂下行输出网络 36网络 36 M1.0Q0.2M1.55 / 8附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1)机械臂上行输出网络 37网络 37 M1.1Q0.3M1.3M1.6机械臂右行输出网络 38网络 38 M1.2Q0.4M1.46 / 8附件3机械臂装置梯形图 / SBR_0 (SBR0)块:SBR_0作者:创建时间:2014.05.16 16:45:37 修改时间:2014.05.16 16:45:37 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注释网络标题网络 1网络 17 / 8附件3机械臂装置梯形图 / INT_0 (INT0)块:INT_0作者:创建时间:2014.05.16 16:45:37 修改时间:
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