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自由度 气动式 机械手 设计 PDF 图纸 CAD 制图 文档

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内容简介：

基于PLC控制四自由度气动式机械手 摘 要随着科技的发展，机械手在工业领域得到越来越广泛的运用，它可以帮助人们完成危险、重复的体力劳动，大大提高生产效率。本课题对机械手的手爪、手腕、手臂、腰部和机座部分进行了设计，确定机械手采用圆柱坐标式。手爪的张合，手臂和腰部的伸缩，机座和手腕的旋转都采用气缸驱动。此机械手可以运用于工业流水线上，完成把指定物件从一个地方运送至另一地方的任务。机械手的系统控制由可编程序控制器完成，按照机械手的动作流程，完成了相应的接线图和程序编制。关键词：机械手，工业领域，气缸，可编程序控制器基于PLC控制四自由度气动式机械手 II ABSTRACTWith the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.Key word：Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller 目 录1 绪论11.1 机械手的概述11.2 机械手的发展史11.3 气动技术及气动机械手的发展过程21.4 机械手未来的发展趋势31.5 本课题研究内容41.6 课题研究的意义42 机械手的总体设计方案62.1 机械手的工作原理及系统组成62.2 机械手基本形式的选择72.3 驱动机构的选择82.4 机械手详细设计参数82.5 本章小结83 机械手手部结构设计及计算93.1 手部结构93.2 机械手手爪设计计算93.3 夹紧气缸的设计113.4 手爪夹持范围计算133.5 机械手手爪夹持精度的分析计算143.6 弹簧的设计计算153.7 本章小结174 腕部的设计计算184.1 腕部设计的基本要求184.2 腕部的结构以及选择184.3 腕部的驱动力矩计算194.4 腕部工作压力的计算204.5 气压缸盖螺钉的计算214.6 动片和输出轴间的连接螺钉224.7 本章小结235 机械手手臂机构的设计245.1 手臂的设计要求245.2 伸缩气压缸的设计245.3 导向装置285.4 本章小结286 机械手腰部和基座结构设计及计算296.1 结构设计296.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计296.3 导向装置326.4 平衡装置326.5 机身回转机构的计算326.6 本章小结337 机械手的PLC控制系统设计347.1 气压传动系统工作原理图34