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内容简介：

目录1绪论11.1机器人的组成21.1.1驱动装置21.1.2控制系统21.1.3执行机构21.2机器人分类41.2.1按用途分类41.2.2按控制形式分类41.2.3按驱动方式分类41.3腕部结构选形51.3.1单自由度手腕61.3.2两自由度手腕71.3.3三自由度手腕81.3.4装配机器人腕部结构选型91.4机器人设计112末端执行器122.1夹持器122. 2拟手指型执行器132. 3吸式执行器133腕部设计153.1手腕结构的选择153.2传动装置的运动和动力参数计算173.2.1选择电机173.2.2分配系统传动比和动力参数的设计194锥齿轮设计2341确定锥齿轮的主要技术参数2342轮齿的受力分析和强度计算245.选择带轮和齿形带.265.1带轮的选择265.2齿形带的设计28总结31参考文献32