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内容简介：

中国地质大学长城学院本科毕业设计文献综述系 别： 工程技术系 专 业：机械设计制造及其自动化姓 名： 刘博若 学 号： 05208320 2012年3月1日1. 引 言在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活，在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。在军事上，随着机器人的广泛应用，世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发，应用。其主要的发展方向就是远程遥控机器人的研制和应用。遥控车辆是军用地面无人车辆的起始发展阶段，其研制时间长，技术较为成熟，目前许多国家的部队中都装备有各种不同的遥控车辆。遥控车辆是初级的不具备智能的无人车辆，它由远程受控车辆(以下简称远程车辆)和控制台(单元)组成。操纵者操纵控制台(单元)发出各种指令，经通信连接传送至远程车辆，由远程车辆上的各种执行机构执行各种指令，实现操纵者的控制要求。采用遥控形式的地面车辆(机器人)诞生于二战时期。由于能承担排除地雷和爆炸物、清障、三防侦察以及开辟通道等各种高危工作,世界各国从上世纪70年代末纷纷开始了遥控车辆的研制工作。遥控车辆的操作员一般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境、活动状态等信息，则主要靠各种传感器来获得。远程车辆没有地形分析能力，也不能进行军事机动，更不能接收其它来源的信息，其所有认知过程都由操作员负责。远程车辆可完成探雷、排雷、爆破、爆炸物处理、未爆物排除、物资处理及单兵侦察与监视等任务。经过初期的可行性研究，遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制，目标是不依赖于具体的车辆平台、任务以及执行硬件，而能够根据需要快速实现车辆的遥控化。美国在波黑战争中就利用标准遥控系统快速地研制了Panther遥控扫雷车(在M60坦克底盘的基础上)以及Mini flail小型扫雷车。遥控机器人车辆是较低级的机器人系统，必须由操作者进行远距离控制，在目前的技术水平条件下，这种车辆的研制易获成功，周期短，费用低。2. 两轮式机器人研究探讨研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域、军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型，解决了轮式机器人的传动机构难题。该轮式机器人运动响应迅速，具有高机动的零半径转向能力，并且在运动过程中不存在失稳状态。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来，免受外界环境的影响，非常适合在潮湿、多尘土、多辐射或有毒的环境中执行任务。它具有广阔的应用前景，例如，通过搭载视觉传感器或气体传感器等设备，它可以在缺少人干预的环境中进行战场侦察、室内或库房的巡逻及行星探测等任务，也可以通过搭载声光电等设备作为一种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。3. 研究启发我所进行的设计就是设计出一双轮式的远程控制机器人，以实现在远程的无人侦查任务，减少人员，经济的损失。并通过这次设计检验自己在机械设计这一专业类所学知识的掌握情况，并进一步的查漏补缺，完算自己的知识体系，为以后的工作生活打下坚实的基础。 参考文献：1.吴绍斌，陈慧岩，军用地面无人车辆的发展.车辆与动力技术2002年第4期2.王荣本 李兵,世界智能车辆的研究概况.3.冯巧玲，自动控制原理.北京航空航天大学出版社，20034.陈海初,李满天,王振华等,压电陶瓷驱动三自由度精密移动定位微小机器人5.魏丕勇，小型无人地面机动平台驱动与控制方法研