ABB机器人编程程序解析

1、ABB机器人编程程序解析 ABB机器人编程1 程序解析: 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 % VERSIONS LANGUAGE:ENGLISH % MODULE Mai nM odule P ERS tooldata tGri pp er:=TRUE,0,0,100,1,0,0,0,25,0,0,10,1,0,0,0,0,0,0; P ERS wobjdata WobBox:=FALSE,TRUE,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0; CONST robtarget p

2、P oi ntA:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONST robtarget pP oi ntB:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONST robtarget PHo me:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; P ERS loaddata load_E mp ty:=1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0; P ERS l

3、oaddata load_Box:=20,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;以上是固定的数据存放位置。 PROC mainO主程序，是一个程序的开始 rin itial; Accset 60,60;此部分其实可放入到rinitial中去，这样管理起来更方便 velset 100,100;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 WHILE TRUE DO rBox;在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况岀现。 ENDWHILE ENDPROC P ROC rI ni tial() SetDo DOGri p,0; WaitDI DIGri pRelea

4、sed,1; MoveJ pHo me, v300, z50, tGri pper; ENDPROC P ROC rBox() MoveJ offs(pPoin tA,0,200,500), v1500, z100,tGri pper; MoveJ offs( pPoin tA,0,200,0), v1500, z50,tGri pper; A: TP Erase; IF DIAllow Pick=1 THEN WaitTime 0; ELSEIF DIAllow Pick=0 THEN TP Write Sig nal of Allow Pick no ready, Please Check

5、!; GOTO A; ENDIF MoveL pPoin tA,v800, fine, tGri pper; SetDo DOGri p,1; WaitDI DIGri pPi cked,1; Gripl oad load_Box;这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优 化 MoveJ offs( pP oi ntA,0,0,500), vlOOO, z100, tGri pper; MoveJ offs( pP oi ntB,0,0,200), v1000, z50, tGri pp erWObj:=WobBox; MoveL pP oi ntB, v1000,

6、fine, tGri pp erWObj:=WobBox; SetDo DOGri p,0; WaitDI DIGri pReleased,1; Grip load load_E mp ty; MoveL offs( pP oi ntB,0,200,0), v800, z50, tGri pp erWObj:=WobBox; MoveJ offs( pP oi ntB,0,200,500), v1500, z100, tGri pp erWObj:=WobBox; ENDPROC ENDMODULE ABB机器人编程02 程序解析: 1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按

7、步就班式的 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。 4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分。 MODULEMai nM odule CONSTrobtarget PHO ME:=1149.87,13.55,451.35,0.729477,0.0748599,0.679603,0.0199765,0,0,0,1, 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtargetPA:=250.14,-652.34,650.90,0.429093,0.468557,-0.496153,0.59

8、1749,-1,0,-2,1,9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtarget P20:=250.14,-652.35,828.56,0.429091,0.468538,-0.496163,0.591756,-1,0,-3,1,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtarget P30:=695.24,18.14,826.55,0.0377066,-0.677588,0.0913591,-0.728771,0,0,-2,1,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,

9、9E+09; CONSTrobtarget P40:=1227.51,18.14,826.55,0.0377092,-0.677583,0.0913642,-0.728774,0,0,-3,1,9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; CONSTrobtarget PB:=1227.52,18.15,424.02,0.0377092,-0.677591,0.0913577,-0.728767,0,0,-2,1,9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; P ROCma inO在主程序里，过于臃肿，将具体功能尽量细分到例行程序 T

10、P Erase; MoveJ PHO ME,v1000,z50,tool0; OpenGripp er; WaitTime5; WHILEtrueDO IFP LC=1THEN TP Erase; TP WriteWarni ng! Begi n to move the new staff.; WaitTime1; ClkResetclock1; ClkStartclock1; MovFromAtoB; ClkSto pclock1; reg1:=ClkRead(clock1); TP Erase; TP WriteGoods han dli ng in p lace, it take (ti

11、me in seco nd): Num:=reg1;运行时间的显示 WaitTime5; ELSET PErase; TP WriteWaiti ng for new goods.;运行状态的提醒 WaitDI PLC,1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC Open Gri pp er()将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理 SetG0; ResetG1; ENDPROC PROCCloseGri pper() 将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理 SetG1; ResetG0; ENDPROC P ROCMovFromAtoB() MoveJ P30,v1

12、000,z50,tool0; MoveJ P20,v1000,z50,tool0; MoveLPA,v50,fi ne,tool0; WaitTime1; CloseGri pper; WaitTime1; MoveJ P20,v50,z50,tool0; MoveJ P30,v1000,z50,tool0; MoveJ P40,v1000,z50,tool0; MoveL PB,v50,fi ne,tool0; WaitTimel; OpenGripp er; WaitTime1; MoveL P40,v50,z50,tool0; MoveJ P30,v1000,z50,tool0; Mov

13、eJ PHO ME,v1000,z50,tool0; ENDPROC ENDMODULE ABB机器人编程03 程序解析: 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。但此程序是每 个循环都会进行一次初始化，是有点问题的。 P ROC mai nO InitAll;此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使用WHILE指令 Circle; WaitTime 0.5; ENDPROC P ROC In itAll() Reset D

14、o_fix On; WaitDIO n ConfJOn; ConfLOn; VelSet 80, 1000; AccSet 70,70; MoveJ PHo me, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2; RETURN; ENDPROC P ROC CircleO MoveJ Home, v60, z0, Tool0WObj:=Wobj2; waitDI; work; reset waitDI MoveJ Home, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2; ENDPROC P ROC fixo pen() Set Do_fix open; ENDPROC

15、 P ROC fixclose() Reset Do_fixclose; ENDPROC P ROC Work() MOVEJ A0 V150, z10, ToolOWObj:=Wobj2; 11 / 11 MOVEL A1 fixopen; waittime 2; fixclose; waittime 2; MOVEJ B0 v30, fin e,Tool0WObj:=Wobj2; v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2; MOVEj B1 v30, fin e,Tool0WObj:=Wobj2; fixopen; waittime 2; MoveJ PHo me, v150

16、, fine, Tool0WObj:=Wobj2; ENDPROC ABB机器人编程04 程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态 下，就能方便的回到机器人的等待位置。 4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。 P ROC Mai nOrin itial; rMoveHome; While True Do Velset 100,3000; AccSet 70, 70; rp ickwork piece; rpl acework

17、piece; en dwhile proc rpi ckwork pi ece; if work piece=false MoveJ picku p, v2000, z5, too10; A: （pickup为PLC发来拾取信号） TP Erase; IF DI10_ picku p=1 THEN WaitTime 0; ELSEIF DI10_ picku p=0 THEN TP Write P LC-pickup sig nal no ready.; GOTO A; ENDIF MoveJ Offs( picku p,0,0,300), v500, z200, too10; SetDo D

18、O10_ picku p1,1; wait time 1; work piece=ture en dif endproc proc rp lacework pi ece; if work piece=ture MoveJ p lacemiddle, v2000, z5, too10; MoveJ p lacework piece, v2000, z5, too10; MoveJ Offs( placework piece,0,0,300), v500, z200, too10; SetDo DO10_ picku p1,0; A: （pickon为PLC检测已放好信号） TP Erase; I

19、F DI10_ pick on=1 THEN WaitTime 0; ELSEIF DI10_ picku p=0 THEN TP Write P LC-pi ckON sig nal no ready.; GOTO A; work pi ece=false ENDIF endproc P ROC rin itialO TpReadFk ninput,Is the pack_machine ready,No,Yes;（机器是否准备好） If ninp ut=4 Then bReady:=False; stop; ElseIF ninp ut=5 the n bReady:=True; ENDI

20、F bFirst PickBoard:=True; Tp ReadFk ninp ut,Do you want to p lace work piece,No,Yes;（机器人抓头是否工件） If ninp ut=4 Then work piece:=False; ElseIF nInp ut=5 the n work piece:=True; ENDPROC PROC rMoveHome（）（定义原点）此例行程序可以方便地回到等待位置 MoveJ pHo me, v500, z50, tGri pp er; ENDPROC ABB机器人编程05 程序解析: 1、此程序是典型的ABB机器人官方

21、编程思路与方法。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 3、此程序共分了 3个程序模块，清楚地将不同用途的语句分开，方便阅读，这种编程在进行一些复 杂系统的编程是非常有用的。 OFFS功能。 4、里面编程中运用了很多编程技巧，节省了机器人示教的时间，如使用 5、在写屏信息提示方面也非常丰富。 6、此程序非常适合大家的参考与提高。 7、有一个小问题，缺少搬运重要的负荷重量设定数据。 MODULE Data此模块专门用于存放程序数据的 !target CONST joi nttarget home_ pos := 0, 0, 0, 0, 90, 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9,

22、 9E9, 9E9; CONST joi nttarget delta_ pos := 2, 2, 2, 2, 2, 2, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9; CONST joi nttarget jhome := 0, 0, 0, 0, 90, 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9; P ERS robtarget roFetch:=2000,0,233.483269239532,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; P ERS robtarget roDeFetch:=2000,1000,233.

23、483269239532,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; VAR wzstati onary home; VAR sha pedata joint_sp ace; VAR num nu_in home; VAR bool flag1:=FALSE; ENDMODULE % VERSION: 1 LANGUAGE: ENGLISH % MODULE CalibData此模块用于存放需要设定的程序数据 TASK P ERS tooldata Tooldata_1:=TRUE,0,0,1000,1,0,0,0,1,0,0,1,1,0,0,0,0,0,

24、0; TASK P ERS wobjdata Workobject_1:=FALSE,TRUE,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0; ENDMODULE MODULE Mai nM odule P ROC mai n() CheckHome; CheckGri per; P roducti on; ENDPROC P ROC CheckHome() IF DOut put(do_i nhome) = 1 THEN nu_in home := 1; ELSE nu_in home :=0; ENDIF TEST nu in home CASE 0 : GoHome; CASE

25、 1 : RETURN; DEFAULT : TPWrite error; Stop; ENDTEST ENDPROC P ROC CheckGri per() IF di_gri perclosed = 1 THEN Con trolGri per; ELSE RETURN; ENDIF ENDPROC PROC P roductio n() WHILE TRUE DO WaitU ntil di_ plc=1; MoveL Offs(roFetch,O,O,5OO),v1OOO,z1OO,Tooldata_1WObj:=Workobject_1;利用 OFFS 此功能，减少示 教 Move

26、L roFetch,v1000,fi ne,Tooldata_1WObj:=Workobject_1; CloseGri per; MoveL Offs(roFetch,O,O,5OO),v1OOO,z1OO,Tooldata_1WObj:=Workobject_1; MoveL Offs(roDeFetch,O,O,5OO),v1OOO,z1OO,Tooldata_1WObj:=Workobject_1; MoveL roDeFetch,v1000,fi ne,Tooldata_1WObj:=Workobject_1; Open Gri per; MoveL Offs(roDeFetch,O

27、,O,5OO),v1OOO,z1OO,Tooldata_1WObj:=Workobject_1; ENDWHILE ENDPROC P ROC CloseGri per() flag1:=FALSE; Reset do_open gri per; Set do_closegri per; WaitDI di_gri perclosed, 1MaxTime:=3TimeFlag:=flag1; WHILE flag1=TRUE DO TP WriteCANNT CLOSE GRIP ER; Sto pNoRega in; ENDWHILE ENDPROC P ROC OpenGriperO flag1:=FALSE; Set do_open gri per; Reset do_closegri per; WaitDI di_gri pero pen d, 1MaxTime:=3TimeFlag:=flag1; WHILE flag1=TRUE DO TP WriteCANNT OPEN GRIP ER; StopNoRega in; ENDWHILE ENDPROC PROC DEF_Z on e()对机器人是否在等待位进行检测 WZHomeJo in tDef ln side, joint_sp ace, home_ pos, delta_