某型号二级减速器三维设计-圆柱齿轮【三维SW】【含cad图纸+文档全套资料】
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某型号二级减速器三维设计摘要：在现在工业中，减速器作为一种重要的工业产品，广泛的应用于机械工业领域。在国家提出制造业2025以及装备制造业转型升级的大背景下，运用互联网对机械行业进行转型已经变得十分重要和紧迫。“互联网+”的概念也应用到重型工业当中。对于本课题的毕业设计，有关起重机的减速器部分，在现代设计方法中，运用SolidWorks软件，AutoCAD、等绘图软件，进行减速器的三维建模，绘画和生成二维工程图。这样的设计，可以说是大大降低了工作强度，而且提高了工作效率。减速器在起重机中起着相当重要的作用，比如增大输出扭矩，降速，降低负载的惯量。在实际的生产生活中，不同的工作场合对减速器的要求也会因地制宜，因此，我们需要根据不同的情况来对减速器进行不同方面的设计和选择。在本课题的毕业设计中，需要对二级减速器进行方案设计，电动机的选型，齿轮，轴承，箱体等主要结构部件的计算和选择。还包括减速器的三维建模和二维工程图的绘制。关键字：减速器; 三维建模; 设计计算；传动系统Three dimensional design of a type of two stage reducerAbstract: in the present industry, reducer as an important industrial products, widely used in the field of machinery industry. In the country put forward the manufacturing industry 2025 and equipment manufacturing industry transformation and upgrading of the background, the use of the Internet for machinery industry has become very important and urgent. The concept of Internet plus was also applied to heavy industry.For the subject of graduation design, the crane of the reducer part, in modern design method, using SolidWorks software, AutoCAD and other drawing software, 3D modeling of the gear reducer, painting and generate 2D engineering. This design can be said to greatly reduce the intensity of work, but also improve the efficiency of work.Reducer plays a very important role in the crane, such as increasing the output torque, reducing speed, reducing the inertia of the load. In the actual production and life, the requirements of different working occasions on the reducer will be adapted to local conditions, so we need to make different aspects of the design and selection according to different situations. In the graduation project of this topic, we need to design the two stage reducer, the selection of the motor, the calculation and selection of the main structural components of the gear, bearing, box and so on. It also includes 3D modeling and 2D engineering drawing.Keywords: Reducer; 3D modeling; Coupling；The transmission systemII 目 录摘要IAbstractII目 录III1 引言12 传动装置总体设计22.1 传动装置总体设计方案22.2 电动机的选择32.3 确定传动装置的总传动比和分配级传动比42.4 计算传动装置的运动和动力参数43 减速器的设计计算63.1 齿轮的设计63.1.1 高速级齿轮的设计计算63.1.2 低速级齿轮的设计计算73.2 轴的设计及强度校核93.2.1高速轴的设计及强度校核93.2.2 低速轴的设计及强度校核133.2.3 中间轴的设计163.3 轴承的选择与校核183.4 箱体设计193.5 减速器润滑及密封的选择203.6 减速器附件的选择及说明214 减速器的三维建模224.1 SolidWorks软件224.2 减速器零件建模224.2.1 减速器下箱体建模224.2.2 减速器上箱体建模234.2.3 减速器齿轮建模234.2.4 减速器轴类建模244.2.5 减速器三维装配255 总结27参 考 文 献28致 谢30III1 引言减速器作为一种动力传递装置，利用齿轮的速度转换，将电动机的转数减速到所需要的转数范围，并得到较大转矩。在目前关于传递动力和运动的装置机构方面，减速机的使用很普遍。可以说在起重机，汽车，机电，各种机车，建筑大型器具以及机械行业用到各种加工器具、自动化设备都要用到减速器，我国减速机行业发展已有近40年的历史，产品服务领域涉及冶金、船舶、水利、电力、煤炭、建材、工程机械及石化等各个行业。说以他有很大的需求市场。 起重机的起升、运行和回转等机构中都要使用到减速器，他可以选泽各种类型（专用）减速器来组成传动部分，进行机器的运转，在起重机行业所用到的减速器种类型号繁多，比如ZQ（JZQ）型，ZQH型标准系列减速器。QJ型、QJR型、QJS型减速器，SEW型减速器等等，而起重机用减速器根据不同的工作情况，设计规则来进行设计选型.起重机减速器的选用方法：1以输出转矩作为选型标准；2以输入功率作为减速器选型标准1。课程设计的目的1)、三维设计Solid Works的使用技术在现代社会中应用十分广泛，认真学好该软件，明白二级减速器工作的原理是什么，并且了解设计的基本方法和步骤。2)、通过课本知识举一反三，能够初步了解设计内容，进一步巩固学到的知识并且很好的运用到实际生活当中；3)、进行方案结构设计、参数计算，并用Solid Works软件三维建模，使学生有一个初步的设计能力，并了解减速器的基本零件。2 传动装置总体设计2.1 传动装置总体设计方案1）传动装置的总体设计根据设计要求，经过资料文献的查询、分析，然后选定传动装置的总体方案；计算功率并选择电动机；确定总传动比和各级传动比；计算各轴的转速、转矩和功率。2）传动装置的总体方案分析为了能够表现出传动装置、工作机和原动机之间力的传动关系，所以拟定了此设计方案，能够直观的表现出以上的关系。将不一样结构类型的传动机分别按照不同的顺序或者方法结合起来，那么就可以达到我们所预想的方案。达到工作条件的方案才是合格的，这样的方案下它的操作简洁、结构简单紧凑，既保证了能够高效地工作又能够降低成本方便修理和维护。传动方案图传动装置的总效率：0.85；0.995（轴承），0.97（齿轮），0.99（弹性联轴器），0.94（工作机效率，已包含工作机轴承效率）。2.2 电动机的选择根据此次设计需求以及电动机参数手册，选用型号为Y系列三相异步交流电动机，其电压为380V。输出轴传动比范围,二级圆柱齿轮传动比范围，则总传动比范围应为，可见电动机转速的可选范围是： r/min查阅机械设计手册，符合这一范围的同步转速有2900r/min的Y132S2-2、960r/min的Y132M-6、970r/min的Y160M-6、720r/min的Y160L-8这4种电机，综合考虑电动机传动装置的尺寸、重量和减速器的传动比等，选定型号Y2132M2-6,满载转速 =9600r/min额定功率5.5KW的电动机。表2-1电动机型号额定功率kw电动机转速 r/min电动机重量kg传动装置的传动比 满载转速满载电流总传动比Y2132M2-65.596012.9 84.00 18.1电动机型号为Y2132M2-6。图2-1电动机示意图表2-2中心高外形尺寸底脚安装尺寸地脚螺栓孔直径轴伸尺寸装键部位尺寸HLHDABKDEFG13251034521617812388010332.3 确定传动装置的总传动比和分配级传动比输出轴为工作轴，其转速为：电动机同步转速 (1) 传动装置总传动比： (2)分配传动装置各级传动比根据二级齿轮减速器，按齿轮浸油润滑要求，齿轮直径相近的条件分配传动比，常取，：减速器高速级传动比，：减速器低速级传动比。取， 2.4 计算传动装置的运动和动力参数（1）各轴转速轴 轴 轴 工作轴 （允许误差为5%；）（2）各轴输入功率：轴 kw轴 轴 kw工作轴 （3）各轴输入转矩轴 轴 轴 工作轴 电动机输出转矩 算得的运动和动力参数列表2-3如下：轴名功率P（kw）转矩T（Nm）转速n传动比效率输入输出输入输出r/mini电动机轴4.9248.9960.00 1.00 0.99 轴4.8748.4960.00 5.00.97 轴4.7235.3190.73.60.97 轴4.54816.553.051.00.99 工作机轴4.47804.353.053 减速器的设计计算3.1 齿轮的设计3.1.1 高速级齿轮的设计计算 （1）选择材料及确定许用应力：小齿轮选用45，调质处理，齿面硬度为260HBS。大齿轮选用45，调质处理，齿面硬度为230HBS。查阅机械设计手册得， ，,故查阅机械设计手册得， （2）按照齿面接触强度设计由表2-3可知轴转速轴转矩查阅机械课程设计简明手册6-22，取载荷系数，齿宽系数， 计算中心距：=139.3,圆整为140mm,修正后的螺旋角：=14.15 若取，（） 则 .法向模数，查阅机械设计简明手册表6-16（GB/T1357-1987），取标准模数计算齿轮分度圆直径：计算齿轮1宽度：60，齿轮2宽度55。（3）验算齿根弯曲强度：查阅机械设计手册，得齿形系数,验算齿根弯曲强度应按照最小齿轮计算。齿轮的圆周速度：，查阅机械设计简明手册表6-19知，可选用8级精度。3.1.2 低速级齿轮的设计计算1. 选择材料及确定许用应力：小齿轮选用45，调质处理，齿面硬度为260HBS。大齿轮选用45，调质处理，齿面硬度为230HBS。查阅机械设计手册得， ，,故查阅机械设计手册得，2. 按照齿面接触强度设计 由表2-3知：，查阅机械设计简明手册6-22，取载荷系数，齿宽系数， 若取，则 .法向模数，查阅机械设计设计简明手册表6-16（GB/T1357-1987），取标准模数 计算中心距：=188.58,圆整为188mm, 修正后的螺旋角：=12.21计算齿轮分度圆直径：计算齿轮3宽度：100，齿轮4宽度3. 验算齿根弯曲强度：查阅机械设计手册，得齿形系数,验算齿根弯曲强度应按照最小齿轮计算。齿轮的圆周速度：，查阅机械设计手册表6-19，可选用8级精度。名称代号单位高速级低速级小齿轮大齿轮小齿轮大齿轮中心距 amm140188传动比 i 5.03.6 模数 mnmm1.52.5端面压力角a2020螺旋角14.1512.21分度圆直径dmm46.4233.681.85294.15齿顶圆直径damm49.4236.686.85299.15齿根圆直径dfmm42.6229.875.6287.9齿宽 bmm605510095材料 45钢（调质）45钢（调质）45钢（调质）45钢（调质）齿面硬度 HBS260HBS230HBS260HBS230HBS表3-13.2 轴的设计及强度校核3.2.1高速轴的设计及强度校核由前面计算可知：，。 1. 材料选择，确定许用应力 材料选择45，调质处理。查表知，查表知， 2. 计算基本直径查表，C=110（轴端弯矩较小）。由于安装安装带轮处有键槽，故加大5%，则 图3-1 3. 确定各轴段直径 段： ，估算。 段：，根据油封标准。 段：，与轴承6308配合（根据机械设计简明手册表8-23初选深沟球轴承63087）。 段：，高速级齿轮的顶圆直径。 段：， 段：，与轴承成对使用，与2段相同。 段：d7=d3=30mm滚动轴承轴段，要求与d3轴段相同。 4. 确定各轴段长 段：， 段：， 段：， 段：， 段:， 段：， 段：， 6. 各支撑点距离轴承间距 联轴器与左轴承的距离 7. 校核轴的强度 (1) 轴上受力分析如图图3-2轴1上的扭矩由表2-3可知齿轮圆周力 径向力 轴向力 (2) 计算危险截面弯矩，并画弯矩图。水平面如图水平面支反力 水平面弯矩垂直面如图垂直面支反力 垂直面弯矩 合成弯矩如图做扭矩图如图由图可知危险截面在齿轮部位当量弯矩取折合系数数，则 强度校核，所以原设计强度足够，安全。轴的受力分析图如下： 图3-3轴的受力分析简图 3.2.2 低速轴的设计及强度校核由前面计算可知：，。 1. 材料选择，确定许用应力材料选择：40Gr钢，调质处理。查表知，查表知，2. 计算基本直径查表，C=110（轴端弯矩较小） .因为安装联轴器处有键槽，故加大5%，则，取图3-43. 确定各轴段直径 段： ，估算。 段：，可与轴承6213配合（根据机械设计简明手册表8-23初选深沟球轴承6213）。 段：，轴承正确安装条件。 段：，轴肩高度。 段：，与齿轮4内孔直径相同。 段：，与4段相同，与轴承成对使用。 段：，轴3的最小直径。4. 确定各轴段长段：。段：，大齿轮的宽度确定。段：，轴环宽度。段：，段: ，段：，段：总长度: 5. 各支撑点距离轴承间距: 联轴器与左轴承的距离: 6. 校核轴的强度 (1) 轴上受力分析如下图：图3-5轴1上的扭矩由表2-3可知齿轮圆周力 径向力 轴向力 (2) 计算危险截面弯矩，并画弯矩图。垂直面如图3-3垂直面支反力 垂直面弯矩水平面如图3-3水平面支反力 合成弯矩如图3-3做扭矩图如图3-3从上图可看出危险截面在齿轮部位当量弯矩取折合系数数，则强度校核，所以原设计强度足够，安全。3.2.3 中间轴的设计由前面计算可知：，。1. 材料选择，确定许用应力 材料选择：45钢，调质处理。查表知，查知，2. 计算基本直径查表，C=110（轴端弯矩较小） 。取 图3-63. 确定各轴段直径 段： ， 段：，根据轴承安装条件。 段：，齿轮三的齿顶圆直径 段：，高速级齿轮2孔直径。 段：，与2段相同，与轴承成对使用。4. 确定各轴段长 段：，深向挡油环10mm+轴承宽度27mm+外伸2。 段：，箱体间隙20mm-挡油环10-挡油环轴向2mm。 段：，轴肩。 段: ,齿轮的轮毂长度。 段：，轴肩。 5. 各支撑点距离轴承间距 6. 校核轴的强度前面我们对输入轴和输出轴的强度进行了强度校核，其过程前面均有，结果强度都足够，因此下面对中间轴的强度校核，根据中间轴在整个传动过程中的受力和作用，经验分析可知道中间轴强度也足够，。3.3 轴承的选择与校核前面进行了对深沟球轴承6308、6213、6207的强度校核。由前面轴计算可知，轴承所受径向力分别为：（6308轴承） (6213轴承） （6207轴承）转速n=1460r/min，轴颈d=40mm（6308轴承）,，转速n=130r/min，轴颈d=65mm（6213轴承）,，转速n=521r/min，轴颈d=35mm（6207轴承）,使用寿命4年，两班制，每班八小时，则Lh=34560h当量载荷:根据机械设计简明手册表8-17，暂取则e=0.22。而（6308轴承），（6207轴承）查表得X=0.56，Y=1.99。（6308轴承） （6207轴承）（6213轴承）即轴承在径向力作用下的使用寿命，相当于纯径向载荷P=1256N（6308轴承），P=2211N（6207轴承），P=2077（6213轴承）作用下的使用寿命。6308、6207、6213轴承基本额定载荷对于深沟球轴承 查表得6308轴承的基本额定动载荷Cr=40800N，6207轴承的基本额定动载荷Cr=25500N，6213的基本额定动载荷Cr=57200查表得，查表得，将数据代入上式可得（6308轴承），(6207轴承），（6213轴承）故在规定条件，6308、6207、6213轴承可承受的最大径向载荷为40800N、25500、57200N远大于轴承实际承受的径向载荷P=3000N和P=6071N、P=5896N所选轴承合格。3.4 箱体设计减速器的箱体采用铸造（HT200）制成，采用剖分式结构为了保证齿轮佳合质量，大端盖分机体采用配合。1. 机体有足够的刚度在机体外加肋，外轮廓为长方形，增强了轴承座刚度2. 机体结构有良好的工艺性.铸件壁厚为10，圆角半径为R=3。机体外型简单，拔模方便.减速器机体结构尺寸如下：表3-2名称符号计算公式结果箱座壁厚10箱盖壁厚10箱盖凸缘厚度12箱座凸缘厚度12箱座底凸缘厚度20地脚螺钉直径M20地脚螺钉数目查手册6轴承旁联接螺栓直径M16机盖与机座联接螺栓直径=（0.50.6）M10轴承端盖螺钉直径=（0.40.5）M10视孔盖螺钉直径=（0.30.4）M5定位销直径=（0.70.8）10，至外机壁距离查机械设计指导书表262216，至凸缘边缘距离查机械设计指导书表242014外机壁至轴承座端面距离=+（812）52大齿轮顶圆与内机壁距离1.210齿轮端面与内机壁距离10机盖，机座肋厚10 9轴承端盖外径+（55.5）100（1轴）100（2轴）130（3轴）轴承旁联结螺栓距离100（1轴）100（2轴）130（3轴）3.5 减速器润滑及密封的选择在减速器传动的过程中，大齿轮的圆周速度小于12m/s，所以大都会将浸油润滑作为主要的润滑方式，。在此期间为了保证充分的润滑，一方面要减少搅油损失，另一方面也要求传动件浸入油中的深度要适中，保充分浸油。油池要有一定的深度和贮油量。减速器齿轮滚动轴承的润滑剂有几种不同的选择，脂润滑剂、润滑油剂和固体润滑剂。具体选择哪一种方式，这要考虑选择何种润滑方式，考虑齿轮的圆周速度。一般低速的大齿轮速度远远小于2m/s，这是就要选择脂润滑为宜。当轴承选择脂润滑轴承的时候，需用挡油环将轴承与箱体内部隔开，这样可以防止稀油稀释油脂，最好轴承与箱体内壁保持一定的空间。为了达到设计中对减速密封效果的要求，一般对密封件的选择会是毡封油圈，其重要的原因是他的结构相对来说较为简单，能够达到本次设计的要求，而且减速器结构简单也是一大要因，毡封油圈用半粗羊毛毡制成，安全可靠，本次选择型号为毡圈51JB/TQ4606。3.6 减速器附件的选择及说明1） 视孔盖和窥视孔：在打开顶盖的窥视孔可以看到传动部件棘轮带的位置，并有足够的空间能够为项目投产，窥视孔盖，打开窥视和身上的法兰，有易加工表面的支承板和增强密封垫片，盖铸铁平板，与M5紧固 2）油螺塞：排油孔位于油底壳的底部，并设置在齿轮组的一侧不关闭其它部件，以使油、泄油孔堵塞，所以在该孔的外壁应提高一个由加工的塞轴承表面的头，和油封密封圈密封。3）油标：油标位处在我们方便观察减速器油面的地方。油尺放置的不能太低，否则油会进入油尺座孔而溢出。导致油的外流。4）通气孔：因为减速器工作时，减速器的温度会有较大幅度的增加，这便使得压力变大。因此，会加速窥视孔的排气速度，这样，就可以做到压力平衡。5）盖螺钉：在机械设计中，由于机盖联结凸缘的厚度要小于启盖螺钉上的螺纹长度，为了保证机械产品的安全平稳的运转，避免螺纹被破坏，需要钉杆的顶部做成圆柱形。6）位销：在实际的产品生产中，考虑到轴承座孔加工误差的出现以及装配精度的保证，所以，要安装圆锥定位销，来保证安装的准确度，提高产品的质量。4 减速器的三维建模4.1 SolidWorks软件SolidWorks软件是由美国 Solid Works公司开发的一个三维 CAD 系统，是实行数字化设计的造型软件，其应用很广泛的，可实现产品的三维建模、装配校验、运动仿真、数控加工等等，CAD技术是以二维绘图开始，经历了三维框架、曲面和实体造型阶段，现在已进入特征造型阶段。特征的引入，一方面集中了新一代 CAD 系统，另一方面也提供了除约束的参数化设计的其他方法，方便了设计与修改，特征造型是几何造型的自然延伸，它从工程的角度，对形体的各个组成部分及其特征进行定义，使所描述的形体信息更具工程意义。特征的引入直接体现设计意图，使人易于理解，以便进行产品生产。Solid Works 软件是一个基于 Windows 开发的三维 CAD 系统，容易学大习、功能特别强大，进行完三维实体模型后，可生成工程图，简单，方便，所以在这次设计中选择应用该软件进行实体建模2。本次建模选用Solid Works软件，具体内容是对减速器及其各零件进行建模，然后将零件组装成完整的装配体用于分析，再将装配体和零件转化为工程图。4.2 减速器零件建模4.2.1 减速器下箱体建模减速器下箱体：先将箱体的三维尺寸记下，在草图绘制的时候先将外围轮廓的长宽为底面绘制成为一个平面，经过智能扫描选择基准面，将其高度作为拉伸时的拉伸尺寸。然后通过旋转，选择另外的基准面对模型进行切削，打孔，即可。图4-1 4.2.2 减速器上箱体建模减速箱上箱体：箱体的具体操作大致与上面相同，但在切削时得注意向下切得尺寸，打孔时注意打孔深度，倒角类型选择等特征操作，再配合基准特征的适当选取与参照完成模型的建立。图4-24.2.3 减速器齿轮建模减速器齿轮：在Solid Works软件中齿轮的画法主要有两种，一种是是用渐开线准确的绘制齿轮，这种方法绘制的齿轮精准，主要用于齿轮的数控机厂加工。绘制渐开线齿轮，方法复杂要求绘制水平较高。另一种是使用Tool box插件进行齿轮绘制，这种方法简单快捷，常用用于运动模拟分析， 下面用一种方法进行齿轮的建模，图4-34.2.4 减速器轴类建模减速器轴类：在建模操作过程中，先在草图绘制中画一个圆，经过扫描，选择合适的基准面将其拉伸，在填写合适的尺寸，再智能扫描即绘制出轴体的模型。之后再根据工艺要求将轴体的两个端面倒角等修饰得到轴类模型。图4-44.2.5 减速器三维装配零件建模完成后，要将所有零件在Solid Works中组装成完整的减速器模型。图4-5由于其毕竟还是一个主打三维建模的软件Solid Works软件可以直接由模型生成对应工程图，同时可以完成很多种特殊表达、进行标注、生成明细栏等等，它还有一个显著特点，那就是可以实现模型和工程图的联系，修改工程图和模型其中之一就可以让另一个同步修改。不过，生成的线性有很多对于标准三维图不是很规范，所以这次工程图的绘制选择了结合 Solid Works和 AutoCAD一起来进行。在Solid Works内生成二维视图，进行剖分，局部放大，局部剖分，生成明细栏内容，然后再在 AutoCAD 里面针对细节进行修改。在Solid Works里面生成工程图是是直接插入模型生成对应视图，然后应用剖面图、局部视图、断面剖视图等进行修饰，得到几乎成型的工程图。由于应用技巧不够成熟，所以有的表达无法完成。5 总结作为一名即将走出校园，投身于社会工作岗位的大学毕业生，我知道检验自己的时候要来临了， 所以，我特别重视这次毕业设计。前期查阅资料，收集信息，学习软件，为后期工作做准备，后来真正快开始设计建模工作虽然遇到很多麻烦，但是通过老师指导和自己的努力，也比较顺利解决了问题。现在接近尾声，我也从收获和不足两个方面总结自己的毕业设计过程。从收获上来说是巨大的，一方面我了解了起重机械相关方面的知识，尤其在卷筒组这一块，从开始一无所知到后来认识它的结构工作原理并能顺利设计出来，我感觉只要我们努力去想办法，我们总能了解到我们还不熟的东西，并能从中发现其巧妙之处。另一方面，在设计中一些地方尺寸设计遇到了不少麻烦，比如尺寸不全、结构不清楚、等等，通过遇到的问题我慢慢学会统筹安排，学会了有规律地涉及步骤，不仅有条不紊，也提高了效率。还有在应用软件方面，一开始并不会Solid Works，后来通过学习，不断在设计中去了解新的技巧，虽然我还是 在工程图方面有很大问题，但是总的说来还是收获了很多。最后在图纸修改的时候，我不仅查阅了以前的专业课书籍，还有一些强度校核的工作都是在对以往的学习成果做一个检验，像互换性、工程制图、机械设计、工程力学等等都需要掌握好。当然还有很多不足之处。第一就是自己对软件掌握不熟，这对工作进程造成了很大影响，还是觉得自己学习能力欠缺，比如工程图纸那一块自己就不会在Solid Works里面进行修改，很多工作都是在 CAD 里面改的，十分麻烦。其次是自 己专业知识欠缺，后期的标注校核很多都遗忘了，还要自己去查阅回顾。最后是设计上没有加入自己的创新，基本上是走传统路线，没有新意，没有通过自己的了解进行结构优化。总的说来这一次是一个比较综合的练兵，在其中发现问题，也收获成果，让我们在不断的工作中吸取经验教训，也让我们不断反思自己的学习。在这一过程中我 发现了自己欠缺的部分，也很开心可以通过老师的知道自己的努力来完成这一项任务，虽然不尽完美，但是这个过程让我受益良多。参 考 文 献1 吴宗泽，罗圣国 .机械设计课程设计手册M：3版.北京:高等教育出版社,2006.2成大先. 机械设计手册M.北京:化学工业出版社,2004.3江洪, Solid Works建模实例解析M.北京:机械工业出版社,2006. 4崔凤奎.Solid Works机械设计.北京:机械工业出版社2004，3. 5李德信，曹岩，任建亭，等.Solid WorksV18基础篇.北京:化学工业出版社，2007，8 6成大先.机械设计手册：第15卷M.5版.北京:化学工业出版社,2007. 7张展.减速器选用手册M.上海:上海科学技术出版社,2002. 8陈道南，盛汉中.起重机课程设计.北京:高等教育出版社，1993.9张乃士.减速器和变速器设计与选用手册M.北京:机械工业出版社,2007.10朱孝录.机械传动设计手册M.北京:电子工业出版社,2007.11 朱孝录.齿轮传动设计手册M.北京:化学工业出版社,2005.12 闻邦椿.机械设计手册：第6卷M.5版.北京:机械工业出版社,2010. 13 吴宗泽 .机械设计实用手册：3版.北京:化学工业出版社,2010. 14 李文斌. 机械手册M.北京:机械工业出版社,2004. 15 张策.机械原理与设计手册M.2版.北京:机械工业出版社,2011. 16 张莹，吴宗泽 .机械设计教程M：2版.北京: 机械工业出版社,2008.17 Helen Fargier, Jacques Larnothe. Handling Soft constraints in hoist Sc
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