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内容简介：

毕业设计（论文）任务书题 目自动行走管道机器人结构设计系 部机电工程系专 业机械工程及自动化学生姓名学号指导教师职称毕设地点2012年 12 月 28 日毕业设计（论文）课题任务书学生姓名 学号系部机电工程系题 目自动行走管道机器人结构设计题目来源自拟题目性质工程设计类 别毕业设计团 队1内容及要求：随着现代工业的快速发展和人们日常生活的需要，在城市和工厂的各个角落都安装使用着大量的管道系统，其中主要有自来水管道系统、污水管道系统和天然气管道系统等。20世纪70年代以来，随着石油、化工、天然气以及核工业的迅猛发展，管道作为一种重要的物料输送设施，给人们的生活和生产带来了极大的便利，因此得到了更为广泛的应用。管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走，并携带有传感器或操作机构，在操作人员的遥控或计算机自动控制下，能够进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。可方便的进行管道检测和维修等工作，其相关研究具有一定的理论意义和较高的实用价值。具体研究内容及要求包括：1. 查找相关文献，系统分析各种管道的特点及管道机器人的运动特点。2. 提出管道机器人的设计方案，分析管道机器人的通过性能和壁障能力。3. 设计管道机器人的自适应爬行机构，并对机构进行动力学分析。4. 基于自适应爬行机构设计模块化的自行走管道机器人。2主要技术指标：1. 完成管道机器人自适应爬行机构设计，建立自适应爬行机构的动力学模型。2. 完成模块化自行走管道机器人的设计，机器人可通过管道直径400mm 600mm，并让其具有一定的转弯能力。3. 完成2张A0机械图纸，并完成设计报告和资料翻译。3进度安排：(包括起迄日期、主要工作内容等)2012.12.30 2013.02.24 完成文献查找，分析管道机器人的研究现状和发展趋势；2013.02.25 2013.03.30 初步完成自行走管道机器人结构设计；2013.03.31 2013.04.20 完成自行走管道机器人自适应机构和行走机构的设计、分析与优化，完成外文资料翻译工作；2013.04.21 2013.05.25 完成自行走管道机器人的详细结构设计，完成相关机械图，完成毕业设计报告，做好毕业答辩准备工作；2013.05.26 2013.06.08 论文评审、答辩。4 参考文献：1 毕德学，邓宗全.管道机器人J，机器人技术与应用，1996:1214.2 甘小明，徐滨士，董世运，张旭明.管道机器人的发展现状J.机器人技术与应用，2003(6):510.3 王殿君，李润平，黄光明.管道机器人的研究进展J.机床与液压，2008，36(4):185187.4 Dongxiang Chi，Guozheng Yan. From wired to wireless: aminiature robot for intestinal inspectionJ. Journal of Medieal Engineering & Teehnology，2003，27(2):7176.5 周洪龙. 小型管道机器人系统研究.吉林：吉林大学，2011.6 段颖妮，韩佐军，李国柱，田浩. 新型无缆管道机器人关键技术的研究J. 机械与电子，2012，（9）：7780.7 唐德威，李庆凯，姜生元，等具有差动运动功能的管道机器人设计与分析J机械工程学报，2011，47(14)：188 王耀华，左仁贵国内外微小管道机器人的研究现状J机械设计，2010，27（12）：169 王文飞流体驱动式管道机器人驱动特性研究D哈尔滨：哈尔滨工业大学，201110 李庆凯，唐德威，姜生元，等管道机器人弯管运动转体原因分析J西安交通大学学报，2011，45（10）：1925指导教师签字： 年 月 日上级审查意见： 负责人签字： 年 月 日基本要