拉格朗日方程复习与例题（经典实用）

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12、 d kk q L q L t VTL 21 21 , ,2 , 1, qq qqkqk广义坐标广义坐标 )cos1 (6 418 2 2222 mR mRmR cos2mgR 拉格朗日方程复习与例题 广广义义动动量量 j j jj p constp q T q L EVT 拉格朗日方程复习与例题 )cos1 (6418 22222 mRmRmRT cos2mgRV cos2)cos1 (6 418 2 2222 mgRmR mRmRVTL constgRcos2)cos1 (39 22 const LL , 0 const)cos1 (6 拉格朗日方程复习与例题 constgRcos2)cos1 (39 22 const)cos1 (6 0sin)cos1 (34 R g 0sin)cos1 (6 2 拉格朗日方程复习与例题 拉格朗日方程复习与例题 拉格朗日方程复习与例题 )21(0)(nim i i iii ,raF 拉格朗日方程复