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四自由度 气动 通用 上下 机械手 设计 自由度

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内容简介：

第 1 页 共 36 页目录目录1 绪论.11.1 机械手概述.11.2 机械手的组成和分类.21.2.1 机械手的组成.21.2.2 机械手的分类.41.3 国内外发展状况.61.4 课题的提出及主要任务.81.4.1 课题的提出.81.4.2 课题的主要任务.92 机械手的设计方案.102.1 机械手的座标型式与自由度.102.2 机械手的手部结构方案设计.102.3 机械手的手腕结构方案设计.102.4 机械手的手臂结构方案设计.102.5 机械手的驱动方案设计.112.6 机械手的控制方案设计.112.7 机械手的主要参数.112.8 机械手的技术参数列表.113 手部结构设计.143.1 夹持式手部结构.143.1.1 手指的形状和分类.143.1.2 设计时考虑的几个问题.143.1.3 手部夹紧气缸的设计.153.2 气流负压式吸盘.184 手腕结构设计.214.1 手腕的自由度.214.2 手腕的驱动力矩的计算.21第 2 页 共 36 页4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩.215 手臂结构设计.255.1 手臂伸缩与手腕回转部分.255.1.1 结构设计.255.1.2 导向装置.265.1.3 手臂伸缩驱动力的计.265.2 手臂升降和回转部分.275.2.1 结构设计.275.3 手臂伸缩气缸的设计.285.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器.315.5 手