ABB机器人操作培训资料

1、PLCWORLDABB机器人操作培训ik nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.1 培训手册介绍 22 系统安全与环境保护 33 机器人综述 54 机器人示教 125 机器人启动 256 自动生产 277 编程与测试 328 输入输出信号 509 系统备份与冷启动 5210 文件管理 54:在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化.上海ABB工程有限 公司不对此承担责任.：对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任.:对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错 误，上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任.：没有上海ABB工程

2、有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或 复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的.否则将追究 其法律责任。文件中如有不详尽处 参阅 vv User Guide Product Manual 、 RAPID Reference Manual 上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sendee Division1-56ABB机器人操作培训a nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.第一章培训手册介绍本手册主要介绍了ABB机器人的基本操作与运行。

3、为了理解本手册内容，不要求具有任何机器人现场操作经 验。本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务 和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅 读。借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读 此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的 配置会有差异。本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果 你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语 版）。使用指南Users Guide与产品手册 Product Manual 。ABB FLEXIBLE AUTOM

4、ATIONCustomer Sendee Division2-56ABB机器人操作培训nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.第二章系统安全及环境保护2.1 系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器 人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的 人员才可以进入该区域。2.1.1以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(EStop)不允许被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运 动所及的区域。在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制 盘。机器人停机

5、时，夹具上不应置物，必须空机。机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-S top键，停止运行。因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其 动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切 断气源。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人 时，必须及时释放使能器(Enable Device) o调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教 器，以防他人误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气 源。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sendee Divis

6、ion356ABB机器人操作培训nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电 源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在 手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程 序及参数。安全事项在用户指南Users Guide安全这一章 节中有详细说明。2.2 现场作业产生的废弃物处理：221现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池废润滑油粘油回丝或抹布损坏的零件废电路板废油脂 废油桶包装材料2.2.2现场作业产生的废弃物处理方法：现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客 户修复后再使用。废包

7、装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司 回收再利用。现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购 买新电池时作为交换物。废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sendee Division456PLCWORLDPLCWORLDjk nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作培训3.1 机器人系统：第三章机器人综述3.1.1机器人控制系统：S 4S 4 CS 4 C p 1 u s1 9 9 4 -

8、 1 9 9 6生产的机器人1 9 9 7 - 1 9 9 9生产的机器人2 0 0 0年以后生产的机器人3.1.2机器人本体：I R B 6 4 0 0I R B 6 4 0 0 RIR B 640ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ice DivisionI R B 1 4 0 0 工作范围较小，最大承载5kg , 常用于焊接与小范围搬运。IRB 2 4 0 0 工作范围较小，最大承载1 6kg , 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。工作范围较大，最大承载60kg ,常用于搬运。工作范围较大，最大承载2 0 0 kg , 常用于搬运与点焊。IRB 6 40

9、0升级版，1 99 9年开始生 产，2000年后全面替代IRB6400。工作范围较大，最大承载16 0kg,ABB机器人操作培训a nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.堆垛专用的四轴机器。I R B 1 40工作范围很小，最大承载为5kg , 常用于焊接。IRB840工作范围很大，最大承载12 0 0kg, 搬运专用龙门架机器人。I R B 3 4 0最大承载为1 kg,分拣专用机器人。3.1.3机器人型号：机器人常规型号：IR B 1 4 0 0IRB 240 0I R B 4 4 0 0I R B 6 4 0 0 IRB指ABB标准机器人第一位数（1,2,4,6

10、 ）指机器人大小第二位数（4）指机器人属于S4以后的系统。无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适 用于任何机器人控制系统。3.1.4机器人铭牌与系统盘：机器人铭牌IRB 0400 MWRdIkJ venhnIRB 64OQ24.1U)3帕忙3k4u3 VMoquscyT2kVAMji onierlllllllxxxxxxIOXXXXXXXXKNO.llllllll 1 川 II “xxxxxteleur川呵IWB-XX-XX脚zbABB Robotics Products AB机器人系统盘标签iknn64-00000System Koy S4C 31 Program No 3 HAB23

11、901/03 Boot disk 1 (1)Ricprrty ci ARIAl irgltf rrwrvrd Rrpmdirtinn.mditintinn. ihrrr dwhirr tor bird pa tic* uiHruraiihorityin ccl in llrantMllrt0 win tk mill nonnurkcd MidiJcABB Robotics Products ABABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ice Division#56PLCWORLDit n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作

12、培训3.2 机器人组成：3.2.1 机械手(Manipulator)机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有A C伺丿机驱动，每个电机后均有编码器。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负00 5 ni in至正负 0.2 ni m o机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。机械手带有平衡气缸或弹簧。机械手带有串口测量板(S M B ),测量板带有六节可 充电的银辂电池，起保存数据作用。3.2.2 控制柜(ContFoller)Teach pendant(Mains switchOperator panelDisk driveAB

13、B FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sendee Divisionit n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.夕卜观:Mains Switch：Teach Pendant：Operator Panel：ABB机器人操作培训主电源开关示教器操作面板 磁盘驱动器Disk drive：控制系统：Robot computer board：机器人计算机板，控制运动 与输入/输出通讯。Memory board：存贮板，增加额外的内存。Main computer board：主计算机板，含8M内存， 控制整个系统。Optional

14、boards：选项板插槽。Communication boards：通讯板，用于网络或现场总线通讯。驱动系统：DC link：将三相交流电转换为三相直 流电。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sendee Divisionit n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.Drive module :3.2.23电源系统:Transformer:ABB机器人操作培训每个单元控制2-3根转轴的 转距。进电变压器。直流供电单元，整流输出电压及短路保护。Supply unit：3224其他主要部件：Lithium batteries：锂电池

15、，存贮备用电源。Panel unit：系统安全面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。I/O units :输入/输出单元。3.3 系统软件(Robot Ware)：Robot Ware是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare 目前包括 BaseWare, BaseWareABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Senice Division11-56PLCWORLDABB机器人操作培训ik n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.Option, ProcessWare,DeskWare 与 Factory Ware 五个系列。3

16、3.1 S4系统机器人：每台机器人均配有一张IRB盘、三张系统盘和若干张参 数盘，其中IRB盘为每台机器人特有，其他盘片只要版 本相同可以通用。根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软 件选项盘。3.3.2 S4C系统机器人：每台机器人均配有一张Key盘与一套系统盘，Key盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软 件选项盘。3.3.3 S 4 C p 1 u s系统机器人：每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密 码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版 本相同可以通用。系统光盘中包含机器人冷启动软件Rob

17、lnstall与网络 通讯软件FTP o3.3.4 RobotStadio： RobotStadi。是ABB公司自行开发的机器人模拟软 件，能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB机器人几乎 所有的操作。通过对CAD图纸的转换，RobotStadi o可以模拟机器 人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。ABB机器人操作培训nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. RobotStadi o还带有机器人与系统参数配置软件ConfigEdit、离线编程软件Program Maker与机器 人冷启动软件Robinstall等。 部分ABB机器人随机配备 RobotStadioL

18、ite RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。对PC硬件配置的更改，都会造成原密码失效。3.4 手册：每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。 Users Guide用户手册，介绍如何操作。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ice Division13-56 Product Manual 产品手册，介绍如何维修。 RAPID Reference编程手册，介绍如何编程。PLCWORLDABB机器人操作培训it n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.第四章机器人示教4.1 机器人示教单元：ABB FLEXIBL

19、E AUTOMATIONCustomer Senice Division#-56963 8520741 -s-*TJp2p3示教器操作面板Operators PanelTeach Pendant4.2 操作面板功能：4.2.1马达上电按钮（带显示灯）：O显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。显示灯闪烁（1Hz）,机器人未上电。显示灯急促闪烁（4Hz）,机器人未同步。4.2.2机器人急停按钮：4.2.3操作模式选择器（带钥匙）：PLCWORLDEnabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。Emergency stop button(E-Stop):a n

20、n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作培训自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。手动限速模式： 2 5 0 m ni / s用于机器人编程测试。I 仆（%手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。（选配项）4.2.4机器人运行时间计时器：显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。 为机器人维修与保养提供数据。4.3 示教器功能：DisplayEnabling deviceJovstickEinergency stop button急停开关。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ic

21、e Division15-56PLCWORLDABB机器人操作培训DeleteUser dciincd keyStop keyavigation keysFunction keysDisplayNumeric keyboardJ .ser delincd keysMenu kevs ContrastA11111p-Jr -I JoggingI Program Window llnputs/ keys -joulpiKsI IiwMotion kevsIncremental0+-fH -P2P3-BQ -：. RX 07:No 0MHdMlree data in iffSLMtb.VwllI t

22、Cael OK进入操纵窗口后，使用光标移 动键将光标移至选项Tool, 按回车键，此时显示器显示机 器人系统内工具清单，使用光 标移动键将光标移至相应的工 具，通过功能键OK选择。4.43.4工件座标系选择：Cb4 tool.MbH O tooia.吋 .Wl 3.Q.04 W1lwlki * * yXac k: Nd o 9 wMlw .M DefCaBel J4.4.S.2操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：,一 aQl, u.e m.0.7071CoortTool 0Q3to.wooTcoIttoolOQ头0.0000Wobjt04i0.7071Jeyatleklock2 VcAXs

23、y1B4reneatal No Ui0 “IdbxToolVobj4.4.83操纵机器人沿 Wobj座标系的方向移动：4484操纵机器人沿World座标系的方向移动：ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ice Division27-56PLCWORLDit n， ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作培训4.4.9姿态运动：运动方式设置：X-Xx+机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点（TCP） 旋转。4.4.10单轴运动：Axes 12 3DoAxes 4. 5, 6V2+543+241 +1-it n ENGINEE

24、RING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作培训4.4.11外轴运动：运动方式设置：Units= Motion:Manipl Axeo1:23.32137.53:-180DegDeg 4DgCoord:=Base 4：Tool:=toolO.5:Wobj：=wobj06 :Joysticklock: None12 3Incremental: No i sRob otManipl Manip2TrackinManip34-t.oo进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时 显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功 能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外 轴，按回

25、车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情 况下，外轴采用单轴运动方式。ABB机器人操作培训a nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.第五章机器人启动5.1 机器人开机（合上电源八合上电源前，必须仔细检査，确认无人处于机器人周 围的防护区内。合上主电源开关ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ice Division31-565.2 初始状态：Welcome To IRB 6400-0000BaseWare OS 3.1fUflfABB Robotics Products AB(c) Copyright 19935.2.1热启动：机器人系

26、统自动检査机器人硬件，当检査完成并且没 有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态。o程序指针位置保持不变。全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。O正常情况下，开机后程序可以立刻运行。PLCWORLDABB机器人操作培训小nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程 路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。机器人将继续对中断作出反应。机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动

27、 被激活。弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执 行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早 被激活。5.2.2热启动限制：全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。全部模拟输出都被置为0,软伺服设定置被置为缺省 值（可由用户程序控制）。焊缝跟踪不能被重置。不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生 断电，程序路径不能被重置。如果在中央处理器（CPU ）非常忙的时候发生断电，有 可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在 这种情况下机器人系统将显示故障信息。523热启动故障机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检査。如果 发生错误，会

28、在示教器上以一般文本信息格式进行报 告，并在机器人的事件记录中进行记录。并不是所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何 故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使 用或丧失部分功能。欲了解详细信息，请参阅相关机器人手册。ABB机器人操作培训it n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.第六章自动生产6.1 启动程序：6.1.1将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sen ice Division33-56Change of Operating Mode Operating Mode has been c

29、hanged from MANUAL to AUTO.Please acknowledge this by pressing OK.(If Cancel# the Operating Mode Selector must be switched back to MANUAL)Cancel OK6.1.2按功能键OK进入生产窗口。File Bdit ViewWindow title Production InEoRoutine: main :Robot velocitySratus:StoppedSpeed ：=Runni ng mode:=75%Continuous :2(39)=car li

30、hi I*- Program name Routine name Program status Adjusted velocity Running inodeProgram pointerProgram listKoveL plr vG00r z23f tooll； KoveL p2r v500r z2J, tcoll;MoveL p3, v500rtcoll;Set dol;Set do2;StartFWD6.121 窗 口标题(Window title)：显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变PLCWORLDABB机器人操作培训ik nn ENGINEERING ( SHANGHAI )

31、 LTD. 机器人速率(Robot velocity)：显示屏显示机器人当前运行速度速率标的，其内容不会变化，“Sptedy”。 程序运行指针(Program pointer)：程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出 一旦启动程序，程序将从哪里起执行。如果程序需要重新初始化，必须将程序运行指 针移至主程序第一行。在当前窗口 菜单键 Edit 2 Start from Beginning O K 确认 程序清单(Program list)：显示屏显示机器人当前运行的程序清单，可读出 即将运行的指令。 程序名称(Program name)

32、：显示屏显示机器人当前运行的程序名称。 运行模式(Running in o d e )：显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更 改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半 部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出 现“Continuous”与“Cycle”选项，选择相 应运行模式。 Continuous 连续运行模式，当机器人执行完主程序最后一行后，自动再从第 一行开始执行。 Cycle单循环运行模式，当机器人执行完主程序鼓后一行，自动停止。ABB机器人操作培训ik nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. 程序运行状态(Program

33、 status)：显示屏显示机器人当前运行状态。 Stopped Running机器人待命状态。机器人正在运行程序。 运行速率调整(A djusted velocity)：FileEditView Special1(IProgram TeszEXERCISE/ir.ainpeed：=75?j Running:=Continuous 1 f 4 |丄is MoveL * r v300, fine# toolO;MoveL *, v300 Eine, tooLO；MoveL * r v300 r finer tooLO；MoveL * r v200# fin/ tooLO:-%沁25

34、%100%显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表 示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应 的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运 行速率，此时功能键上出现 ”、“ + %”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键更 改机器人运动速率，选择范围为1%100%。 %降低机器人运行速率。5%以下，每次降低1%：5%以上，每次降低5 % o + %增加机器人运行速率。5%以下，每次增加1 % ;5%以上，每次增加5 %。 2 5 %运行速率直接切换至25 % 100%运行速率直接切换至10 0%。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONC

35、ustomer Sendee Division35-56PLCWORLDPLCWORLDit n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作培训6.1.3程序运行：Pile BJit V,”Wiixlu * title * Fwajet loa ; ntoRmiriBet mtnCAH L1WLRoKM vvkniuPnv-rram po laterQiMowL pl. TSOO, T20 teoll： MoveL dX WOC Z0 toUiMovot p3. rSOO. 20, tool3 ：Ut 40ijCant: nujuft o2H)StartED-P

36、叫m luakrRiMinne naicPrniiM人 dj【ed &ocinrRiM nm-! imuic在生产窗口，功能键上显示“StnZ”、 “FWD”与“BWD”三种选项。按相应功能键启动机器人。 Start连续执行程序。 F W D单步正向执行程序。 B W D单步逆向执行程序。6.1.4停止程序运行：按下停止键即停止 程序的运行。注意:正常情况下应该用 这种方法停止机器 人程序的运行，不 要靠其他方式强行 终止运行。无论何时何种故障，一旦发生， 出故障信息窗口。机器人系统会立即弹6.2 故障信息：每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因，按 下功能键OK,清除故障信息；按下功

37、能键Check ,还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。it n ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.ABB机器人操作培训Lrror code number *Reason for errorMessage log Error code numberCategory of errorReason for errorMessage logError: 50028MotionJogging errorJogging wae made in wrong direction when a joint wac out of working rangeK150028 Joggin

38、g errorOBIO 09:2530Catcgon, of errorCheck故障代码。 故障类別o发生的原因。记录故障发生的时间及简单的原因。6.3 紧急制动及紧急制动的复位：当急停键有效后，电机电源被 迅速切断而停止程序运行。教器上按OK键确认故障信排除引起急停的因素后，在示息，复位急停键并重新按下MOTORS ON即可恢复系统。6.3 关机：A 机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的 厶 工件可能因此而掉下来。首先停止程序的运行。然后旋转主电源开关由1 -0 ,切断3 8 0 V电力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Sendee Division37 56PLCWORLDABB机器人操作培训小nn ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.第七章编程与测试7.1 程序储存器(Program memor