Copley驱动器用户指南

1、Copley驱动器总结一、驱动器简介Xenus提供三种版本的驱动器版本支持的反馈类型标准版本正交编码器-S版模拟正弦/余弦编码器-R版无刷解析器-S和R版本可以从模拟正弦/余弦编码器和无刷解析器中模拟出正交编码器的输出信号，我 们的驱动器是XTL-230-40,输入标准版本，支持正交编码器。驱动器可以以以下几种方式进行操作:1. 作为一个传统的电机驱动器，接受外部控制器发出的电流，速度和位置信号。在电流和速度模式下，可以接受正负10V的模拟信号：占空比50%的PWM波,或者 PWM/极性输入。在位苣模式下，输入可以是从步进电机控制器发岀的位置增量命令（以脉冲方向格式或 者递增递减计数格式）或者

2、是从主编码器输出的A/B正交指令。2. 作为CANopen网络的一个网点。3. 作为DeviceNET网络的一个网点。4. 作为一个独立的控制器运行虚拟机上的程序，或者通过RS232串口运行ASCII码格式的 指令匚电源:型号编码器类型持续电流蜂值电流电压XTL-230-40正交编码器20A40A100-240V交流电频率 47-63HZ另外还需要一个独立的+24V电源给内部控制电路供电，这个电源跟主电源隔誇开来。这个设计保证了主电源断开，+24v电源不断开的时候，驱动器能保留位昼信息和通信。CME2CME2是对驱动器进行配垃和调试的软件，通过RS232串口连接电脑和驱动器。所有的配 宜驱动器

3、的操作都可以通过这个软件完成。电机数据存储为.CCM文件，驱动器数据存储 为CCX文件。二、驱动器操作Xenus XTL User GlideOperational Theory供电和接地图电源交流电压经过整流滤波输出直流驱动PWM逆变器。+24V电源经过一个DC/DC变换器，产生控制电路所需的电压和一个+5V电源给HALL电路 和编码器供电。操作模式控制环的嵌套和模式驱动器可以使用最多三个嵌套的控制环，电流环、速度环、位巻环在三种相关联的模式下 控制电机控制环图解TargetRMiton ComnenaVebcit/ ComrrarxiLimited /ei 和Trajectory :Gcn

4、ersfior 二FbstonLoopVekxir/Limtef2LTERVetoeity : Loop !CurentCornmand 1CurrerrtLEaLimbedPAMCurrentOrreot LOOPCornnrd9Mxorv SonsorsA dual Rwitjcnitefwed velocityActual Current在位苣模式下，驱动器用到了三个环。如上图所示，位置环驱动速度环，速度环驱动电流 环。在速度模式下，速度环驱动电流环，在电流模式下，电流环直接由外部或内部的电流指令 驱动。环路基本属性这些环路和一般的伺服控制环路有一些相同的属性环路属性描述命令输入每个环路

5、给左一个需要达到的值。例如，速度环接受一个速度指令， 它是期望的电动机速度限制每个环路上都有限制，以保护电机或者机械系统反馈伺服控制环接受反馈。如位置环把电机的实际位置作为反馈。增益这些是伺服环路的数学方程中的常数值，通过这些值可以设豊驱动 器，提高驱动器的性能。调整这些值被称为环路整左。输出环路产生的控制信号。这个信号可以被用作命令信号输入到另一控制 回路或输入到功率放大器中。电流模式和电流环电流环的前端是一个限制模块，限制模块接收一个电流指令，然后输出一个受到限制的电 流，这个电流减去实际的电流，得到一个偏差信号，经过p,l调节得到一个指令，这个指令 然后施加到驱动器的功率级。 Curre

6、nt Lnit Tire电流环的输入1. 驱动器的模拟输入或者PWM输入2. CANopen, DeviceNet, or RS-232 Serial 输入3. Copley虚拟运动控制程序4. 驱动器内部的函数发生器偏移在速度或者位巻模式下，电流指令是由速度环产生的。 在某些应用中，会有一个持续的力作用于电机，最典型的是一个竖直的轴，受到一个恒定 的重力作用，这个时候需要在电流指令中加一个偏移量。限制电流指令受到以下参数限制（可由用戸设置）限制描述峰值电流限制驱动器在短时间内能产生的最大电流，这个值不能超过驱动器的额立|金 值电流值（即40A）持续电流限制驱动器能产生的最大的持续电流l2T时

7、间限制电机以最大电流运行的最大时间，超过此值必须减小电流到持续电流 值，否则会产生错误Ramp电流指令的变化率电流环输出电流环的输出是一个指令，改变驱动器PWM输岀级的占空比。自动整圧CME2提供一个电流环的自动整立功能，能够自动调整P和I的值。19/27速度模式和速度环 Acceteralon4Feedback ICancel第三步：从可用的串口列表中选择用于连接驱动器的串口第四步：点击 next打开 u Communications Wizard Configure SerialPorts screen.M 界而第五步：配置所选的串口选择一个串口，配巻波特率，再选择另外一个串口，配置波特率 第六步：点击“finish”完成配置。启动CME2和选择驱动器第一步：确认CME2安装和串行口配置第二步：双击打开“CME2”，如果有多个串口，Copley Neighborhood root会被选中遛 V5U Beta 9file AmpIFier look Help第三步：选择需要的驱动器EH二j Copley Neighborho匚 j Virtual AmplitCOM4C0M5:第四步：选中驱动器之后，界而与下图类似，如果基本设置没有打开的话，会打开“基本设置”截而Jnl2d CME2V