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内容简介：

上海电机学院毕业设计任务书课 题 爬杆作业机器人设计 专 业 机械电子工程 年 级 2008级 姓 名 周益 学 号 25 指 导 教 师 （签字） 赵爽 学 院 院 长 （签字） 2011 年 11 月 15 日课题来源自选课题课题的目的、意义在市政工程中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。 对于较粗的杆件，人工攀爬和工程车作业都比较方便，但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯杆等，人工攀爬较为困难。应用 带升降机的工程车进行作业，作业成本较高，而且对于狭窄的胡同，工程车难以进入，造成作业困难，因此本课题拟设计一爬杆机器人，可以在没有障碍的光杆上爬行。对人工攀爬较难的作业具有较大的实际意义。要求1、技术要求：该机器人攀爬直径为130140mm变直径杆，载重5kg，机器人在全负载情况下应该能够保持 100mm/s 的运行速度，且直立爬行机器人的传动系统应该具有自锁机构以克服重力的影响。2、学生工作量要求：完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于2张A0,主要零件图总图幅不少于一张A1，PLC控制电路原理图1张A1；设计计算说明书不少于1.5万字；外文技术资料翻译不少于2万印刷符号。课题主要内容及进度1、主要内容： 内容包括：驱动部分、爬行部分、夹紧部分以及控制部分的设计。2、进度安排：2011.11 收集、研究资料2012.12 开题，拟订总体设计方案2012.1-2 修改、完善开题报告；完成文献翻译2012.2.13-2012.3.31 系统有关设计计算，绘制总装配图2012.4.1-2012.4.15 绘制主要零件的零件施工图2012.4.16-2012.4.30 控制系统设计2012.5.1-2012.5.5 控制系统部分程序编写2012.5.6-2012.5.