机械工程控制基础6-5PPT课件

1、 若若 ，则称为，则称为。KsGc)( 若若 ，则称为，则称为。KssGc)( 若若 ，则称为，则称为。 2 )(KssGc 速度反馈和加速度反馈常用的元件有传感器、测速度反馈和加速度反馈常用的元件有传感器、测 速发电机、电流互感器等。速发电机、电流互感器等。 从控制的观点来看，采用反馈校正不仅可以得到与从控制的观点来看，采用反馈校正不仅可以得到与 串联校正同样的校正效果，而且还有许多串联校正不具串联校正同样的校正效果，而且还有许多串联校正不具 备的突出优点。备的突出优点。 反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构和参反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构和参 数；数； 在一定条件下，反馈校

2、正装置的特性可以完全取代在一定条件下，反馈校正装置的特性可以完全取代 被包围环节的特性，从而可大大消弱这部分环节由于特被包围环节的特性，从而可大大消弱这部分环节由于特 性参数变化及各种干扰带给系统的不利影响。性参数变化及各种干扰带给系统的不利影响。 一、一、 利用反馈校正改变局部结构、参数利用反馈校正改变局部结构、参数 1 1。把积分环节变成惯性环节。把积分环节变成惯性环节 H K s K )(sX i )(sB )(sE )(sXo 2 2。用反馈改变时间常数。用反馈改变时间常数 H K 1Ts K )(sX i )(sB )(sE )(sXo 1 1 1 1 1 1 1 )( s KK T

3、 KK K KKTs K K Ts K Ts K sG H H H H 仍是惯性环节，但时间常数仍是惯性环节，但时间常数T减小减小。 2 2。用反馈改变时间常数。用反馈改变时间常数 sKH 1Ts K )(sX i )(sB )(sE )(sXo 1)(1 1 1 1 )( sKKT K sKKTs K sK Ts K Ts K sG HH H 仍是惯性环节，但时间常数仍是惯性环节，但时间常数T增大增大。 3 3。速度反馈包围振荡环节。速度反馈包围振荡环节 sKH 12 22 TssT K )(sX i )(sB )(sE )(sXo 1)2( 12 12 1 12 )( 22 22 22 2

4、2 sKKTsT K sKKTssT K sK TssT K TssT K sG H H H 仍是振荡环节，但阻尼比显著仍是振荡环节，但阻尼比显著增大增大。 4 4。利用正反馈增大回路的增益。利用正反馈增大回路的增益 H KK K sG 1 )( 若取若取 ，则回路增益可以远远大于反馈前的，则回路增益可以远远大于反馈前的K。 H K K )(sX i )(sB )(sE )(sXo KKH/ 1 二、利用反馈补偿取代局部结构二、利用反馈补偿取代局部结构 )( 0 sG )(sGc )()(1 )( )( 0 0 sGsG sG sG c 1)()( 0 jwGjwG c )( 1 )( jwG jwG c )( 1 )( sG sG c 若在系统工作频段内，满足：若在系统工作频段内，满足： 那么：那么： 降低对参数变化的敏感度 反馈补偿的功能 （1）可以扩展系统的频带宽度，加快响应速度；）可以扩展系统的频带宽度，加快响应速度； （2）可以减弱被反馈