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文档简介
一、川崎机器人的坐标系的种类 u JOINT（关节（各轴）坐标系） u BASE（基坐标系坐标系） u TOOL （工具坐标系） 二、川崎机器人的坐标系-JOINT u 机器人的所有关节所构成的坐标系即 为关节坐标系。 u 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位 姿和速度。 二、川崎机器人坐标系-BASE u BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 u 在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为 第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移 或转动。 二、川崎机器人坐标系-TOOL u 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 u 机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也 发生变化，如右图所示。 二、川崎机器人坐标系-TOOL TOOL坐标系各轴正方向的定义： Z 轴垂直于夹具法兰端面，方 向向外； X 轴沿夹具的开口方向； Y 轴右手螺旋定则确定。 Z Y X
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