AGV小车培训教材

1、AGV小车培训教材2007年11月28日主编：方舟目录第一章AGV简介 31.1 AGV外观结构及系统构成 31 . 1. 1 AGV电气系统构成 31 . 1. 2 AGV机械部分构成 41 . 2操作面板上的开关 41 .3功能键 51 .4面板显示 61 .5手控盒 71 .5 . 1手控盒上的键和开关 71. 5 . 2手控盒的显示 9第二章 AGV电源开/关、运行、停车和下线操作方法 102 . 1 接通电源的操作方法 102 . 2断开电源的操作方法 112 . 3AGV运行方式选择的操作方法 122 .3 . 1 在线运行方式 122.3 . 2 离线运行方式 132.3 . 3

2、手动运行方式 152 . 4AGV暂停的操作方法 152.4 . 1 AGV手动暂停 152.4 . 2 AGV急停 162.4 . 3保险杠停车 172 . 5AGV从运行任务中的退出（下线） 172.5 . 1手动暂停后任务的退出 182.5 . 2保险杠防碰后的任务退出 192.5 . 3急停后任务的退出 202 . 6安全下线（撤消登陆） 21第三章手控盒基本操作 233 . 1 AGV手控速度设定 233 . 2 AGV自动上线 243 . 3 AGV手动控制运行 25第四章 操作面板的基本操作 294 .1操作面板的基本显示 294 .2控制面板上的显示区分类 304 .3设备状态

3、菜单选择 304.3. 1开关状态 314.3. 2传感器状态 314.3 .3防碰保险杠状态 324.3 .4伺服驱动器状态 324.3 .5舵轴当前位置状态 334.3 .6电池电量状态 334 .4参数设置 344.4 .1小车初始状态参数设置 344.4 .2速度级别参数设置 354.4 .3声音控制设置 354.4 .4撤消登陆状态 364 .5任务选择 364.5 .1固定任务运行（离线运行） 364.5 .2保养充电任务 374 .6扩充状态 384.6 .1举升开关 394.6 .2限位开关 394.6 .3举升伺服轴与驱动器 404 .6 .4 PSD传感器 40第五章举升手

4、控盒的操作 425 .1举升机构 425 .2举升手控盒键的定义 435 .3举升手控盒的操作 43附录1 45附录2 46附录3 47附录4 49第一章AGV简介本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控 制器和手控盒所需的多种开关和键，同时介绍操作面板和手控盒液晶 显示屏上的多种显示功能。1. 1 AGV外观结构及系统构成AGV是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括 AGV本体，举 升装置、前盖门，后盖门，驱动轮，从动轮，保险杠、电池和充电连 接器。电子部分包括 AGV空制器，伺服驱动器，输入/输出分配板， BLAS（报警保护板），电源和传感器。1. 1. 1 AGV电气系

5、统构成下图为AGVt气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的 主要功能： 传感器电源 伺服系统BLAS控制器 I/O转换电源：由于AGV供电系统为48伏电池组，而控制器等所需电源 为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48伏电源转 换为士 5伏和士 12伏。伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机。传感器：传感器包括导航传感器一一用于测量 AGV运行时沿导 航线的误差；地标传感器一一用于 AGV站点的定位；PSD传感 器一一用于合作目标的位置检测；接近传感器一一检测举升装置的零点、上限位、下限位保护系统（BLAS ）:用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及报 警信号、报警声音的产

6、生，转向灯控制。I/O转换：用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间 I/O信号 的分配。1. 1. 2 AGV机械部分构成1. 2操作面板上的开关在AGV的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用 开关。其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态开 关。匚2345_*7890急停启动手控盒急停按下该按钮后，电机电源断开，电机抱闸合 上, AGV将停下。（但此时控制器电源没 有断开）当AGV关电时先将该键按下，然 后关计算机电源。电源该开关为带锁开关，当钥匙插入并旋向ON 处，计算机电源上电。自动手动可选择手控、等待或自动方式。停止O在AGV自动运行方式下按下该按钮，AGV 暂停

7、，该指示灯亮。启动O该键为AGV启动键，当AGV手动编程方 式下运行时，按该键 AGV开始运行，该 扌曰示灯亮。1. 3功能键功能键提供了 27个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运行任务等等。序号键功能1囤退出键2|Back|退格键3叵插入键4邑|删除一个字符5正号6负号7叵叵数字键8上移键9下移键10左移键11r右移键12叵回车键13小数点14功能键，F2、F3为选择键（F2选择下一项、F3选 择后一项）。F1、F4、F5未定义。1. 4面板显示显示面板采用320X 240液晶显示器，其显示主要由三部分组成, 如下所示：主菜单主显示区 主菜单显示4种类型的功能菜单见4. 1面板上的显示选

8、择 主显示区显示下拉菜单、AGV犬态、故障显示、多种数据及用户所 需的信息。见第四章面板上的显示选择1. 5 手控盒手控盒提供了 12个键及一个急停开关，利用这些键可以执行 AGV勺手动操作。1. 5. 1手控盒上的键和开关口口口oin In：I.J-口口口序号键/开关1功能AGV急停无论在什么时候，只要按下该开关， AGV停止运 行，关闭电机驱动电源。此时控制器电源不关闭。LCD显示在手动方式下显示AGV运动方向及显示AGV速度功能键:用于AGV自动上线、速度设置|自动|上线在AGV手控时，导航线在前导航传感器检测范围 内，按该键AGV自动运行到前方的停车站|速度|该键为设定AGV速度键，当

9、按下该键后，LCD显 示AGV当前速度，利用 键改变AGV运行速度， 再按一次该键，修改后的速度传给 AGV控制器运行控制键未使用移载用于控制AGV运动方向按该键AGV向前运动按该键AGV后退运动按该键AGV向左平移运动按该键AGV向右平移运动1按该键AGV向左前方45平移运动按该键AGV向右前方45平移运动按该键AGV向左后方45平移运动按该键AGV向右后方45平移运动该键为组合键，它与六个键组合控制AGV做自旋和转弯运动1. 5. 2手控盒的显示手控盒显示器由16X 2 LCD液晶显示器组成，其显示两行信息标题显示区状态显示区MOTION 状态显示区：该显示区显示（前进）BCAKWAR后退

10、）、AGV移动状态，其中包括TURN（转弯）、SPINFORWARD（自旋）、 标题显示区：该显示区显示手控盒的主标题，其中包括:（移动）、SPEE（速度）、CONVE YOR移载，未使用）。等等第二章 AGV电源开/关、运行、停车和下线操作方法2. 1接通电源的操作方法本节主要介绍AG开始运行时接通电源的操作步骤接通控制器电源打开位于操作面板上的带锁开 关，此时AGV控制器电源被打开，AGV 控制器进行内部初始化，大约5060秒 后显示器打开并显示“请将所有的急停 开关打开”。注意：1.状态开关在中间位置2.急停开关应有一个被按下接通驱动器电源打开急停开关，电机驱动器电源 打开（AGV控制器

11、自动控制），按下键 盘上的键（回车键），AGV开始自检并在 AGV并显示“正在自动校正 舵角，请稍候.”。自检结束后，显示 器显示主菜单。AGV上电操作结束2. 2断开电源的操作方法本章介绍了在AGV关机时进行的断开电源操作步骤状态开关将操作面板上的状态择开关置于中间位置进入等待状态。按下急停开关按下操作面板上或车体的急停开关, 电机驱动电源关闭AGV关电结束2. 3 AGV运行方式选择的操作方法操作人员按照2. 1节操作方法正常上电后，AGV进入正常工 作状态，此时AGV处于等待状态（显示器显示如下图），操作人员 可通过状态选择开关选择AGV的运行方式：在线运行方式一一控制 台集中调度，AG

12、V运行任务由控制台设置；离线运行方式由操作人员通过操作面板选择运行 AGV控制器中的固定任务；手动运行 方式一一在该方式下，操作人员可通过手控盒控制 AGV前进、后退、 转弯和自旋。设备状态设置任务扩充帮助 说明 现在小车处于等待状态2. 3. 1在线运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员把状态开关 旋到自动位置后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控 制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行。注意：1. AGV必须上线并停在某一停车站上（AGV上线方 法见3.2）。2.必须输入所在停车站的站号。操作方法：首先通过、键在设置菜单下选择小车 初始状态子菜单设备状态设

13、置任务扩充帮助小车初始状态 速度级别 声曰控制 安全下线按一键进入输入状态设备状态设置任务扩充帮助说明取消请输入当前的站号:小车初始状态确定用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入。在上述操作完成后可以选择在线运行状态。进入在线运行状态显示屏显示如下信息：设备状态设置任务扩充帮助 说明 正在以在线方式进行工作进入在线工作方式AGV收到任务后报警灯闪烁并开始运行。2. 3. 2离线运行方式该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行 AGV控制器 预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。注意：1. AGV必须上线并停在跟任务起点相对应

14、的停车站上（AGV上线方法见3.2）。2.必须输入所在停车站的站号。操作方法：首先通过、键在任务菜单下选择运行 子菜单设备状态设置任务扩充帮助运行保养充电按键进入小车初始状态设置窗口（如 AGV站点已知直接进入下一项）。设备状态设置任务扩充帮助 说明 小车初始状态请输入当前的站号：确定取消用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入显示屏显示如下信息：设备状态设置任务 说明 运行请输入运行任务的编号：扩充帮助确定取消用操作面板上的数字键输入任务码后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键AGV进入离线运行方式。2. 3. 3手动运行方式该运行方式是由

15、操作者通过手控盒控制 AGV运行。操作方法：操作人员把状态开关旋至手动档，AGV进入手动运 行方式（见第三章）。显示器显示如下信息：设备状态设置任务扩充帮助 说明 现在您可以用手控盒来移动小车2. 4 AGV暂停的操作方法如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包 括软件控制停车和硬件控制停车。停止2. 4. 1 AGV手动暂停当AGV在离线或在线运行时，按下操作 面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。 显示器将显示如下信息。设备状态设置任务扩充帮助 说明 确认 用户暂停：您想继续运行当前任务吗？通过操作面板上的F2或F3键选择“是”或“否”按 键 完成选择。如果选择“是”

16、 AGV继续运行，如果选择“否” AGV将 结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。 具体操作见第2.5节。2. 4. 2 AGV 急停在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下 AGV车 上的急停按钮使AGV车停车。急停按钮一旦被按下，AGV车的电机驱 动电源及车轮抱闸被关闭。此时显示器显示如下信息：设备状态设置任务扩充帮助 说明 错误 请松开所有的急停开关以便自动校正舵角确定当使用上述方法使AGV停车时，AGV四角处的显示灯将闪烁， 同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，如果你想从 AGV紧急停车状 态下使AGV恢复运行，则把“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源 打开，但此时该运行

17、任务将被取消并退出在线或离线运行方式。具体操作见第2.5节。注 意除非出现紧急情况，否则不要在 AGV运行过程中按下 急停开关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的 刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到 AGV车轮上， 应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。2. 4. 3保险杠停车在AGV车四周安装有防碰保险杠，AGV在运行期间，如果 AGV 运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞， AGV各停车，同时AGV车体 四角上的显示灯闪烁，操作面板上的“停止”开关灯亮，显示器将显 示如下信息：设备状态设置任务扩充帮助 说明 确认 发生碰撞：碰撞发生在前侧保险杠您想继续运行当前任务吗？是否通过

18、操作面板上的F2或F3键选择“是”或“否”按 键 完成选择。如果选择“是” AGV继续运行，如果选择“否” AGV将 结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。 具体操作见第2.5节。注：发生碰撞时显示那一个保险杠发生碰撞。2. 5 AGV从运行任务中的退出（下线）2.4节中介绍了 AGV暂停的三种方法，在手动暂停及保险杠防 碰时如选择“否”，AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式，而急停被按下后AGV不能恢复当前运行的任务。AGV在离 线运行任务时，出现上述三种情况直接按照 AGV显示屏的显示信息 按键即可结束当前运行任务退回等待状态。 下面主要介绍AGV在“在线自动运行方式”下的

19、退出：2. 5. 1手动暂停后任务的退出按照241操作方法选择“否” AGV显示器将显示如下信息:设备状态设置任务扩充帮助说明错误该任务已被取消确定按 键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状 态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详 ！请回到等待 模式,先设置好小车的初始位置，再转入在线运行模式”，旋动状态 开关到中间挡按键）：设备状态设置任务扩充帮助 说明 警告小车将临时退出自动状态，以使您 进行手工操作，如果您要关闭本车， 请务 必先选择菜单“设置-安全下线状态”！确定在此状态下按键完成任务的退出、卜 、八注意:2. 5. 2保险杠防碰后的任务退出按照243操作方法选择“

20、否” AGV显示器将显示如下信息:设备状态设置任务扩充帮助 说明 错误 该任务已被取消确定按 键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状 态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详 ！请回到等待 模式,先设置好小车的初始位置，再转入在线运行模式”，旋动状态 开关到中间挡按键）：设备状态设置任务扩充帮助 说明 警告小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车， 请务 必先选择菜单“设置-安全下线状态”！确定在此状态下按键完成任务的退出、卜 、八注意:在AGVT线时应注意后面的AGV避免后面AGV与之发生碰撞2. 5. 3急停后任务的退出按照242操作方法，松开急停开关

21、按键后AGV显示器 将显示如下信息：设备状态设置任务扩充帮助 说明 紧急停车：XX侧急停开关被按下确定按一键后AGV显示如下信息设备状态设置任务扩充帮助 说明 校正正在自动校正舵角，请稍候 设备状态设置任务扩充帮助 说明 错误 该任务已被取消！确定按一键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详 ！请回到等待 模式,先设置好小车的初始位置，再转入在线运行模式”，旋动状态 开关到中间挡按键）：设备状态设置任务扩充帮助 说明 警告小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车， 请务 必先选择菜单“设置-安全下线状态”！确定在此状态

22、下按1键完成任务的退出在AGV下线时应注意后面的AGV避免后面AGV与之发生碰撞。2. 6安全下线（撤消登陆）2.5节中介绍了 AGV勺三种退出方法，AGV在由在线运行方式完 成退出后，必须进行安全下线操作，否则将导致控制台不能正常工作。操作方法：首先通过、键在设置菜单下选择安全 下线子菜单设备状态设置任务 说明扩充帮助设备状态设置任务扩充帮助小车初始状态速度级别 声音控制 撤消登陆这辆小车已安全离开工作现 场了吗？确定取消通过操作面板上的F2或F3键选择“是”按一键设备状态设置任务扩充帮助 说明 警告小车即将退出自动工作状态，这将 可能导致其它暂停工作的小车恢复运动。 请您做好准备，以防止发

23、生事故。确定设备状态设置任务 说明扩充帮助- 说明小车现在安全下线确定由于AGV导航传感器在AGV车的底部，当AGV首次上线时利用手动控制AGV使其准确的停在停车站上是非常困难的。利用手控盒上的“自动上线”键可以实现 AGV的自动上线。第三章手控盒基本操作本章解释如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成 运行任务的设置、部分参数的修改及 AGV各种参数和状态的显示。3. 1 AGV手控速度设定当手动控制AGV运动时, 操作方法实现。按“速度”键进入速度设定需要改变 AGV的运行速度是通过以下LCD示器显示MOTION SPEEDSPEED LEVE 3STOP按“ ”“”键改变AGV运行

24、速度（AGV运行速度共有10挡）口呂口SPEEDSPEED LEVE 4口呂口SPEEDSPEED LEVE 2按“ SPD键结束速度设定上线|移载MOTION STOP注意当AGV车进行自旋时，AGV的速度不要选太 高。如果速度太高AGV的转动惯量比较大， 可能对AGV的性能有损害。3. 2 AGV自动上线按“自动上线”键LCD显示器显示MOTION STOPMOTION AUTO LINEAGV自动研导航线向前移动当AGV进入停车站后MOTION AUTO LINE OKMOTION STOP 注意在使用“自动上线”键时，要求导航线在 AGV勺前导航 传感器的检测范围内；AGV中心距地标0

25、.5-5米内；如果AGV 显示“自动上线失败”，请从新按下“自动上线”按键3. 3 AGV手动控制运行 该部分主要介绍手动操作AGV运动的操作过程手动操作的准备操作见2. 3. 3。LCD显示器显示按“ ” AGV前进MOTION STOP| |口口口 OMOTION fFORWARD口口口按“ ”键AGV后退口口口口口口 nMOTION IBACKWARD11 口按“ ”键AGV向左平移口口口匚口口匚口口口按“ ”键AGV向右平移 D D noMOTION LEFTMOTION RIGHT口口口按“ ”键AGV向左上方45移动口口口口口口 =MOTION 花LEFT-FORWARD口口口按“

26、 ”键AGV向右上方45移动口口口口口口乍MOTION RIGHT-FORWARD口口口按“ ”键AGV向左下方45。移动口口口n o o oMOTION zRIGHT-FORWARD 口口按“ ”键AGV向右下方45O移动口口口 n o o o 口口口同时按“ ”和“ ”键AGV向 前左向作弧线运动MOTION LEFT-FORWARD 口口 口 口 口 口口口MOTION :TURN-LE-FORWARD同时按“ ”和“ 前右向作弧线运动”键 AGV向口口 C口 口 口口口同时按“ ”和“ ”键AGV向后左向作弧线运动 口口 口口 口同时按“ ”和“ ”键AGV向后右向作弧线运动 口 口口

27、口 口MOTION :TURN-RI-FORWARDMOTION /TURN-LE-BACKWDMOTION 鼻TURN-LE-BACKWD同时按“ ”和“ ”键AGV向左作自旋运动（未使用）MOTION -；TURN-LEFT口口口口口口同时按“ ”和“ ”键AGV向右 作自旋运动（未使用）MOTION :.TURN-RIGHT手控盒不向AGV空制器传送信息，只口口口口口口乍口口口如果在操作过程中按下无效键, 是在显示器显示“INVALIDMOTION INVALID注 意1. 利用双键的命令要求先按“ ”键，然后按其它键。2. 在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最低（

28、速度1）; AGV手动控制采用点动。第四章 操作面板的基本操作4. 1操作面板的基本显示LCD该部分主要介绍AGV在按照第二章介绍的上电方法操作时 显示器的显示。当带锁开关有“ OFF旋到“ON后,AGV空制器电源接上设备状态设置任务扩充帮助说明 错误请打开所有的急停开关以便AGV初始化确定把“急停”开关旋开，此时AGVt机驱动电源上电，按 进行初始化，初始化完成显示器主菜单。键AGV设备状态设置任务扩充帮助 说明 现在小车处于等待状态4. 2控制面板上的显示区分类对于控制面板显示内容来说，主要分为两个区：一个为菜单显 示区，通过各功能菜单的下拉即可改变屏幕上的显示内容及参数的修 改。另外一个

29、为说明显示区，主要显示运行状态、错误信息及操作项 选择。菜单显示区：菜单显示区由 设备状态、设置、任务和帮助 四个 主菜单组成，每个主菜单包括许多子项（下一节介绍对各子项的操 作）。说明显示区：该显示区主要显示 AGV当前运行状态、出错时的 错误信息及AGV运行状态选择。4. 3设备状态菜单选择该菜单主要用于显示 AGV I/O状态，其中包括开关、传感器、 红外距离检测传感器（红外探测仪）、防碰保险杠、伺服驱动器、舵 角当前位置及电池电量。操作方法：首先通过、键选择设备状态菜单，利用键或键进入设备状态子菜单。设备状态设置开关传感器 防碰保险杠 伺服驱动器 舵角当前位置电池电量任务扩充帮助4.

30、3. 1开关状态操作方法：通过、 键选择开关子菜单，按一键显示开关 状态。设备状态设置任务扩充帮助开关模式选择开关：等待状态启动开关：弹起停止开关：弹起前侧急停开关：弹起后侧急停开关#1 :弹起后侧急停开关#2 :弹起面板急停开关：弹起手控盒急停开关：弹起4. 3. 2传感器状态操作方法：通过、 键选择开传感器菜单，按一键显示传 感器状态。设备状态设置任务扩充帮助 说明 传感器 导航传感器：-5后导航传感器：-3地标传感器：有信号注：导航传感器所显示的数值为 AGV车体偏移导航线的位移， 地标传感器显示“有信号”为AGV停在停车点，反之为没有停在停车 点。4. 3. 3防碰保险杠状态操作方法：

31、通过、 键选择开防碰保险杠菜单，按 示防碰保险杠状态。设备状态设置任务扩充帮助 说明 防碰保险杠前侧防碰保险杠：正常后侧防碰保险杠：正常左侧防碰保险杠：正常右侧防碰保险杠：正常注：如果某一保险杠发生碰撞则在该保险杠位置显示碰撞4. 3. 4伺服驱动器状态操作方法：通过、 键选择伺服驱动器子菜单，按 示伺服驱动器状态。键显键显设备状态设置任务扩充帮助 说明 伺服驱动器 前舵轴正常前轮轴正常后舵轴正常后轮轴正常举升轴正常注：如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常4. 3. 5舵轴当前位置状态操作方法：通过、 键选择舵轴当前位置子菜单，按 一键 显示舵轴当前位置状态。设备状态设置任务帮助 说明

32、舵轴当前位置 前舵电位计读数：107后舵电位计读数：67注：舵轴电位计读数为所设的舵轴电位计零点时电位计的读数, 如果偏差大则表示舵角不在零位。4. 3. 6电池电量状态操作方法：通过、 键选择电池电量子菜单，按 键显示 电池电量状态。设备状态设置任务扩充帮助 说明 电池电量 现在的电量：99%90%注：电池电量设三档最低档为电量 88%如果电池电量低于88% AGV必须充电。4. 4参数设置该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第五章介绍。操作方法：首先通过 、键选择设置菜单，利用 键或键 进入参数设置子菜单。设备状态设置任务扩充帮助

33、小车初始状态速度级别声音控制撤消登陆4. 4. 1小车初始状态参数设置操作方法：通过、 键选择小车初始状态子菜单，按 键 显示小车初始状态输入窗口。设备状态设置任务扩充帮助 说明 小车初始状态 请输入当前的站号：|i确定取消用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入。4. 4. 2速度级别参数设置操作方法：通过、 键选择速度级别子菜单，按 一键显示 速度级别输入窗口。设备状态设置任务扩充帮助 说明 速度级别 设置速度级别(110):5确定取消用操作面板上的数字键输入速度级别后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成速度级别输入。注：该速度只在离

34、线运行时起作用。4. 4. 3声音控制设置操作方法：通过、 键选择声音控制子菜单，按 一键显示 声音控制输入窗口。设备状态设置任务扩充帮助 说明 声音控制 () 静音() 低音) 高音确定取消用操作面板上的 、 键所需的音量后按 键或通过F2、 F3键选择“确定”按键完成声音控制设置。4. 4. 4撤消登陆状态该项主要用于AGV退出在线运行状态后，清除 AGV在控制台上 运行地图上的位置，如果不进行该项操作，控制台将认为该AGV仍然 在运行路线上，并与其它 AGV在一起进行调度管理，这将导致其它 AGV各不能运行通过该AGV所在的位置，使整个系统不能正常运行。 具体操作见2.6节。4. 5任务

35、选择该节主要介绍任务的选择及运行任务所需的参数设置。操作方法：首先通过 、键选择任务菜单，利用 键或键 进入任务选择子菜单。4. 5. 1固定任务运行（离线运行）操作方法：通过、 键选择任务子菜单，按 键显示小车 初始状态设置窗口。设备状态设置任务扩充帮助 说明 小车初始状态 请输入当前的站号：1确定取消用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按并键完成站点号输入进入任务编号选择窗口。注：AGV运行必须有起始点站号设备状态设置任务扩充帮助 说明 运行请输入运行任务的编号：1确定取消用操作面板上的数字键输入任务编号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成任务编

36、号选择进入离线运行。4. 5. 2保养充电任务AGV电池采用快速充电电池，由于在长期使用过程中可能会损 失部分电量，所以需要定期对电池进行保养充电。 保养充电不同于快 速充电，其充电时间需要12小时。操作方法：首先运行AGV到充电站，状态选择开关置为中间 档（等待状态），然后按照小车初始状态参数设置菜单设置该充电站 站号。最后通过 、 键选择任务子菜单中保养充电项，按键AGV开始自动充电（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）在充电过程中AGV显示器显示结束充电的方法:设备状态设置任务扩充帮助 说明 警告小车正在进行保养充电，当您希望结束本次充电时，请按动下面的确定按钮确定设备状态设置任务扩

37、充帮助/-p.您确实希望结束这次充电吗?通过F2、F3键选择“是”或“否”按键完成本次操作。注：1如果没有输入站号或错误站号而选择保养充电，AGV将报错并显示“当前位置不是一个充电站”。2 该充电方式也可作为 AGV快速充电用。4. 6扩充状态该节主要介绍举升装置所需设备的状态及 PSD传感器状态操作方法：首先通过 、键选择任务菜单，利用 键或键 进入扩充选择子菜单。设备状态设置任务扩充帮助举升开关限位开关 举升驱动器PSD传感器4. 6. 1举升开关操作方法：通过、 键选择举升开关子菜单，按 键显示 举升开关状态。设备状态设置任务扩充帮助 说明 举升开关 、八、/ 刖举升后举升高度1开关：弹

38、起弹起高度2开关：弹起弹起举升开关 ：弹起弹起下降开关 ：弹起弹起复位开关：弹起弹起注：如果某一开被按下，则显示按下4. 6. 2限位开关操作方法：通过、 键选择举升限位开关子菜单，按 键 显示举升限位开关状态。举升限位开、八、/刖举升后举升上限位开关：弹起弹起下限位开关：按下按下零位开关：按下按下设备状态设置任务说明扩充帮助注：限位开关为接近开关，如果举升装置到某一位置，则显示 该开关按下。4. 6. 3举升伺服轴与驱动器操作方法：通过、键选择扩充菜单中举升伺服轴与驱动器 子菜单，按键显示举升伺服轴与驱动器状态。设备状态设置任务扩充帮助 说明 举升伺服轴与驱动 器前举升 后举升举升伺服驱动器

39、：正常正常举升伺服轴：正常正常4. 6. 4 PSD传感器操作方法：通过、 键选择PSD传感器子菜单，按 键显 示PSD传感器状态。设备状态设置任务扩充帮助 说明 PSD传感器 光点捕捉：未捕捉到光点偏差（MM ）:0.1PSDX1:4100PSDX2:3150PSDX3:2200PSDX4:4120注：前排数据为偏移量，后排数据为当前读数。第五章举升手控盒的操作本章主要介绍举升平台的操作方法。举升平台一般在自动装配 过程中使用，在手动状态下也可以通过举升平台操作盒控制举升平台 的举升、下降、复位等操作。5. 1举升机构定位机构2升降机构举升机构由升降机构、浮动平台、疋位机构1和疋位机构2等几

40、部分组成。当AGV上电初始化时，举升平台自动复位到最低点，当 AG在跟踪装配时或手控状态时可以通过举升手控盒控制举升机构的 升降。注意：1.在非装配状态定位机构1、定位机构2应关闭把浮动平台锁定O2.在装配状态定位机构1、定位机构2应打开保证浮动平台 能自由移动。5. 2举升手控盒键的定义O复位当AGV工作在手控或自动装配时，可利用同时按下该 键和下降键，使举升平台降到取低点。O高度1当AGV工作在手控或自动装配时， 自动升到到某一高度。按下该键举升平台0高度2当AGV工作在手控或自动装配时， 自动升到到某一高度。按下该键举升平台0举升当AGV工作在手控或自动装配时，按下该键举升平台 举升，当

41、松开该键举升平台停止举升。O下降当AGV工作在手控或自动装配时，按下该键举升平台 下降，当松开该键举升平台停止下降。5. 3举升手控盒的操作当AGVm踪上合作目标或在手动控制状态，可以利用举升手控 盒控制举升平台举升或下降高度1举升按下高度1键，举升平台自动举升到AGV 内部所设置的高度，在举升装置运行时如 果按下其它键，举升装置将按照后键的功 能运行。高度2按卜冋度2键，举升干台自动举升到AGV内部所设置的高度，在举升装置运行时如 果按下其它键，举升装置将按照后键的功 能运行。按下举升键，举升平台举升，如果松开该 键举升平台停止举升。下降复位下降按下举升键，举升平台下降，如果松开该 键举升平

42、台停止下降。同时按下复位键和下降键，举升平台自动 下降到举升装置的零点（最低点），在举 升装置运行时如果按下其它键，举升装置 将按照后键的功能运行。注：为满足工人的操作，在 AGVh安装两个脚踏开关，红色为举升、 黄色为下降。在装配结束后同时按下复位键和下降键， 举升平台自动 下降到举升装置的零点（最低点）完成 AGV 次装配附录1AGV上线方法导航线地标利用手控盒移动AGV到某一站点（地标）附近。 要求AGV前导 航传感器必须在导航线上，AGX前后梁上有指示箭头。车身与导航线 的夹角越小越好，AGV中心距地标0.5-5米远。如下图按手控盒上自动上线”键 AGV自动运行到地标处停 车,AGV自

43、动上线完成.附录2基本操作规范上电操作1.打开AGV控制台电源及充电器电源。2.在控制台已元全运行后，打开 AGV电源， 器显示步骤操作并按AGV显示3.在AGV设置菜单下设置AGV的初始站点 止确）（站点设置必须4.把状态开关旋到自动档，并按显示器显示操作 必须从前至后）（AGV登录二装配操作1. 当AGV进入装配段，请把反光板安放到车底盘固定位置2. 当AGV跟踪好反光板，按上升键，举升平台举升3. 在装配过程中要把平台锁紧装置打开4. 装配结束后，同时按复位键及下降键，举升平台复位并离 开装配区三关电操作1. 先将AGV的状态开关旋到中间档（等待状态）2. 按下急停开关3. 关闭AGV电源4. 按下控制台面板上 SF10键，控制台自动退出5. 关闭控制台电源四注意事项1.严禁AGV在充电站进行旋转及平移操作， 动。只能进行直线运2.AGV必须在离开导航线或在其后面没有 陆操作AGV才可撤消登3.AGV初始站点必须设置正确附录3AGV基本操作方法一 AGV上电操作方法第一步打开AGV带锁电源开关，约四十秒后 AGV显示屏显示 如下信息：设备状态设置任务扩充帮助 说明 错误请松开所有的急停开关InsDel确定旋开操作面板上的急停开关后按下 操作面板上的确认键。进入 AGV的正 常工作状态。二初始站点的设置操作方法：首先通过 、键选择