多自由度机械手的结构设计及分析-关节型工业机械手含开题、SW三维仿真及8张CAD图
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自由度
机械手
结构设计
分析
关节
工业
开题
SW
三维
仿真
CAD
- 资源描述：
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多自由度机械手的结构设计及分析-关节型工业机械手含开题、SW三维仿真及8张CAD图,自由度,机械手,结构设计,分析,关节,工业,开题,SW,三维,仿真,CAD
- 内容简介：
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,指导教师|,答辩人|,日期|20XX年6月28日,多自由度机械手结构设计及分析,目 录,1,2,3,4,5,课题研究背景,课题研究现状,工作内容展示,ANSYS分析,总结及展望,课题研究背景,01,随着制造自动化和智能化技术的发展，工业机械手已成为智能化工装置的重要组成部分。在实际应用中，很多功能均由机械手实现。,工业制造领域主要让机器手在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品；,军事领域主要让机器手执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务比如,无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等；,医疗领域机器手主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量。,02,课题研究现状,1.1959年，世界上诞生了第一台工业机械手，开创了机械手发展的新纪元。,2.本世纪60年代日本、美国和苏联等都已研制成功了能静态或动态的机械手样机。,3.70年代，对机械手控制理论的研究产生了3种非常重要的控制方法，即有限状态控制、模型参考控制和算法控制,4.1987年，我国的“863”高技术计划将机械手方面的研究开发列入其中。,5.近些年马涛等人对新型欠驱动机械手爪的抓取分析和优化设计，使之能够对各种尺寸大小的物体进行稳定抓取,03,工作内容展示,3.1结构组成,(1) 执行机构：末端执行器（包括机械手爪或者喷涂口）、腕部、大臂部，小臂部、机座。(2) 驱动装置：驱动电机，(3) 控制装置：通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。(4) 检测装置：通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。,3.2结构简图,3.3大臂部分,3.4小臂部分,3.5底座部分,3.5手爪部分,通过计算最终选择 90BYG步进电机,3.6电机选择,3.7总体结构,05,总结,在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。,总结,机械手将在未来的生活中得到越来越广泛的应用。包括在军事领域的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技产业支持的方向之一。通过机械臂系统的设计，我们在整个系
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