四自由度电动关节型机械臂的结构设计 -垂直坐标型含3张CAD图
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四自由度电动关节型机械臂的结构设计
-垂直坐标型含3张CAD图
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- 内容简介：
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毕业设计题目：四自由度电动关节型机械臂的结构设计毕业设计要求及原始数据：1、原始数据用途：物料搬运，注塑，装配，包装等自由度数目：4坐标形式：垂直关节坐标型额定负荷质量（不含末端执行器）：5kg最大工作半径 1450mm（1500）手臂最大中心高 1200mm（1000） 本体自重小于 160kg（200）各关节回转范围和最大工作转速最大工作范围（ ）工作转速r/minrad/s/s腰部回转关节150（300）101.0560大臂转动关节110（150）101.0560小臂转动关节+170，-150（180）101.0560小臂回转关节180（360）202.1120腕部摆动关节130（120）202.1120腕部回转关节360303.141802、毕业设计要求（1）任务要求全面了解设计任务书，掌握设计意图，明确设计任务，根据原始数据，分析四自由度电动关节型机械臂的组成结构。拟定四自由度电动关节型机械臂装置的传动系统设计方案，通过比较分析，确定经济合理的传动系统并且进行设计与计算、对关键部件进行强度与刚度校核，绘制装配图、部件图和部分零件图。同时完成相应的计算说明过程。主要任务如下：毕业设计开题报告；文献综述&外文翻译；设计、计算、绘制相应设计内容的技术图纸；毕业设计说明书。（2）时间进度要求序号时间周次指导教师工作及要求12021.3.22-2021.3.28第 1 周按任务书，查阅相关文献、撰写文献综述、翻译外文资料22021.3.29-2021.4.4第 2 周开题报告的攥写32021.4.5-2021.4.11第 3 周审核开题报告，进行开题答辩42021.4.12-2021.5.9第 4-7 周试验研究或设计阶段，绘制相关图纸，编写设计说明书52021.5.10-2021.5.16第 8 周毕业设计期中检查62021.5.17-2021.5.30第 9-10 周修改相关图纸，完善毕业设计说明书72021.5.31-2021.6.6第 11 周论文查重、修改论文82021.6.7-2021.6.13第 12 周打印装订、指导老师与评阅老师赋分、毕业答辩毕业设计主要内容：1、设计图样要求图纸（装配图、零、部件图）表达清晰、正确，标注、绘制采用国家最新标准； 图纸的布置要合理。2、毕业设计说明书设计依据可靠，参数选用合理，结构设计强度及刚度校核、计算准确，内容完整，中英文摘要与科技论文必须做到准确无误。对主要传动方案进行比较和选择、并可行性论证。对主要的零部件进行动力的计算，强度、刚度的校核。毕业设计说明书参考文献 20 篇以上，其中外文文献不少于 5 篇。原则上所涉及的参考文献论文资料为近 5 年出版发表。学生应交出的设计文件：设计成果要求：提交纸质资料（打印和部分手工绘制图纸）和电子文档资料。图纸使用 AutoCAD 软件绘制，文件为*.dwg 格式。设计说明书资料为*.doc 格式。1、开题报告。2、文献综述&外文翻译：按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。(1) 文献综述：字数不少于 3000 字；(2) 外文翻译：外文翻译必须与毕业设计课题相关，字符不少于 5000 字符， 并标明文章出处。3、毕业设计说明书 1 份，字数 2-2.5 万字。按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。完成机械臂部分结构设计，伺服电机及传感器选型， 传动方式设计。、图纸：（1）绘制机械臂装配图及重要零件的零件图。（2）绘制驱动电路图及传感器结构图。图纸折合量不小于 2 张 A0。包括装配图、关键部件图、关键零件图主要参考文献（资料）：工具书1 机械设计手册联合编写组编.机械设计手册.中册.M.北京.化学工业出版2 机械制造技术机械工业出版社，主编：吉卫喜，2001.53 机械制造装备设计机械工业出版社，主编：关慧贞参考资料1 张福学.机器人技术及其应用M.第 1 版，北京：电子工业出版社，2018.2 马光, 申桂英.工业机器人的现状及发展趋势J.组合机床与自动化加工技术，2017: 48-51.3 曹文祥,冯雪梅.工业机器人研究现状及发展趋势J.机械制造，2018，49: 41-43.4 孙学俭, 于国辉, 周文乔,等.对世界工业机器人发展特点的分析J.机器技术与应用，2016: 8-9.5 韩服善.基于 Solidworks 2000 的关节工业机械手设计J.起重运输机械，2018： 42-44.6 冯晋中.2013 年中国工业机器人市场研究报告R.MIR 睿工业, 2016.7 韩建海.工业机器人M.武汉: 华中科技大学出版社，2019: 1-19.8 潘丽霞. 论工业机器人的发展与应用J. 山西科技，2017，: 22-23.9 河北沧州天硕联轴器有限公司.精密联轴器Z.河北：河北沧州天硕联轴器有限公 司,2019.10吴宗泽.机械设计实用手册M.化学工业出版社，2015.11韩建海.工业机器人M. 武汉：华中科技大学出版社，2012.0612龚振帮.搬运机器人机械设计M .北京:：电子工业出版社，200513朱世强、王宣银.机器人技术及其应用M. 杭州：浙江大学出版社，2004.0614王光建、梁锡昌、蒋建东. 机器人关节的发展现状与趋势J. 重庆大学机械传动国家重点实验室.2004 年 4 期第 28 卷15刘廷荣、张永德、陶建国、吴瑞珉、杨文凯. 一种关节坐标式装填机器人操作机的设计N.哈尔滨工业大学学报，1997 年第 1 期第 29 卷16李建. 多自由度机器人的设计与研究D.中国科学技术大学硕士学位论文.2009.0517安杰利斯.机器人机械系统原理、理论、方法和算法M.北京机械工业出版社，2004.0818袁任光.搬运机器人应用技术与实例.广州：华南理工大学出版社 200319张进伟. 四自由度平面关节型机器人结构分析与优化D.东北大学,2008.20郑怀兵. 打磨机器人手臂的三维设计与静动态分析D.东北大学,2008.21梅丽凤，郑海英.机器人应用技术.北京：机械工业出版社，2011.12.22兰虎.工业机器人技术及应用M .北京：机械工业出版社，2014.8.23许向荣,宋现春,于复生,等.教学机器人控制系统设计J.机电工程技术,2007,.24杨勇,张立勋,王岚.手臂康复机器人的动力学分析J.机械设计,2007.25黄贤新.工业机器手设计J.装备制造技术,2012（3）.26刘松国,朱世强,王宣银,等.一般 6R 机器人的高精度逆运动学优化算法J.农业机械学报,2007.27刘文华,陶学恒,马丽敏.三维 CAD 技术在 SCARA 机器人设计中的应用J.组合机床与自动化加工技术,2007.28崔超,吴双,郑晓东,等.SCARA GRB400 机器人系统模糊模型建立的研究J.哈尔滨工业大学学报,2007.29阎勤劳,孙莉莉,冯涛,等.温室移动机器人驱动与控制系统的硬件设计J.农业机械学报,2006.30许果,王峻峰,何岭松.一种基于 SCARA 机器人机械结构设计J.机械工程师,2005.31周建琦.SolidWorks 2003 设计装配机器人J.机床电器,2004.32田姗姗. 下肢康复机器人的设计与仿真研究D.华北理工大学,2017.33杭鲁滨,王彦,杨廷力.基于 Groebner 基法的一般串联 6R 机器人机构逆运动学分析J.上海交通大学学报,2004.34唐克兵,宁绍强,窦建玲.三维 CAD 技术在产品开发设计中的应用J.桂林电子工业学院学报,2004.35吴向阳,戴先中,孟正大.分布式机器人控制器体系结构的研究J.东南大学学报(自然科学版),2003.36徐华,贾培发,赵雁南.开放式机器人控制器软件体系结构研究进展J.高技术通 讯,2003.37文立伟,路华,王永章,等.基于开放式控制器的六轴数控系统的研究与开发J.机床与液压,2003.38孙学俭,于国辉,周文乔,等.对世界工业机器人发展特点的分析J.机器人技术与应用,2002.39张建宏,裴仁清,李亚静,等.基于 PMAC 的开放式数
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