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用于 机器人 Delta 并联 机械手 优化 设计 CAD

资源描述：

用于机器人的Delta并联机械手的优化设计含6张CAD图,用于,机器人,Delta,并联,机械手,优化,设计,CAD

内容简介：

毕业设计题目：用于机器人的 Delta 并联机械手的优化设计毕业设计要求及原始数据（资料）：1、原始数据（资料）：序号 名称 设计指标 1 负载 0.5Kg 2 自重 5Kg 3 夹取力 5N 4 手爪抓取直径 80mm10mm 5 机械臂最大运动距离 250mm 6 机器人本体尺寸 500mm500mm300mm 7 工作能力 完成物体抓放 并联机械手安装在水下机器人上，用于海洋资源探索抓取研究。主要完成一些工作强度较低的小型海珍品抓取并存放到水下机器人本体上。机械手的性能参数要求如下： 将现有的 Delta 并联机械手进行三维实体建模，分析其结构强度、刚度、可靠性，进行绿色节能优化设计，达到减少自重 10%的目标，提高机械手臂的工作时间。 2、毕业设计（论文）要求：（1）任务要求全面了解设计任务书，掌握设计意图，明确设计任务，根据原始数据设计指标， 分析并联机械手的工作原理、应用场合等，拟定并联机械手的设计方案，完成机构设计与计算、完成结构的设计和计算，绘制装配图、部件图和部分零件图。同时完成相应的计算说明过程。主要任务如下：毕业设计（论文）开题报告；文献综述&外文翻译；设计、计算、绘制相应设计内容的技术图纸；毕业设计说明书。（2）时间进度要求序号 时间 周次 指导教师工作及要求 1 2021.3.22-2021.3.28 第 1 周 按任务书，查阅相关文献、撰写文献综述、翻译外文资料 2 2021.3.29-2021.4.4 第 2 周 开题报告的攥写 3 2021.4.5-2021.4.11 第 3 周 审核开题报告，进行开题答辩 4 2021.4.12-2021.5.9 第 4-7 周 试验研究或设计阶段，绘制相关图纸，编写设计说明书 5 2021.5.10-2021.5.16 第 8 周 毕业设计期中检查 6 2021.5.17-2021.5.30 第 9-10 周 修改相关图纸，完善毕业设计说明书 7 2021.5.31-2021.6.6 第 11 周 论文查重、修改论文 8 2021.6.7-2021.6.13 第 12 周 打印装订、指导老师与评阅老师赋分、毕业答辩 毕业设计（论文）主要内容：1、设计图样要求： 设计原理正确，运用相关标准、查阅相关手册，正确处理好图、数字、符号、标准等的关系，图样完整准确。总体设计完整、图纸表达清晰、标注采用国家最新标准；完成整机装配图纸设计，保证结构方案确定最优化；完成部件图设计及传动系统设计；完成零件图设计。 2、毕业设计说明书： 设计依据可靠，参数选用合理，结构设计强度及刚度校核、计算准确，内容完整，中英文摘要与科技论文必须做到准确无误。对主要传动方案进行比较和选择、并可行性论证。对主要的零部件进行动力的计算，强度、刚度的校核。对牵引部的润滑选择。毕业设计说明书参考文献 15 篇以上，原则上所涉及的参考文献论文资料为近5 年出版发表。 学生应交出的设计文件（论文）：设计成果要求：提交纸质资料（打印和部分手工绘制图纸）和电子文档资料。图纸使用 AutoCAD 软件绘制，文件为*.dwg 格式。设计说明书资料为*.doc 格式。1、毕业设计（论文）开题报告。2、毕业设计说明书 1 份，字数 2-2.5 万字。按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。3、图纸：(1) 总装配图（A0 号）1 张；(2) 关键部件图（A2 号）2 张； (3) 零件图（A3 号）不少于 3 张； 4、文献综述&外文翻译：按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。(1) 文献综述：字数不少于 3000 字；(2) 外文翻译：外文翻译必须与毕业设计课题相关，字数不少于 5000 字，并标明文章出处。主要参考文献（资料）：例如：1 韩光,李智,刘艳敏. 并联机器人研究现状与发展概述J. 现代职业教育,2017 年 35 期田培棠等主编.齿轮刀具设计与选用手册.国防工业出版社， 2011； 2 夏广岚,胡晓平,李彩花. 并联机器人发展现状与展望J. 中国科技信息,2005 年 22 期 3 R. Saltaren, R. Aracil, C. Alvarez, E. Yime and J. M. Sabater, Field and service applications -Exploring deep sea by teleoperated robot - An Underwater Parallel Robot with High Navigation Capabilities, in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 14, no.3, pp. 65-75, Sept. 2007, doi:10.1109/MRA.2007.905502. 4 P. Ataei, Z. Anvari and M. T. Masouleh, Kinetostatic Performance and Collision-free WorkspaceAnalysis of a 3-DOF Delta Parallel Robot, 2017 5th RSI International Conference on Robotics andMechatronics (ICRoM), Tehran, 2017, pp. 576-581, doi: 10.1109/ICRoM.2017.8466178. 5 H. Kim, K. Lee, T. Kuc, S. Yang and K. Nam, A Novel Control Method to Change Motion of3DOF Parallel Robot Immediately and Flexibly, 2019 19th International Conference on Control,Automation and Systems (ICCAS), Jeju, Korea (South), 2019, pp. 1674-1678, doi:10.23919/ICCAS47443.2019.8971626. 6 黄海忠. DELTA 并联机器人结构参数优化与运动控制研究D.哈尔滨工业大学,2013. 7 蒋绍博,吴玉玮,丁海旭,邢瑶.水下捕捞机械手结构设计与研究J.机械研究与应用,2020,33(01):116-120. 8陈 原 , 徐 文 龙 , 姜 媛 , 闫 银 坡 . 自 适 应 并 联 折 叠抓 手 和 水 下 管 道 机 器 人 P.CN109649610A,2019-04-19. 9 徐瀚,李静,陈原,张荣敏,高军.基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模J.机器人,2016,38(06):738-745+753. 10 Tao Liu. A novel vectored thruster based on 3-RPS parallel manipulator for autonomousunderwater vehicles. Mechanism and Machine Theory, Volume 133, March 2019, Pages 646-672 11 Feng Gao,Weimin Li,Xianchao Zhao,Zhenlin Jin,Hui Zhao. New kinematic structures for 2-, 3-,4-, and 5-DOF parallel manipulator designsJ. Mechanism and Machine Theory,2002,37(11). 12 刘正士,朱光胜,王勇,葛运建.基于水下典型操作任务的机械手爪结构设计J.组合机床与自动化加工技术,2005(08):60-61. 13徐 官 南 , 张 中 辉 , 夏 庆 观 .Delta 并 联 机 器 人 运 动学