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移动 机器人 室内环境 自主 导航系统 设计 开题 CAD

资源描述：

移动机器人在室内环境下自主导航系统的设计含开题及4张CAD图,移动,机器人,室内环境,自主,导航系统,设计,开题,CAD

内容简介：

毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）:当前来自室内场景的全自主机器人的应用需求日益增多,代表性的产品包括家用的扫地机器人、工作在酒店、商场、餐厅、医院等环境的室内配送机器人,以及用于厂房内部巡检安保的专用机器人等。本题目的目的是设计并实现面向室内环境的移动机器人自主导航系统,开发集机器人底盘、感知系统、导航系统于一体的全自主移动机器人,实现传感器信息的实时获取与处理,并通过自主探索完成室内地图的可靠构建,从而为移动机器人的自主路径规划提供支持。本设计在机器人操作系统（Robot Operation System,ROS）的框架下设计并实现了室内机器人自主导航系统,该系统主要分为自主环境探索及建图和路径规划两个部分,主要解决机器人在室内环境下的探索与路径规划问题。（1）采用ROS系统（2）实现机器人对障碍物的检测（3）在室内进行导航毕业设计（论文）主要内容: 1、设计图样要求：设计原理正确，运用相关标准、查阅相关手册，正确处理好图、数字、符号、标准等的关系，图样完整准确。总体设计完整、图纸表达清晰、标注采用国家最新标准；完成整机装配图纸设计，保证结构方案确定最优化；完成系统控制原理图设计；完成传感器工作原理图设计。2、毕业设计说明书：设计依据可靠，参数选用合理，计算准确，内容完整，中英文摘要与科技论文必须做到准确无误。对主要系统方案进行比较和选择、并可行性论证。对主要的系统进行控制的计算，可行性的校核。毕业设计说明书参考文献15篇以上，原则上所涉及的参考文献论文资料为近5年出版发表。学生应交出的设计文件（论文）: 设计成果要求：提交纸质资料（打印和部分手工绘制图纸）和电子文档资料。图纸使用AutoCAD软件绘制，文件为*.dwg格式。设计说明书资料为*.doc格式。1、毕业设计（论文）开题报告。2、毕业设计说明书1份，字数2-2.5万字。按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。3、图纸：(1) 机器人总装配图（A0号）1张；(2) 控制系统原理图（A1号）1张；(3) 传感器零件图（A3号）不少于2张；4、文献综述&外文翻译：按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。(1)文献综述：字数不少于3000字；(2)外文翻译：外文翻译必须与毕业设计课题相关，字数不少于5000字，并标明文章出处。主要参考文献（资料）: 1.余德泉.国内外工业机器人发展现状与趋势J.大众用电，2017；2.金耀青，姜水权，谭炳元.智能机器人现状及发展趋势J.电脑与电信，2017；3.李缸，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来J.机器人.2012；4.黄荣怀，刘德建，徐晶品，陈年兴，樊磊，曾海军.教育机器人的发展现状与趋势J.现代教育技术，2017；5.徐博，徐是，陈立平.智能机械全覆盖路径规划算法综述J.计算机测量与控制，2016；6.李想.基于SLAM的室内移动机器人导航技术研究D.哈尔滨:哈尔滨工业大学硕士论文，2018；7.杨雪，梦嫌敏.移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述J.计算机系统应用，2018；8.陈超，唐坚，新组光.一种基于可视图法导盲机器人路径规划的研究J.机械科学与技术，2014.9.李明磊，赵杰，李戈.面向方形节点拓扑地图下的移动机器人路径规划算法研究J.机械与电子，201510.刘晓磊，将林，金祖飞.非结构化环境中基于栅格法环境