关 键 词：

基于 STM32 侦察 机器人 控制系统 设计 CAD

资源描述：

基于STM32的六足侦察机器人的控制系统设计含4张CAD图,基于,STM32,侦察,机器人,控制系统,设计,CAD

内容简介：

一、毕业设计（论文）题目：基于 STM32 的六足侦察机器人的控制系统设计1、原始数据(资料) :基于仿生原理，以 STM32F103VET6 为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生18 路PWM 波控制机器人各个关节的运动,同时通过串口能在上位机实时显示超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的输出数据, 该机器人能严格按三角步态行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明，六足机器人的 18 个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确，实现了在地面的稳定运动。2、毕业设计(论文)要求:(1)任务要求全面了解设计任务书，掌握设计意图，明确设计任务，根据设计基本内容，分析六足侦察机器人行进功能。拟定六足侦察机器人控制系统设计方案，完成六足侦察机器人结构设计，控制系统设计，绘制机器人总装配图、控制系统图。同时完成相应的计算说明过程。主要任务如下毕业设计(论文)开题报告:文献综述&外文翻译;设计、计算、绘制相应设计内容的技术图纸:毕业设计说明书。（2）时间进度要求序号时间周次指导教师工作及要求12021.3.22-2021.3.28第 1 周按任务书，查阅相关文献、撰写文献综述、翻译外文资料22021.3.29-2021.4.4第 2 周开题报告的攥写32021.4.5-2021.4.11第 3 周审核开题报告，进行开题答辩42021.4.12-2021.5.9第 4-7 周试验研究或设计阶段，绘制相关图纸，编写设计说明书52021.5.10-2021.5.16第 8 周毕业设计期中检查62021.5.17-2021.5.30第 9-10周修改相关图纸，完善毕业设计说明书72021.5.31-2021.6.6第 11 周论文查重、修改论文82021.6.7-2021.6.13第 12 周打印装订、指导老师与评阅老师赋分、毕业答辩毕业设计(论文)主要内容:1、设计图样要求:设计原理正确，运用相关标准、查阅相关手册，正确处理好图、数字、符号、标准等的关系，图样完整准确。总体设计完整、图纸表达清晰、标注采用国家最新标准:完成整机装配图纸设计，保证结构方案确定最优化:完成整体设计及控制系统系统设计;完成传感器工作原理图设计。2、毕业设计说明书:设计依据可靠，参数选用合理，计算准确，内容完整，中英文摘要与科技论文必须做到准确无误。对主要系统方案进行比较和选择、并可行性论证。对主要的系统进行控制的计算，行性的校核。毕业设计说明书参考文献 15 篇以上，原则上所涉及的参考文献论文资料为近5 年出版发表。学生应交出的设计文件(论文) :设计成果要求:提交纸质资料(打印和部分手工绘制图纸)和电子文档资料。图纸使用 AutoCAD 软件绘制，文件为* .dwg 格式。设计说明书资料为* .doc 格式。1、毕业设计(论文)开题报告。2、毕业设计说明书 1 份，字数 2-2.5 万字。按山西能源学院本科毕业设计(论文)撰写规范执行。3、图纸:(1) 机器人总装配图(A0 号) 1 张;(2)控制系统原理图(A1 号) 1 张;3) 零件图(A3 号)不少于 2 张;4、文献综述&外文翻译:按山西能源学院本科毕业设计(论文)撰写规范执行。(1) 文献综述:字数不少于 3000 字;(2)外文翻译:外文翻译必须与毕业设计课题相关，字数不少于 5000 字，并标明文章出处。主要参考文献(资料) :1基于激光雷达的机器人定位信息处理技术研究J.梁林勋， 杨俊杰，楼志斌自动化与仪器仪表，2020(01)2基于毫米波雷达的智能避障小车设计与实现J.吉鉴锁， 方朝曦浙江万里学院学报.2020(01)3 基于 IM 算法在空中机动目标跟踪中的研究J.邵龙闯，吕艳辉，党阿琳，中国新通信.2019(16)4 基于混合策略的移动机器人避障算法探究J.张倩情，余道洋，李民强控制工程 2019(07)5 交互多模型滤波下的目标跟踪应用研究J，赵兵，王桁.电子测量技术.6戴振东，张昊，张明.6 戴振东，张昊，张明，非连续约束束变结构机器人运动机构的仿生J. 科学通报，2007;7 许小云，颜国正，丁国清.微型六足机器人及其三角步态的研究J. 光学精密工程，2002;8 蒙博字，Smns2 自学笔记w.北京: 北京航空航天大学出版社，2012:9 刘森，募春棣赵明国。基于 ARM 嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计J. 清华大学学报(自然科学版)，2008;10 曹瑞，包空军， 基于超声波传感器新技术的应用J. 机械与电子，2009;11 梁峰，王志良，解伦.多舵机控制在类人机器人 上的应用J .微计算机信息，12 任志敏. 基于定时器定时的流露舵机控制电路与研究J .自动化技术与应用，13 赵杰，郭亮，臧希喆.应用于六足机器 人平台的舵机控制器设计J.机械与电14 钟咏兵，刘泽乾.基于单片机控制的电动舵机的设计与研究J