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一种 支撑 管道 机器人 运动 控制系统 设计 开题 cad

资源描述：

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内容简介：

毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）:在现代社会中，人们总要遇到各种各样的管道设施，而更多的管道系统不是架设在高空就是深埋于地下，这样一来，通过人力对管道的内部进行检测就很不方便。管道机器人在管道内行走作业时，需要通过人工监测其工作进程。因此，为避免管道机器人在竖直管道内出现非正常工作情况，保持正常平稳运行，保证人工实时监测管道内环境。本文通过传感器，基于STM32单片机设计一种管道机器人控制系统。控制器：STM32F103PWM控制步进电机毕业设计（论文）主要内容: 1、设计图样要求：设计原理正确，运用相关标准、查阅相关手册，正确处理好图、数字、符号、标准等的关系，图样完整准确。总体设计完整、图纸表达清晰、标注采用国家最新标准；完成整机控制系统设计；绘制控制系统原理图，完成零件图设计。2、毕业设计说明书：设计依据可靠，参数选用合理，计算准确，内容完整，中英文摘要与科技论文必须做到准确无误。对主要系统方案进行比较和选择、并可行性论证。对主要的系统进行控制的计算，可行性的校核。毕业设计说明书参考文献15篇以上，原则上所涉及的参考文献论文资料为近5年出版发表。学生应交出的设计文件（论文）:设计成果要求：提交纸质资料（打印和部分手工绘制图纸）和电子文档资料。图纸使用AutoCAD软件绘制，文件为*.dwg格式。设计说明书资料为*.doc格式。1、毕业设计（论文）开题报告。2、毕业设计说明书1份，字数2-2.5万字。按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。3、图纸：(1) 控制系统原理图（A0号）2张；(2) 控制系统接线图（A1号）1张；(3) 传感器零件图（A3号）不少于2张；4、文献综述&外文翻译：按山西能源学院本科毕业设计（论文）撰写规范执行。(1)文献综述：字数不少于3000字；(2)外文翻译：外文翻译必须与毕业设计课题相关，字数不少于5000字，并标明文章出处。主要参考文献（资料）: 1 唐德威,李庆凯,姜生元,邓宗全,刘航.具有差动运动功能的管道机器人设计与分析J.机械工程学报,2011；2 李庆凯,唐德威,姜生元,邓宗全.三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究J.哈尔滨工程大学学报,2012,；3 费振佳. 履带式管道机器人设计及仿真研究D.青岛大学,2016.；4 彭商贤,刘斌,龚进峰,etal.履带式管道机器人及侧倾问题的研究J.机器人, 2000；5 李鹏,马书根,李斌,etal.具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析J.机械工程学报,2009；6 卞永明,杨濛,刘宇超,阳刚.履带式移动机器人轨迹跟踪控制技术研究J.中