第一讲 机器人导论

1、安徽埃夫特智能装备有限公司第1页 共49页内部资料 注意保密 机器人概论 游游 玮玮 2013.03.272013.03.27 安徽埃夫特智能装备有限公司第2页 共49页内部资料 注意保密 欢迎大家加入 机器人行业 Bill Gates近日近日Reddit的的“有问必答有问必答”栏目中对未来科技领域的下栏目中对未来科技领域的下 一件大事进行预测，认为机器人与自动化技术将成为未来发展的一大一件大事进行预测，认为机器人与自动化技术将成为未来发展的一大 趋势，可以改变世界。随后趋势，可以改变世界。随后Nasdaq和中国和中国A股市场所有和机器人相关股市场所有和机器人相关 的股份全线飘红，如达芬奇、新

2、松、博实股份、山河智能等。的股份全线飘红，如达芬奇、新松、博实股份、山河智能等。 安徽埃夫特智能装备有限公司第3页 共49页内部资料 注意保密 1.1 机器人的定义机器人的定义 机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之 一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了 人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机 器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 美国机器人

3、协会（美国机器人协会（RIA)RIA)：一种用于移动各种材料、零件、：一种用于移动各种材料、零件、 工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有 编程能力的多功能操作机。编程能力的多功能操作机。 美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某 些操作和移动作业任务或动作的机械装置。些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第4页 共49页内部资料 注意保密 19871987年国际标准化组织年国

4、际标准化组织(ISO)(ISO)对工业机器人对工业机器人的的定义：定义：“工工 业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各 种作业的可编程操作机。种作业的可编程操作机。 日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完 成某些操作或者动作功能。成某些操作或者动作功能。 英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具 有人格的机器。有人格的机器。 中国：我国科学家对机器人的定义是：中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自

5、机器人是一种自 动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力， 如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有 高度灵活性的自动化机器高度灵活性的自动化机器”。 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第5页 共49页内部资料 注意保密 尽管各国定义不同，但基本上指明了作为尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人机器人”所具所具 有的二个共同点：有的二个共同点： 是是一种一种自动机械装置自动机械装置，可以在无人参与下，自

6、动完成多种，可以在无人参与下，自动完成多种 操作或动作功能，即操作或动作功能，即具有通用性。具有通用性。 1)1) 可以再编程，程序流程可变，即可以再编程，程序流程可变，即具有柔性具有柔性( (适应性）。适应性）。 机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机 技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果， 代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃 的领域之一。的领域之一。 未来的趋势是从柔性，可编程未来的趋势是从柔性，可

7、编程 发展到感知和智能！发展到感知和智能！(视视 觉，力反馈，超声传感器觉，力反馈，超声传感器) 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第6页 共49页内部资料 注意保密 6 1.2 机器人的发展历史机器人的发展历史 1920 1920年，捷克作家卡雷尔年，捷克作家卡雷尔卡佩克发表了科幻剧本卡佩克发表了科幻剧本罗萨罗萨 姆的万能机器人姆的万能机器人。卡佩克在剧本中把捷克语。卡佩克在剧本中把捷克语 “Robota” 写写 成了成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一 词的起源。词的起源

8、。 19501950年年, ,美国作家埃萨克美国作家埃萨克阿西莫夫在科幻小说阿西莫夫在科幻小说I，Robot中中 首次使用了首次使用了“Robotics” ，即，即“机器人学机器人学”。阿西莫夫提出了。阿西莫夫提出了 “机器人三原则机器人三原则” 1 1、机器人不应伤害人类、机器人不应伤害人类, ,且在人类受到伤害时不可袖手旁观；且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2 2、机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；、机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3 3、机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。、机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 机器人学术界一直将这三原则作为

9、机器人开发的准则，阿西机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西 莫夫因此被称为莫夫因此被称为“机器人学之父机器人学之父”。 （军用战争机器人是违反机器人三原则）（军用战争机器人是违反机器人三原则） 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第7页 共49页内部资料 注意保密 1954 1954年，美国人年，美国人George C. Devol George C. Devol 提出了第一个工业机提出了第一个工业机 器人方案并在器人方案并在19561956年获得美国专利。年获得美国专利。 19601960年，年，ConderConder

10、公司购买专利并制造了样机。公司购买专利并制造了样机。 19611961年，年，UnimationUnimation公司（通用机械公司）成立，生产和公司（通用机械公司）成立，生产和 销售了第一台工业机器销售了第一台工业机器“UnimateUnimate”，即万能自动之意。，即万能自动之意。 1962年，年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控（机械与铸造）公司，研制出一台数控 自动通用机，取名自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以，即多用途搬运之意，并以 “Industrial Robot”为商品广告投入市场。为商品广告投入市场。 1.1.机器人的定义、发展历史

11、及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第8页 共49页内部资料 注意保密 1967年，年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川公司第一台喷涂用机器人出口到日本川 崎重工业公司。崎重工业公司。 1968年，第一台智能机器人年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。在斯坦福研究所诞生。 1972年，年，IBM公司开发出直角坐标机器人。公司开发出直角坐标机器人。 1973年，年，Cincinnati Milacron公司推出公司推出T3型机器人。型机器人。 1978年，第一台年，第一台PUMA机器人在机器人在Unimation公司诞生。公司诞生。

12、1982年，年，Westinghouse公司兼并公司兼并Unimation公司，随后又卖公司，随后又卖 给了瑞士的给了瑞士的Staubli公司。公司。 1990年，年，Cincinnati Milacron公司被瑞士公司被瑞士ABB公司兼并。公司兼并。 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第9页 共49页内部资料 注意保密 日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器 人。人。6070年代是机器技术获得巨大发展的阶段。年代是机器技术获得巨大发展的阶段。 80年代，机器人在发达国家的工

13、业中大量普及应用，如焊年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊 接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、 排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生 第二代机器人。第二代机器人。 二十世纪机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、二十世纪机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、 医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器 人发展。人发展。 随着机器人技术的发展形成了新学科随着机器人技术的发展形成

14、了新学科 机器人学。建立机器人学。建立 了了 相应学术组织，定期举办学术活动。相应学术组织，定期举办学术活动。 国际会议：国际会议：ISIP、IEEEIROS、ICRA 等。等。 国际杂志：国际杂志： Robtics Research 、 Industrial robot 、 IEEE transaction on Robotics and Automation 等。等。 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第10页 共49页内部资料 注意保密 我国机器人技术起步较晚，我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业，开年代末，一些院校

15、和企业，开 始研制专用机械手，始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。年代初，开发小型的教育机器人。 1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇号）。号）。 国家国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。建计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。建 立了立了“机器人示范工程中心机器人示范工程中心”和机器人国家开放实验室（沈和机器人国家开放实验室（沈 阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大学）。阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大学）。 目前国内从事机器人产业化的公司有：新松、埃夫特、广数、目前国内从事机

16、器人产业化的公司有：新松、埃夫特、广数、 埃斯顿、青岛创想、嘉兴瑞宏、上海沃迪、东莞启帆等数十埃斯顿、青岛创想、嘉兴瑞宏、上海沃迪、东莞启帆等数十 家企业家企业 我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。 学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。 学术刊物：学术刊物： 机器人机器人 、机器人技术与应用机器人技术与应用 等。等。 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第11页 共49页内部资料 注意保密 1.3 1.3 机器人的分类机器人

17、的分类 机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能 水平等观点划分水平等观点划分 （1 1）按驱动形式）按驱动形式 气压驱动气压驱动 液压驱动液压驱动 电驱动电驱动 交流伺服驱动交流伺服驱动 直流伺服驱动直流伺服驱动 （2 2）按用途划分（应用领域）按用途划分（应用领域） 1 1）工业机器人）工业机器人 弧焊机器人弧焊机器人 点焊机器人点焊机器人 搬运机器人搬运机器人 装配机器人装配机器人 喷涂机器人喷涂机器人 抛光机器人抛光机器人 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第12页 共

18、49页内部资料 注意保密 点焊（汽车行业）点焊（汽车行业） 弧焊（汽车零部件、工程机械、船舶行业）弧焊（汽车零部件、工程机械、船舶行业） 激光加工（汽车零部件、钢铁）激光加工（汽车零部件、钢铁） 码垛（石化、粮食、冶金）码垛（石化、粮食、冶金）机床上下料（机加工）机床上下料（机加工）铸件打磨（铸造，机加工）铸件打磨（铸造，机加工） 分拣包装（食品、医药）分拣包装（食品、医药）喷涂（汽车、洁具、玩具）喷涂（汽车、洁具、玩具）浇铸（铸造，汽车零部件）浇铸（铸造，汽车零部件） 恶劣、繁重、洁净、高精度等场合恶劣、繁重、洁净、高精度等场合工业机器人工业机器人 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人

19、的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第13页 共49页内部资料 注意保密 2 2）特种机器人）特种机器人 空间机器人空间机器人 水下机器人水下机器人 军用机器人军用机器人 教学机器人教学机器人 服务机器人服务机器人 医用机器人医用机器人 排险救灾机器人排险救灾机器人 固定式固定式 移动式移动式 轮式轮式 履带式履带式 足式足式 蛇行蛇行 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第14页 共49页内部资料 注意保密 “双鹰双鹰”水下机器人水下机器人蛟龙号蛟龙号“探索者号探索者号”水下机器人水下机器人 MER 火星漫游车火星漫游车

20、Marshod 火星漫游车火星漫游车Canada Arm 太空机械臂太空机械臂 特种机器人（一）特种机器人（一） 空间机器人空间机器人 水下机器人水下机器人 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第15页 共49页内部资料 注意保密 美国美国“别动队别动队”无人机无人机 法国法国“红隼红隼”无人机无人机微型无人机微型无人机 特种机器人（二）特种机器人（二） 美国军用运输机器人美国军用运输机器人“徘徊者徘徊者”侦察机器人侦察机器人 （美）（美） “手推车手推车”排爆排爆机器机器 人人 （英（英 ） 机器人助手机器人助手 （美）（美） 军用机器

21、人军用机器人 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第16页 共49页内部资料 注意保密 特种机器人（三）特种机器人（三） 足球机器人足球机器人AIBO机器狗机器狗指挥机器人指挥机器人 迎宾机器人迎宾机器人导盲机器人导盲机器人跳舞机器人跳舞机器人医疗机器人医疗机器人 服务机器人服务机器人 娱乐机器人娱乐机器人 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第17页 共49页内部资料 注意保密 室外保安室外保安机器人机器人排爆机器人（德）排爆机器人（德）消防消防机器人机器人 防暴防暴机器人（中）机

22、器人（中） 排险救灾机器人排险救灾机器人 特种机器人（四）特种机器人（四） 管内机器人管内机器人隧道凿岩隧道凿岩机器人机器人大型喷浆大型喷浆机器人机器人 工程用机器人工程用机器人 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智能装备有限公司第18页 共49页内部资料 注意保密 3 3、按智能水平划分、按智能水平划分 分分 类类 名名 称称简简 要要 解解 释释 人工操作装置人工操作装置有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。 固定顺序机器人固定顺序机器人按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 可变顺序机器人可变顺序机器人 按预定的顺序及条件

23、，依次控制机器人的机械动作。但顺序和 条件可作适当改变。 示教再现型机器人示教再现型机器人 通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序， 机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人数控型机器人 不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序， 能进行可变程伺服控制。 感知型机器人感知型机器人 利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一 定的适应性。 智能机器人智能机器人机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化， 也能够成功的完成任务。 第一代第一代 第二代第二代 第三代第三代 1.1.机器人的定义、发展历史及分类机器人的定义、发展历史及分类 安徽埃夫特智

24、能装备有限公司第19页 共49页内部资料 注意保密 2 2 机器人的优缺点机器人的优缺点 2.2、缺点、缺点 替代了工人，由此带来经济和社会问题；替代了工人，由此带来经济和社会问题； 缺乏应急能力；缺乏应急能力； 灵活性、自适应能力还欠缺；灵活性、自适应能力还欠缺； 设备费用开销较大。设备费用开销较大。 2.1、优点、优点 能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题；能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题； 具有比人更高的精确度、速度；具有比人更高的精确度、速度； 可以同时相应多个激励或处理多项任务；可以同时相应多个激励或处理多项任务； 可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全

25、需要；可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全需要； 无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等；无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等； 其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力。其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力。 这一点已经不存在了这一点已经不存在了 增加智能和感知能力，完善安全机制增加智能和感知能力，完善安全机制 增加智能和感知能力增加智能和感知能力 部件、整机、周边设备成本降低部件、整机、周边设备成本降低 安徽埃夫特智能装备有限公司第20页 共49页内部资料 注意保密 3 3 机器人技术的发展趋势机器人技术的发展趋势 进入进入2121世纪，世纪，由于人工智能

26、、计算机科学、传感器技术的长由于人工智能、计算机科学、传感器技术的长 足进步，使机器人技术研究在高水平上进行。机器人在工业、足进步，使机器人技术研究在高水平上进行。机器人在工业、 农业、商业、旅游业、医疗、公共安全、空间和海洋以及国防农业、商业、旅游业、医疗、公共安全、空间和海洋以及国防 等诸多领域获得越来越普遍的应用。未来机器人技术将有待于等诸多领域获得越来越普遍的应用。未来机器人技术将有待于 在以下方面发展。在以下方面发展。 3.1、机器人机构、机器人机构 新型机器人机构：新型驱动与传动，新型材料，柔性臂，冗新型机器人机构：新型驱动与传动，新型材料，柔性臂，冗 余自由度臂，人工肌肉。余自由

27、度臂，人工肌肉。 仿人与仿人与仿生机构：紧凑型多自由度机构，非结构环境的特殊仿生机构：紧凑型多自由度机构，非结构环境的特殊 移动机构；移动机构； 极限环境下的机器人机构：如空间、水下等。极限环境下的机器人机构：如空间、水下等。 微型机构：微纳驱动、微纳操作。微型机构：微纳驱动、微纳操作。 市场牵引，创新思维，做好预研，抢占先机市场牵引，创新思维，做好预研，抢占先机 也许能在传统工业机器人以外的领域开创一片天地也许能在传统工业机器人以外的领域开创一片天地 安徽埃夫特智能装备有限公司第21页 共49页内部资料 注意保密 3.2 感觉技术感觉技术 各种新型传感器的开发及其小型化；各种新型传感器的开发

28、及其小型化； 主动视觉与高速运动视觉；主动视觉与高速运动视觉； 多传感器系统与多信息融合；多传感器系统与多信息融合； 恶劣工况下的传感技术；恶劣工况下的传感技术； 3.3 控制技术控制技术 先进控制理论；先进控制理论； 分组协调控制与群控；分组协调控制与群控； 人机交互人机交互 （虚拟现实、遥操作和人机合作）（虚拟现实、遥操作和人机合作） ； 基于传感信息的规划与导航；基于传感信息的规划与导航； 机器智能（机器智能（自主操作、自主控制、自主操作、自主控制、自我学习自我学习）； 多智能体系统。多智能体系统。 3 3 机器人技术的发展趋势机器人技术的发展趋势 安徽埃夫特智能装备有限公司第22页 共

29、49页内部资料 注意保密 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 4.1 机器人的组成机器人的组成 机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点 来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、 驱动装置、控制系统、感知反馈系统。驱动装置、控制系统、感知反馈系统。 内部传感器（位形检测）内部传感器（位形检测）控制系统控制系统 驱动驱动 装置装置 外部传感器（环境检测）外部传感器（环境检测） 处理器处理器关节控制器关节控制器 感知反馈系统感知反馈系统 执行执行 机

30、构机构 工作对象工作对象 安徽埃夫特智能装备有限公司第23页 共49页内部资料 注意保密 u 执行机构执行机构 实现预期的动作或操作实现预期的动作或操作；相当于人的肢体。；相当于人的肢体。 u 驱动装置驱动装置 为执行机构提供动力；为执行机构提供动力；相当于人的肌肉、筋络。相当于人的肌肉、筋络。 u 感知反馈系统感知反馈系统 检测执行机构位置、速度等信息以及机器人所处的环境信息；检测执行机构位置、速度等信息以及机器人所处的环境信息； 相当于人的感官和神经。相当于人的感官和神经。 u 控制系统控制系统 进行任务及信息处理，并给出控制信号；相当于大脑和小脑。进行任务及信息处理，并给出控制信号；相当

31、于大脑和小脑。 机机 器器 人人 执行机构执行机构驱动装置驱动装置控制系统控制系统感知系统感知系统 手部手部 腕部腕部 臂部臂部 腰部腰部 电驱动装置电驱动装置 液压驱动装置液压驱动装置 气压驱动装置气压驱动装置 处理器处理器 关节伺服控制器关节伺服控制器 内部传感器内部传感器 外部传感器外部传感器 基 基 座座 （固定或移动固定或移动） 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 安徽埃夫特智能装备有限公司第24页 共49页内部资料 注意保密 4.2 机器人的构型机器人的构型 机器人的机械配置形式即构型多种多样。最常见的构型是机器人的机械配置形式即构型多种多样。最常见的

32、构型是 用其坐标特性来描述的。用其坐标特性来描述的。 4.2.1 工业机器人工业机器人 (1) 直角坐标型直角坐标型 (3P) 其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自 身占据空间最大。身占据空间最大。 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 安徽埃夫特智能装备有限公司第25页 共49页内部资料 注意保密 (2) 圆柱坐标型圆柱坐标型 (R2P) 其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。 但自身占据空间也较大。但自身占据空间也较大。 圆柱坐标型机器人模型圆柱坐标

33、型机器人模型Verstran 机器人机器人Verstran 机器人机器人 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 安徽埃夫特智能装备有限公司第26页 共49页内部资料 注意保密 (3) 极坐标型（也称球面坐标型）极坐标型（也称球面坐标型）(2RP) 其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。 占自身据空间也较小。占自身据空间也较小。 极坐标型机器人模型极坐标型机器人模型 Unimate Unimate 机器人机器人 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 安徽埃夫特智能装备有限公司第27页

34、 共49页内部资料 注意保密 (4) 关节坐标型关节坐标型 (3R) 其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自 身占据空间最小。身占据空间最小。 关节型搬运机器人关节型搬运机器人关节型焊接机器人关节型焊接机器人关节型机器人模型关节型机器人模型 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 安徽埃夫特智能装备有限公司第28页 共49页内部资料 注意保密 (5) 平面关节型平面关节型 (SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动 灵活性更好，铅垂平面刚性好。灵活性更好，铅垂平面刚性好。 SCARA型装配机器人型装配机器人 4 4 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素 安徽埃夫特智能装备有限公司第29页 共49页内部资料 注意保密 (6