can总线控制多台电机实验

1、机械与电子工程学院机械与电子工程学院 制作人：制作人：*单片机显示器电机速度检测功率驱动器方向控制Can总线1、单片机驱动电机实、单片机驱动电机实现电机的正反转、调速；现电机的正反转、调速；2、电机速度反调回单、电机速度反调回单片机显示在显示屏片机显示在显示屏(1)(1)、Protel 99 SEProtel 99 SE软件的使用软件的使用(2)(2)、电路图绘制（生成、电路图绘制（生成schsch文件）文件）(3)(3)、pcbpcb图绘制图绘制(4)(4)、pcbpcb板的雕刻板的雕刻(5)(5)、元器件的焊接、元器件的焊接(6) (6) 、Keil uVision3Keil uVisio

2、n3软件编程软件编程(7)(7)、产品调试（、产品调试（STC_ISP_V486STC_ISP_V486软件辅软件辅助助）电路图绘制电路图绘制 can can总线控制总线控制电机试验电路原电机试验电路原理图理图 电路图包括电电路图包括电源、单片机、显源、单片机、显示器、电机驱动示器、电机驱动及控制接口及控制接口单片机驱动电源及电机驱动电源单片机驱动电源及电机驱动电源 单片机电源单片机电源5V5V 电机驱动电源电机驱动电源12V12V 两个通过光电耦合两个通过光电耦合相互控制相互控制两个两个2020口插针，供外接芯片使用；口插针，供外接芯片使用；一个一个1616孔插座，插显示器使用；孔插座，插显

3、示器使用；右面是接单片机右面是接单片机P24P24P27P27引脚控制显示屏的输出输入。引脚控制显示屏的输出输入。 左边的微动开关接左边的微动开关接P35外部中断外部中断1，判断，判断can总线是否属于闲暇状态；总线是否属于闲暇状态； 右边是串行通信芯片；右边是串行通信芯片；晶振接单片机图，外接电源和电解电容晶振接单片机图，外接电源和电解电容 SJA1000 SJA1000 芯片、两个光电耦合器及芯片、两个光电耦合器及Can总线控制器总线控制器 SJA1000 在电路中是一个总线接口芯片，通过它实现上位机与现场在电路中是一个总线接口芯片，通过它实现上位机与现场微处理器之间的数据通信。该电路的主

4、要功能是通过微处理器之间的数据通信。该电路的主要功能是通过CAN总线接收来自上总线接收来自上位机的数据进行分析组态然后下传给下位机的控制电路实现控制功能，当位机的数据进行分析组态然后下传给下位机的控制电路实现控制功能，当CAN总线接口接收到下位机的上传数据，总线接口接收到下位机的上传数据，SJA1000就产生一个中断，引就产生一个中断，引发微处理器产生中断，通过中断处理程序接收每一帧信息并通过发微处理器产生中断，通过中断处理程序接收每一帧信息并通过CAN总线总线上传给上位机进行分析。上传给上位机进行分析。AT89C51是是CAN总线接口电路的核心，其承担总线接口电路的核心，其承担CAN控制器的

5、初始化、控制器的初始化、CAN的收发控制等任务。的收发控制等任务。 nP3.4P3.4为单片机为单片机PWMPWM波输出口，用于控波输出口，用于控制电机速度。制电机速度。P3.5P3.5为电机正反转控为电机正反转控制口。在电路图中我们可以看到，制口。在电路图中我们可以看到，不管不管P3.5P3.5状态如何，逻辑与门状态如何，逻辑与门u1,u2u1,u2在任何时刻都是一开一闭，即在任何时刻都是一开一闭，即R6R6、R7R7处必有一处为低电平，假设处必有一处为低电平，假设R7R7为为低电平，当低电平，当P3.4P3.4驱动信号为驱动信号为1 1时，时，R6R6为高电平。电路三极管为高电平。电路三极管Q1Q1、Q3Q3开开Q2Q2、Q4Q4闭，电机电流从左向右，为正转。闭，电机电流从左向右，为正转。反之反之P3.5P3.5改变状态后改变状态后R6R6为低电平，为低电平，Q1Q1、Q3Q3截止截止Q2Q2、Q4Q4开，电机反转。开，电机反转。n即通过改变即通过改变P3.5P3.5口状态来改变电机口状态来改变电机转向。转向。Pcb图，刻板时用的图图，刻板时用的图焊接板正