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工业 机器人 标定

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工业机器人标定,工业,机器人,标定

内容简介：

毕业设计实习调研报告我实习的公司是江苏小铁人，小铁人机床主营:淬火机床,淬火机床厂,高频淬火机床,斜床身数控车床,0630数控车床，六关节工业机器人.公司是一家专业研发、制造数控装备的企业，分别由江苏小铁人机床有限公司和玉环小铁人机床有限公司组建而成。玉环小铁人机床生产基地位于经济发达的新兴港口城市浙江玉环，交通便利、环境优美、地理位置优越。经过多年的发展，公司积累了先进的制造经验，并发展了以玉环为依托，以江苏为核心生产力提升的战略蓝图。逐步提升了“小铁人机床”品牌，并得到国内广大用户的认可，公司拥有一套完整的生产管理体系和严格的质量检测手段，树立高质、高效的管理模式。 公司生产的“小铁人”牌数控机床产品有CJK0630数控机床、CJK0636数控机床、CJK6132数控机床、QT200500斜式数控机床、QT200700斜式数控机床、QM-200型内球面磨床，立卧感应高频、中频、超音频淬火机床。机床以高效、快捷简便的工作原理，深受广大用户的信赖。工业机器人主要有6KG和20KG级搬运机器人。 公司坚持以科学进步为动力，以市场为导向，与全国各地的许多用户建立长期的合作关系，提倡“科学真诚服务”的经营理念，与各企业携手并进。 我在公司实习期间，开始被安排在装配车间学习安装导轨，安装的导轨必须要控制好精度，两导轨之间高度误差不得超过0.02mm，基准轨和非基准轨之间的平行误差不得超过0.01mm，并且基准轨要进行加固，如果不达标，还要进行修复，跟着装配车间的整条流水线学习了解车床生产过程，车床的装配是安装导轨装机座，大托板，丝母座，小托板，丝杆，伺服电机，床头，三相异步电机，调试完后再装板金。安装导轨的精度是高度误差0.02mm，平行度误差0.01mm，大托板要进行镗孔，第一刀初镗，第二刀倒角，第三刀精镗，丝母座误差0.01mm，安装小托板时要调90度角，丝杆偏心误差0.005mm，抬头误差0.01mm，主轴与导轨不得有下偏差的误差。在装配车间进行了导轨的安装考核，我安装的是CJK0630数控车床，安装的导轨是4级精度导轨，开始安装的时候比较麻烦，经过千分表的测量，基准轨与标准大理石量块有0.06mm的误差，非基准轨与基准导轨有0.08mm的误差，我把基准轨的螺丝松开，打在装配车间进行了导轨的安装考核，我安装的是CJK0630数控车床，安装的导轨是4级精度导轨，开始安装的时候比较麻烦，经过千分表的测量，基准轨与标准大理石量块有0.06mm的误差，非基准轨与基准导轨有0.08mm的误差，我把基准轨的螺丝松开，打上红丹粉，再用导轨划过留下痕迹，然后用刀片刮去突出的部分，少量多次。把误差控制在0.02mm内，然后再修非基准轨，接着再打平行度，所有完成后加固基准轨，然后再看高度误差和平行度误差，合格后才算完成。然后我到电气车间实习，装配QT200x500型数控车床的油缸，油缸由六颗双头螺栓固定，其上有三个油口，两个进油，一个回油，并且回转时误差要控制在0.04mm之内，调节时松三颗螺丝，紧三颗螺丝，松紧相间，并且在转动时打千分表，超出误差时用皮锤敲击凸出部位，使其调整到误差之内，在安装液压油管时，在连接油缸那头要加生料带，防止漏油，而连接液压管的那头由于有皮垫圈，不要加生料带，直接拧紧即可。接着我到机器人车间实习，装配机器人，先用聚四氟乙烯将底座先围一圈，聚四氟乙烯由于稳定性好，耐腐蚀，耐热，耐磨，耐油，所以机器人在转动时，表面摩擦系数小，电线不易磨损，而机器人线路中六根黑色粗线为连接六轴的编码线，一轴一根接地线，三根动力线，二三两轴各两根刹车线，四五六轴各一根接地线四根刹车线（每轴接一根，回路时连一起），而且在连接编码线时要镀锡，并且要添加热缩管，防止其碰断，并且简单的学了一下编程，编写程序要在示教状态下才能编写，MOVJ是关节运动，VJ是速度，MOVL表示直线运动，MOVC表示圆周运动（半圆），路径为0,4,9,0为保证路径，9为圆弧，4介于0和9之间，位置定好后，按运动按钮并确定，编程时要一直按住Power键，正向运动和试运行同时按可切换为中文，编好后要切换到play状态下，低速（30%）一段段试运行，当没问题后，才能连续运动，在运行过程中如果想要加速，必须先停止程序，才能调速。 对于一名大学生，特别是一名工科的大学生，实践和理论相结合显得尤其重要，而实习就直接提供了这个桥梁，它让我们把从书本上学到的东西加以运用，给了我们一次实际掌握知识的机会。使我们感受到了动手能力的重要性，只凭着脑子的思考、捉摸是不能完成实际的工作的，只有在拥有科学知识体系的同时，熟练掌握实际操作能力，才能把知识灵活、有效的运用到实际工作中。 实习过程中，我们不仅学到了知识和技能，更使我们学会了企业中科学的管理方式和他们的敬业精神。感到了生活的充实和学习的快乐，以及获得知识的满足。真正的接触了社会，