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内容简介：

冲压机械手-手臂部分设计冲压机械手-手臂部分设计摘 要早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。我们将那种用于实现人手各种功能的装置称为机械手。它一般用于工业领域中。简单的讲，机械手模仿人手的动作，按照控制给定程序、轨迹和要求来实现抓取、搬运或操作的自动化装置。冲压机械手是在自动化设备的基础之上，根据现实生产中冲压的实际特点，专门为实现无人生产而研发的机械设备，有利于企业提高整条生产效率。本文在收集有关机械手手臂部分的资料之后，对掌握的资料进行分析，提出符合生产实际的冲压机械手手臂的设计方案。根据选定的设计方案逐个对机械手手臂部分的手部、腕部、手臂三大部分进行设计与校核，最后还通过AutoCAD软件绘制了冲压机械手手臂部分的装配图和零件图。关键词：冲压机械手，手臂，油缸，设计Stamping robot - arm part of the designAbstractIn the early 20th century, with the development of machine tools, automobile manufacturing appeared manipulator. We will achieve the kind of manpower for the various functions of the device called a robot. It is generally used in the industrial field. Simply speaking, the robot hand to mimic the action, in accordance with a given program control, trajectory and requirements to achieve the capture, handling or operation of automated devices. Stamping robot is based on the automated equipment, according to the actual characteristics of the real production stamping, dedicated to the production and development of unmanned machinery and equipment, help enterprises to improve the efficiency of the entire production. In this paper, after collecting information on the part of the robot arm, the analysis of the available information, presented in line with the actual production of punching robot arm design. One by one arm of the robot hand portion of the wrist, arm three parts designed and checked according to the selected design, finally punching through the AutoCAD software to draw a portion of the robot arm assembly drawing and parts diagram. Keywords: Stamping robot, Arm, Cylinder, Design目 录摘 要IAbstractII第1章 绪论11.1机械手概述11.2 机械手在生产中的应用11.3机械手的组成21.3.1执行机构21.3.2驱动机构31.3.3控制系统分类31.4 国内外发展趋势3第2章 冲压机械手手臂部分总体设计52.1手臂臂力的确定52.2手臂工作范围的确定52.3手臂确定运动速度52.4手臂的配置形式62.5位置检测装置的选择62.6驱动与控制方式的选择6第3章 手部设计计算73.1手部设计基本要求73.2手部力学分析73.3夹紧力及驱动力的计算93.4机械手手抓夹持精度的分析计算103.4 手部夹紧缸的设计11第4章 腕部设计计算124.1腕部设计基本要求124.2腕部结构的选择124.3腕部回转力矩的计算134.3.1腕部转动时所需的驱动力矩计算134.4腕部回转缸设计154.4.1回转缸基本尺寸计算154.4.2油缸盖螺钉的计算164.4.3动片和输出轴间的连接螺钉17第5章 臂部设计计算195.1臂部设计的基本要求195.2手臂结构的选择195.2.1 常见手臂伸缩机构195.2.2手臂伸缩运动195.2.3导向装置205.3手臂伸缩驱动力计算215.3.1手臂摩擦力的分析与计算215.3.2手臂密封处的摩擦阻力的计算225.3.3手臂惯性力的计算225.4手臂伸缩缸设计235.4.1确定液压缸的结构尺寸235.4.2液压缸外径的设计245.4.3活塞杆的计算校核245.4.4 油缸端盖的连接方式及强度计算25参考文献28致 谢290第1章 绪论1.1机械手概述 早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。我们将那种用于实现人手各种功能的装置称为机械手。它一般用于工业领域中。简单的讲，机械手模仿人手的动作，按照控制给定程序、轨迹和要求来实现抓取、搬运或操作的自动化装置。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它可代替工人进行一般的工作。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在中小批量生产中获得比较广泛的应用。机械手的积极作用表现在：其一、它能代替部分的人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的装运；其三、它能利用必要的机具进行焊接与装配，显著的提高劳动生产率，因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用更广泛。在我国近几年也有着较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。冲压机械手是在自动化设备的基础之上，根据现实生产中冲压的实际特点，专门为实现无人生产而研发的机械设备。能