2平面连杆机构1讲解PPT教学课件

1、第一节. 概述第二节. 平面四杆机构的基本特征第三节. 铰接四杆机构存在曲柄的条件第四节. 平面四杆机构的演化第五节.平面四杆机构的设计本章目录本章目录下一页下一页退出退出总目录总目录第1页/共30页第一节第一节 概述概述 一、平面连杆机构的特点一、平面连杆机构的特点 优点：1 实现多种运动变换和多种轨迹 、 2 低副机构可传递较大动力 、 3 便于加工 4 运动副保证构件接触,简单可靠 缺点：1 运动累积误差较大 2 惯性力不易平衡第2页/共30页二、平面连杆机构的类型和应二、平面连杆机构的类型和应用用1绞链四杆机构曲柄连杆摇杆机架第3页/共30页2) 双曲柄机构3) 双摇杆机构1) 曲柄摇

2、杆机构4) 平行四杆机构绞链四杆机构第4页/共30页2 有一个滑块的四杆机构1) 曲柄滑块机构2) 导杆机构3) 定块机构4)摇块机构第5页/共30页1) 正弦机构2 有两个滑块的四杆机构2) 正切机构3) 椭圆机构4) 双摇块机构第6页/共30页第二节第二节 平面机构的基本特征平面机构的基本特征 一 运动的急回特性和行程速比系数ABCDABCDABCDAB1C2DB2C112第7页/共30页22121121对应所用时间为空行程对应,所用时间为工作行程tcctccAB1C2DB2C112极位夹角运动的急回特性和行程速比系数第8页/共30页11212121kkttkAB1C2DB2C112急回系

3、数K运动的急回特性和行程速比系数第9页/共30页0e偏心曲柄滑块机构0e对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：beaABCABCe运动的急回特性和行程速比系数第10页/共30页二 压力角、传动角无用功分量有用功分量21FF压力角：从动件上所受驱动力方向与力的作用点速度方向的夹角。5040maxABCDF1F2vF第11页/共30页 90传动角4050min140130maxmaxmin传动角BC第12页/共30页ABCDCABD位置。与机架共线和重叠的出现在曲柄和minmax传动角maxmin第13页/共30页的位置称为死点位置）（或机构处于090三 死点位置第14页/共30页利用错位排列的方法克服死

4、点。第15页/共30页利用死点位置,实现工作要求第16页/共30页AD机架与机架相连的杆摇杆：往复摆动曲柄：正周转动连架杆CDAB与机架相对的杆BC连杆ABCD第三节第三节 铰链四杆机构存在曲柄的条铰链四杆机构存在曲柄的条件件第17页/共30页有曲柄的条件：da 设：bdcabadccdbacadbcbda)()(，得出：其他曲柄之和最长杆最短杆 , ,dacaba 第18页/共30页有曲柄的条件：2 2）最短杆与最长杆的长度和小于或等于其余两杆的长度和。1 1）连架杆与机架中必有一杆为最短杆。第19页/共30页第四节第四节 平面平面四杆机构的演四杆机构的演化化一 扩大转动副第20页/共30页

5、曲柄滑块机构可看作由曲柄摇杆机构演化而得。AABCDBC eABC二转动副转化成移动副第21页/共30页杆之间相对摆动、与ADBCCD为机架为机架BCAD360杆之间能转、与CDBCABABCD曲柄摇杆机构三 取不同构件为机架ABD第22页/共30页AB为机架：双曲柄机构ABCD第23页/共30页CD为机架，双摇杆机构ABCD注意:若最短杆+最长杆其余两杆之和，无论取哪个构件作机架，都是双摇杆机构。第24页/共30页一、按给定的行程速比系数设计四杆机构已知条件设计关键找铰链中心 A A 点的位置。CDl摆角 和行程速比系数。摇杆长度第五节第五节 平面平面四杆机构的设四杆机构的设计计第25页/共30页按照给定的行程速比系数设计四杆机构1.画出摇杆画出摇杆CD两极限位置，两极限位置，且且 C1DC2= 2.画辅助圆画辅助圆：3.根据机架长度或位置确根据机架长度或位置确定定A点：点：4.连接连接AC1、AC2， C1AC2= ：5.确定曲柄、连杆长度确定曲柄、连杆长度B1 M N C2 C1 D A B2E 90 第26页/共30页已知条件已知条件 连杆的若干位置及连杆的若干位置及 连杆的长度连杆的长度设计关键设计关键 找圆心找圆心A、D设计方法设计方法BCl按