SCARA工业机器人设计计算说明书

1、.harbin institute of technology综合课程设计报告题目：scara工业机器人设计院系： 机电工程学院 班级： * 姓名： * 学号： * 指导教师： * 哈尔滨工业大学2017年10月26日.目录第1章 scara机器人简介1第2章scara机器人的总体设计22.1 scara机器人的驱动方式22.1.1液压驱动22.1.2气压驱动22.1.3电力驱动32.2 scara机器人驱动方式的确定42.3 scara机器人的减速器选择52.4 scara机器人传动机构的对比与分析52.5 scara机器人机构杆件参数初定62.6 scara机器人运动空间计算72.7 sc

2、ara机械臂材料初定9第3章 scara机器人关节元件设计计算103.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型103.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载103.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速113.1.3 螺母的选择113.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷113.1.5 刚度的验算123.1.6 计算传动效率123.1.7滚珠丝杠花键选择133.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算133.2 3轴同步齿形带的设计与选型143.2.1 确定同步齿形带的计算功率143.2.2 选定带型和节距153.2.3 大小带轮齿数及节圆半径。153.2.4 同步带带速计算173.2.5 初选中心距173.2.6

3、带长及齿数确定173.2.7 基本额定功率183.2.8 带宽计算183.2.9 作用于轴上的力计算193.3 4轴同步齿形带的设计与选型193.3.1 确定同步齿形带的计算功率193.3.2 选定带型和节距203.3.3 大小带轮齿数及节圆半径。203.3.4 同步带带速计算203.3.5 带长及齿数确定213.3.6 基本额定功率213.3.7 带宽计算213.3.8 作用于轴上的力计算22第4章 1轴和2轴电机及减速器的选择与计算234.1 小臂驱动电机（2轴）及减速器的计算与选择234.2 大臂驱动电机（1轴）及减速器的计算与选择24第5章 刚度校核265.1大臂的刚度校核265.2小

4、臂的刚度校核27附录1滚珠丝杠花键28附录2安川伺服电机30附录3谐波减速器41参考文献46.第1章 scara机器人简介（老师评价：设计的很笨。 嘤嘤嘤。）scara机器人，又称选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。scara机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移1和2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(1,2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如adept1用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。1978年，日本山梨大学牧野洋发明sc

5、ara，该机器人具有四个轴和四个运动自由度，(包括沿x,y,z方向的平移和绕z轴的旋转自由度)。scara系统在x,y方向上具有顺从性，而在z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故scara系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；scara的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。如今scara机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不

6、同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。scara机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的scara机器人的净载重量在1千克至200千克之间。第2章scara机器人的总体设计scara机器人之所以能够在平面内灵活定位，依靠的是三个轴线相互平行的旋转关节。同理，之所以能够在垂直方向上定位是因为拥有一个移动自由度。scara机器人的1个移动自由度和3个旋转自由度使其能满足要求的情况下完成一系列复杂的运动。2.1 scara机器人的驱动方式scara机器人的驱动方式可

7、分为液压，气动和电动三种基本类型。2.1.1液压驱动液压传动机械手有很大的抓取能力，抓取力可高达上百公斤，液压力可达7mpa，液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性的要求高，不宜在高或低温现场工作，需配备一套液压系统。液压驱动有以下特点：（1）输出功率大；（2）控制精度较高，可无极调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制；（3）结构适当，执行机构可标准化，模拟化，易实现直接驱动；（4）液压系统可实现自我润滑，过载保护方便，使用寿命慈航；（5）适用于低速，重载传动。2.1.2气压驱动气压传动机械手结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空气可压缩，所以工作速度稳定性差，气压一般为0.7mpa，因而抓取力小，只有

8、几十到几百牛。气压驱动具有以下特点：（1）输出功率大；（2）气体压缩性能大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速高精度的连续轨迹控制；（3）结构适当，执行机构可标准化，模拟化，易实现直接驱动；（4）适用于中小负载驱动，精度要求较低的有限点位程序控制机器人。2.1.3电力驱动电力驱动是目前在工业机器手中用的最多的一种。早期多采用步进电机驱动，后来发展了直流伺服电机，现在交流伺服电机驱动也开始广泛使用。上述驱动单元有的直接驱动机构运动，有的通过谐波减速 器装置来减速，结构简单紧凑。电动驱动的控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、 高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系

9、统复杂。适用于中小负载、要求具 有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机械手，如ac伺服喷涂机 械手、点焊机械手、弧焊机械手、装配机械手等。电力驱动可分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动和步进电动 机驱动。各种电机驱动的特点：(1)普通交、直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差， 惯性大，适用于中型或重型机械手。(2)直流伺服电动机：直流伺服电动机具有良好的启动、制动和调速特性， 可很方便地在较宽范围内实现平滑的无级调速，动态响应特性和稳定性好，可适 应频繁启动、反向、制动等工作状况。直流伺服电动机按励磁方式不同，有永磁 式和电磁式之分；按转速高低及转子的转动惯

10、量大小，有高速、小惯量（小惯量 直流伺服电动机有多种：无槽电枢直流伺服电动机，绕组铁芯细长，故转动惯量 小，其功率较大；空心杯转子直流伺服电动机，转动惯量很小，灵敏度更高，功 率较小；印制绕组直流伺服电动机，可承受频繁的起动、换向，切率中等。这类 电动机的转子转动惯量小，电感小，故换向性能好，动态响应快，快速性能好， 低速无爬行）和低速、大惯量（大惯量直流伺服电动机有永磁式和电磁式两种， 其中永磁式用得较多，它的低速性能好，输出转矩大，调速范围宽，转子惯量大， 受负载影响小，故可与丝杠直接连接，承受过载、重载能力强）之分。(3)交流伺服电动机：交流伺服电动机几乎具有直流伺服电动机的所有优 点，

11、且结构简单，制造、维护简单，具有调速范围宽、稳速精度高，动态响应特 性更好等技术特点，可达到更大的功率和更高的转速。随着计算机控制技术、电 子技术的发展，交流伺服电动机已广泛取代直流伺服电动机。(4)步进电动机：步进电动机是由电脉冲信号控制的，它可将电脉冲信号 转换成相应的角位移或直线位移，有回转式和直线式两种。步进电动机结构简单、 控制简便、价格较低，但易失步，具有转子惯量低、反应灵敏、能提供较大的低速转矩、无漂移、无积累定位误差等优良性能，其控制线路简单，不需反馈编码 器和相应的电子线路。步进电动机输出转角与输入脉冲个数成严格正比关系，转 子速度主要取决于脉冲频率，故控制简便。步进电动机系

12、统主要由步进控制器、 功率放大器及步进电动机组成。纯硬件的步进电动机控制器由脉冲发生器、环形 分配器、控制逻辑等组成，它的作用就是把脉冲串分配给步进电动机的各个绕组， 使步进电动机按既定的方向和速度旋转。若采用微机技术，用软件与硬件相结合， 则控制器不仅可在硬件上简化线路，降低成本，而且又提高可靠性。2.2 scara机器人驱动方式的确定对于scara机器人的驱动装置的一般的要求：(1)驱动装置的质量要尽可能的轻，但是单位质量的输出功率（功率/质量m的比）要高，效率也要高；(2)反应的速度需要快些，也就是力/质量和力矩/转动惯量比直要大些；(3)动作要平滑，不产生冲击；(4)控制应要尽可能的灵

13、活，位移和速度的偏差要小些；(5)驱动装置要安全可靠；(6)驱动装置要操作方便和它的维护也很方便；(7)它对环境无污染或污染很少，噪音也要小；(8)经济要便宜些，最主要的是要尽量减少它的占地面积。综合考虑所设计的scara机器人的参数和所需要完成的工作条件，所以本次设计的关节都选择交流伺服电机驱动系统。2.3 scara机器人的减速器选择现在，在机器人的传动系统中最常使用的有rv减速器和谐波减速器，根据设计要求选择了斯诺伐克spinea谐波减速器。减速器的类型和特点：谐波减速器rv减速器：该减速器具有较大的传动比和较大的承载能力，而且它的传动精度也比较高，传动中比较的平稳，传动的效率比较的理想

14、，它的结构简单、体积比较小质量又轻，它的制造的成本价格要比rv减速器制造的成本价格要低的很多。rv减速器：该减速器一般应用于负载比较大，速度和精度要求比较高的场合等特点。2.4 scara机器人传动机构的对比与分析scara工业机械手的传动系统要求结构紧凑、重量轻、转动惯量和体积小， 要求消除传动间隙，提高其运动和位置精度。工业机械手传动装置除齿轮传动， 蜗杆传动，链传动和行星齿轮传动外，还常用滚珠丝杠、谐波齿轮、钢带、同步 齿形带和绳轮传动，以下就是工业机械手常用的传动方式及其特点：(1)滚珠丝杠：传动效率高，达0.9-0.98,有利于主机的小型化和减轻劳动 强度；摩擦力矩小，接触钢度高，使

15、温升及热变形减小，有利于改善主机的动态 特性和提高工作精度；工作寿命长，传动无间隙，无爬行传动精度高，具有很好 的高速性能；抗冲击振动性能差，承受径向载荷能力差。(2)同步带：靠齿啮合传动，传动比准确，传动效率高，初张紧力最小， 瞬间速度均匀，单位质量传递的功率最大；与链和齿轮传动相比，噪声小，不需 润滑，传动比、线速度范围大，传递功率大；耐冲击振动较好，维修简便、经济。 广泛应用于各种机械传动。(3)谐波齿轮传动：传动比大、范围宽；元件少，体积小，重量轻；同时 啮合的齿数多，承载能力高；且误差能互相补偿，故运动精度高。可采用调整波 发生器达到无侧隙啮合；运转平稳、噪音低，传动效率也比较高，且

16、传动比大时， 效率并不显著下降，但主要零件一柔轮的制造工艺比较复杂。(4)蜗杆传动：传动比大，工作平稳，噪声较小，结构紧凑，在一定条件 下有自锁性，效率低。根据设计任务书的要求，对scara机器人的各个关节的传动方式进行合理的选择，为后续的关节电机型号的选择和具体计算校核提供基础。各关节的传动 方案决定了整体机器人的结构，是scara机器人能否传输运动、精准定位的一大参考值，因而在传动方案的选择中，查询国内典型工业机器人图册的机器 人传动的经典传动方案，现给出传动方案如下：第一二关节自由度均选择交流伺服电机传动，不仅保证了传动精度，而且在效率和振动方面，也有良好的提高，此外，模块化的产品也市场

17、化，所以易购买，而且安装也较为方便；第三关节和第四关节选择滚珠丝杆滚珠花键以及同步带传动，在结构紧凑的基础上，保证了设计任务书中对三，四关节速度及运动范围的要求。最终的传动方案如表2-1所示：关节传动方案大臂回转伺服电机1谐波减速器大臂小臂回转伺服电机2谐波减速器小臂z轴方向直线运动伺服电机3同步齿形带丝杆螺母主轴z轴回转运动伺服电机4同步齿形带花键主轴表2-1 传动方案2.5 scara机器人机构杆件参数初定由于scara是相对成熟的工业级产品，因此可参考具体的实机进行参数初定。这里选用abb公司3公斤级臂展550mm的scara机器人作为参考，其外形图如图2-1所示。 图2-1 irb 9

18、10sc - 3/0.55 外形图任务书要求最大展开半径要求为560mm，初定大臂325mm，小臂235mm。2.6 scara机器人运动空间计算利用matlab结合dh法计算scara机器人运动空间，计算程序如下所示。运动空间如图2-2所示。%前置法计算scara运动空间 l1=325;%大臂长度l2=235;%小臂长度a=;%空矩阵保存解点坐标theta1_max=130;%关节1最大运动范围theta2_max=125;%关节2最大运动范围theta3_max=180;%关节3最大运动范围d1=0; d2=0; d3=0;%建立dh坐标参数 参数取决于机器人关节结构暂取0 不会影响最终成

19、图形状d4_max=80;%关节4最大运动范围deg2rad=pi/180;n=10;%设置循环次数 嵌套循环运算量大 求解费时r=10; %设执行器距关节四在x方向上偏移量为ra=r;0;0;1;%执行器坐标原点在第四关节坐标中表示%机器人学中的算法for i=-n:n theta1=i*theta1_max*deg2rad/n; a01=cos(theta1) -sin(theta1) 0 0 sin(theta1) cos(theta1) 0 0 0 0 1 d1 0 0 0 1 ; for j=-n:n theta2=j*theta2_max*deg2rad/n; a12=cos(th

20、eta2) -sin(theta2) 0 l1 sin(theta2) cos(theta2) 0 0 0 0 1 d2 0 0 0 1 ; for k=-n:n theta3=k*theta3_max*deg2rad/n; a23=cos(theta3) -sin(theta3) 0 l2 sin(theta3) cos(theta3) 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1; for p=0:n d4=p*d4_max/n; a34=1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 d4 0 0 0 1; t04=a01*a12*a23*a34; a=a t04*a; end end ende

21、ndscatter3(a(1,:),a(2,:),a(3,:);%绘三维散点图axis equal; 图2-2 scara机器人运动空间2.7 scara机械臂材料初定机械臂的材料要根据工作状况来选择，scara机械臂具有体积小，重量轻的特点，对于实现运动的机械臂来说，在满足轻度和刚度的条件下，零部件越轻越好。通常情况下，可以从以下大类材料中选取: （1）合金钢（2）经过热处理的优质钢（3）轻型合金，如铝合金综上，本次设计拟定大臂、小臂材料为铝合金1060。第3章 scara机器人关节元件设计计算经查询市场上现有scara机器人的各项参数，主要是负载和本体质量的对比，发现任务书所提负载所对应的

22、本体质量余量很大，所以此次设计按照从末端开始设计的思路来进行设计。3.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型相比于传统的结构设计，新一代的scara机器人使用了滚珠丝杆花键由丝杆螺母、花键螺母、丝杆三部分组成。由于丝杆中的钢球在螺母与丝杆之间来回滑动，保证了其传动的高效性，与过去的滑动丝杆相比，其驱动扭矩仅占传统丝杆的三分之一3.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载由于 3轴是竖直安装，滚珠丝杆的负载力主要包括手腕和负载本身的重力和加速运动时产生的惯性力。如前所述，设手腕的质量为4.5kg，负载质量为1.5kg ，第3轴的运动直线加速度最大设为a=25m/s，则机器人手腕加速度时产生的惯性力为 手腕的重力

23、为 联立式子可得丝杠轴所受的最大负载力为 3.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速设计要求3轴的直线运动速度500mm/s ，取丝杠导程为20mm ，则丝杠的转速由 计算得出 3.1.3 螺母的选择根据滚珠丝杆中钢球循环方式的不同，丝杆螺母分为:弯管式、循环器式、端盖式，这里选择弯管式，它通过弯管让钢球进行循环，钢球经过丝杆轴的沟槽滑 入弯管，接着滚进沟槽中，循环往复。3.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷根据负载力的大小，可由下列式子计算出滚珠丝杆的最大动载荷：式中：为滚珠丝杆的寿命，且，其中，t为使用寿命普通机械取，设计任务书要求年限寿命为3年，按一年365天，每天3班制，计算得26280h；

24、n为丝杆的转速1500(r/min) ；为载荷系数。参考表，这里取=1。 为硬度系数。当丝杆硬度58hrc时，取=1.0；当丝杆的硬度55 hrc 时，取=1.11；当丝杆的硬度 50hrc时，取=1.56；当丝杆的硬度45hrc 时，取=2.4；fm为滚珠丝杆的最大工作载荷(n)。运动状态平稳或轻度冲击1.01.2中等冲击1.21.5较大冲击或振动1.52.5代入公式计算3.1.5 刚度的验算由于滚珠丝杠花键部和滚珠丝杠部间距很小，且滚珠丝杠长度受行程限制长度不会太长，且没有两轴端压力的产生，不会有失稳的可能性，所以刚度不验算。3.1.6 计算传动效率滚珠丝杆的传动效率一般在 0.80.9，

25、可计算得出: 式中：为丝杠的螺旋升角，为导程，为滚珠丝杠轴外径。为摩擦角，一般取10。由此可以计算出滚珠丝杠花键的传动效率。 传动效率较高。3.1.7滚珠丝杠花键选择综上，选择thk公司的bns-2020a型的滚珠丝杠花键。详细数据由附录1给出。3.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算由于负载力不大，动丝杆进行直线运动。因此 3 轴和 4 轴可以不采用减速器，采用同步带传动同时利用其减速，减速比均为2。根据功率相等的原则，有如下式子： 式中： 轴向力； 电机力矩； 直线运动速度； 电机转速； 丝杠的传动效率；又由式子：最终推导如下公式：代入公式计算的（3轴）（4轴）考虑到同步带的传动效率，

26、安全系数为2，则电机的最小转矩（3轴）（4轴）所需功率为p=230w（3轴）p=0.524w（4轴）3轴选择安川sgm7j系列，为了保持丝杠断电后的状态，选择带保持制动器的电机，详细代号为sgm7j04a7c6e。.4轴选择安川sgm7j系列，详细代号为sgm7ja5a7a61。详细数据见附录2。3.2 3轴同步齿形带的设计与选型为了减小机器人总体设计外形尺寸，使结构紧凑，3轴和4轴均通过同步带传递运动与力矩，下面进行他们的选择与计算。根据选择的关节 3 轴的电机型号，结合同步带不仅改变传动方向的作用而且改变了输出力矩的特性可以计算功率等参数。3.2.1 确定同步齿形带的计算功率 考虑到速度增

27、减、功率的高低、载荷的大小和预紧力对带轮的影响，其功率计算公式为式中：考虑载荷性质和运转时间的工况修正系数；传递的功率载荷变化情况瞬时峰值载荷及额定工作载 荷每天工作小时数/h16平稳1.21.41.5小150%1.41.61.7较大150%250%1.61.71.85很大250%450%1.71.852大而且频繁450%1.8522.05表 3-1 同步带的工况修正系数由表3-1 得=2，根据所选用电机得传递功率p=230w，计算得3.2.2 选定带型和节距参考如图 3-1 所示的圆弧齿同步带选型图，依据上述计算的功率 pd，转速 n， 据此可以选择同步齿形带。图3-1 圆弧齿同步带选型图选

28、定同步齿形带带型为3m3.2.3 大小带轮齿数及节圆半径。根据带轮转速和带型，根据表3-2可确定小带轮的最小齿数。此设计中， 由于安装尺寸限制，3 轴选择小带轮。带轮转速（r/min-1）带型3m5m8m14m20m90010142228349001200142028283412001800162432323818003600202836360048002230表 3-2 带轮的最小齿数取小带轮的齿数=25则小带轮节圆直径为则大带轮的齿数=50则大带轮节圆直径为3.2.4 同步带带速计算3.2.5 初选中心距中心距满足下述条件根据结构尺寸要求取 3.2.6 带长及齿数确定带长的计算公式如下根据

29、圆弧齿同步带长度系列查得，其节线长，节线上齿数同步带的实际中心距为 计算得a=73.28mm。3.2.7 基本额定功率基本额定功率是各种带型对应于基准宽度的额定功率，为各带型的许 用工作拉力，m 为宽度为的带单位长度的质量，各参数见表 3-3 所示。项目带型参数mxlxxlxllhxhxxhbs0/mm6.46.49.525.476.2101.6127.0ta/n273150245210040505400m/kgm-10.0070.010.0220.0960.4481.4842.473表 3-3 同步带的基准宽度、许用工作拉力和单位长度的质量选择l（轻型），算得3.2.8 带宽计算同步带带宽计

30、算公式如下式其中： 啮合系数，因，取 =1；带长系数，按表可查得=1；带基准宽度，查表确定；算得：取bs=19mm。3.2.9 作用于轴上的力计算 紧边张力松边张力最终根据以上计算参数选取宁波伏龙同步带公司的261-3m同步带。3.3 4轴同步齿形带的设计与选型计算和选型过程基本与3轴相同。3.3.1 确定同步齿形带的计算功率 功率计算公式为式中：考虑载荷性质和运转时间的工况修正系数；传递的功率由表3-1 得=1.5，根据所选用电机得传递功率p=0.524w，计算得3.3.2 选定带型和节距参考如图 3-1 所示的圆弧齿同步带选型图，依据上述计算的功率 pd，转速 n， 据此可以选择同步齿形带

31、。选定同步齿形带带型为3m。3.3.3 大小带轮齿数及节圆半径。取小带轮的齿数=25则小带轮节圆直径为则大带轮的齿数=50则大带轮节圆直径为3.3.4 同步带带速计算3.3.5 带长及齿数确定带长的计算公式如下根据圆弧齿同步带长度系列查得，其节线长，节线上齿数同步带的实际中心距为 计算得a=73.28mm。3.3.6 基本额定功率基本额定功率是各种带型对应于基准宽度的额定功率，为各带型的许用工作拉力，m 为宽度为的带单位长度的质量，各参数见表 3-3 所示。选择mxl（超轻型），算得3.3.7 带宽计算同步带带宽计算公式如下式取bs=8mm。3.3.8 作用于轴上的力计算 紧边张力松边张力最终根据以上计算参数选取宁波伏龙同步带公司的261-3m同步带。第4章 1轴和2轴电机及减速器的选择与计算4.1 小臂驱动电机（2轴）及减速器的计算与选择scara机器人小臂设计如图4-1所示图4-1 scara机器人小臂设计利用solidworks将此模型的质量及绕2轴转动惯量计算得出：质量为m1=6.92kg绕2轴转动惯量j1=0.303kg/m2由任务书可知，关节2最大运动速度w=450/s，选择加速时间为t=0.1s，则角加速度