结构设计报告

1、第一届江苏省大学生工程训练综合能力竞赛暨全国选拔赛结构设计报告总页第页编号：产品名称生产纲领件/年零件名称生产批量件/月1、设计概述根据设计要求：给定一重力势能，根据能量转换原理，设计一种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物（每间隔1米，放置一个直径20mm、高200mm的弹性障碍圆棒），小车的行走轨迹大概如下图，经过小组成员的一番讨论研究，觉得设计的重点和难点是前轮转向机构的设计以及后轮运动角速度的大小和前轮偏转周期的关系，这样才能保证小车的成功越过障碍。我们的设计大致如下：一条线连着重块绕过定滑轮穿越车架上割掉的一部分绕在轴

2、上，重块下降时会拉动线从而使轴转起来。前轮与后轮的传动关系通过一定的传动比调节（调节后轮半径）来保证，前轮的转向通过曲柄滑块机构来实现。这样的话小车就能沿着设想的轨迹向前进。 学校名称： 参赛组成员：装订线2、设计思路和方案我们设计的思路是沿着能量的转换和运动的关系的。首先我们在想物块下降时重力势能做的功如何转换成动能，也就是怎样利用物块的下降来使驱动轮运动起来，然后想着导向轮与驱动轮应该满足的运动关系才能跑出预定的轨迹，还有怎样实现这样的运动关系。沿着这样的思路结合自己的所学知识和平时的经验认识设计了我们的“无碳小车”方案。我们的方案如下（装配图在最下面）：后轮运动实现方案：物块吊在一根绳子

3、上绕过定滑轮再绕在调矩器上，调矩器通过紧定螺钉固定在传动轴上，这样物块下降的同时会带动传动轴转动。然后经过一定轴轮系将运动传动给后轮轴，后轮轴的两端是两个后轮，一个后轮通过紧定螺钉固定在后轮轴上成为驱动轮；另一个后轮通过轴承套在后轮轴上，这个后轮是从动轮。大家知道如果在转弯时，两轮必然存在差速，如果有两个驱动轮那必然会跑偏。一个主动轮，一个从动轮就能很好的解决这一问题。主要传动关系和尺寸的确定：为保证运动关系轮系是这样设计的：根据要求我们设计的小车的宽度（最宽处）是140mm，而障碍物的直径是20mm，小车要绕过障碍物得在竖直方向上（偏向一方）至少偏离轨迹中心70mm,考虑到安全和运算的结果（

4、见附录），我们让小车中心偏离轨迹中心大概200mm，利用曲线积分（用正弦曲线模拟）在matlab上算的前轮转一周后轮应该走2.2m，这样小车就能够成功越障。考虑传动比不能太大，我们定在6：1，一级传动，这样轮系就很简单。为了使齿轮不致太大，我们不用范成法加工齿轮，采用线切割加工，这样小齿轮的齿数可小于17.根据实际的计算，小齿轮齿数13，模数1（后面有说明）.因为后轮轴也就是后轮转6圈前轮转向一周，这样的话根据公式2rn=2.2m（n：传动比）求得后轮的直径为116.72mm。我们圆整为120mm。前轮转向的原理及其实现：我们小组成员对前轮如何实现转向提出了很多方案，经过多次讨论，我们最终挑选

5、了其中一个我们认为最好的最稳定的。火车轮子的运动原理，就是一个轮子的外侧距中心一定距离处连上一根连杆，通过该连杆再连到其邻近的轮子上，我们的转向方案就是原型来自于他。根据这一原理，我们在传动轴上固定一个偏心圆盘，圆盘上距圆盘圆心不同距离（下面有具体的计算过程）有长度相同的短棒，短棒上固定一个连杆，二者通过关节轴承联接，可实现三个自由度的转动。连杆的另一端通过球铰链套在前轮轴上。我们采用两个连杆来实现转速，只是二者相角相差180度。至此整个小车的结构已大致出来了。重物由于重力下降（重力的力矩大于摩擦力矩之和），小车前进，同时传动轴转动，连杆绕着圆盘的中心转动从而带动前轮轴的前后移动实现前轮的转向

6、。由于采用两个相角相差180度机构（可看作无偏心距的曲柄滑块机构）来实现小车的转向，这样小车的转向不致太过灵活又不呆板。学校名称： 参赛组成员：装订线主要的计算：整个车的大小：因为工况良好，承载力小，所以很多尺寸都是自己定的，具体尺寸可参看工程图。轨迹一个周期的长度：由于确定小车偏移量为200mm，这样小车的行驶轨迹方程是y=0.2sin（x）；y=0.2cos(x)；积分表达式：s=；在matlab中编程：sum=0;for i=0:0.01:2 y=0.01*sqrt(1+(0.2*pi*cos(pi*i)*(0.2*pi*cos(pi*i); sum=sum+y;endsumsum =2

7、.1966偏心距的计算：y=0.2cos(x)；根据数学表达式斜率最大为k=0.2×=0.628，此时对应的角度（0.628）=。此时为前轮轴的偏角，而前轮轴的偏转半径为54mm（根据车体的宽度和调矩器的大小得出）。所以滑块行程为54*0.628*2=67.8mm（无急回特性）。根据曲柄滑块机构知识算的偏心距为33.9mm。由于此时车偏离轨迹中心线距离很大，可将偏心距改小。于是我们取了四个值：8mm、12mm、15mm、18mm。12mm对应的偏离轨迹中心距离70mm，此时偏离角25度。学校名称： 参赛组成员：装订线调矩器半径和轴径的计算：重物质量m1=1kg，载重物m2=0.4kg

8、，整个车大概重m3=0.7kg。总质量m=m1+m2+m3=1+0.4+0.7=2.1kg.我们用铝做轮子，地面为硬质木板，二者之间为线接触做纯滚动，查机械设计手册得摩擦系数为f=0.03.对小车进行受力分析：驱动轮受的阻力矩为t1=fmg/3，传动轴所受的阻力矩t2=fmg/（31），1为前轮所受阻力矩转化到传动轴上的效率，取1=0.95；显然从动轮不受阻力矩。对应后轮轴扭矩传动轴所受的扭矩为6*t1/（）；根据小车受力平衡则传动轴阻力矩等于驱动力矩列方程：6*t1/（）+t2=m1gr，算得调矩器半径r=8.3mm。注：=12mm； =0.98； =0.97, 八级齿轮； =0.99； 1

9、=0.95.为了方便调节，我们将调矩器做成不同半径（以8.3mm中心上下变化）。后轮轴所受力矩为t1=13.8nmm，很小，轴承两端受的力也很小，所以可以不需设计，直接校核。考虑到加工的难易程度和工艺的多样性，我们选择6mm的轴，由于对轴的同轴度要求很高，我们选择45钢。frftt1轴的强度校核：44mm44mmf4f3f2f1ft=2t1/d1=2*13.8/13=2.1n,fr=ft*tan=0.77n.所以：f1=f2=0.39n,f3=f4=1.1n. 学校名称： 参赛组成员：装订线17.2nmm弯矩图：m1:48.4nmmm2:13.8nmm t1:当量应力c=sqrt(m2+(t1

10、)2)/(0.1d13)=0.237mpa;齿轮大小的确定：由上述可知，后轮轴轴径为6mm，后轮轴所受转矩t1=13.8nmm。转矩很小，所以只需校核即可，后轮轴轴径为6mm，齿轮齿根圆直径必须大于6mm。但由于要在齿轮中心打一个6mm的孔，考虑齿轮的强度我们选其分度圆直径约为轴径的两倍。一般小齿轮的齿数为质数，再考虑加工的问题，我们定小齿轮齿数z1=13，m=1mm。传动比i=6，大齿轮z=2,m=1mm.齿轮齿根弯曲疲劳强度校核：1、使用系数=1.0；2、动载荷系数，预估齿轮圆周线速度0.5m/s,查手册得=1.05；3、齿向载荷分布系数，齿轮宽度5mm，查得=1.1；4、齿间分配系数，我

11、们选择合金铝做为材料加工齿轮，为开式软齿面传动，查表得=1.2.5、载荷系数k k=1.0*1.05*1.1*1.2=1.386；6、齿型系数和应力修正系数查手册得： =3.33； =2.27；=1.48；=1.76.学校名称： 参赛组成员：装订线7、重合度系数，查手册得=0.72所以小齿轮所受弯曲应力1=k*f1*=0.52mpa;大齿轮所受弯曲应力2= k*f2*=0.28mpa。3、设计结果根据设计方案我们确定了我们的设计模型，并用solidworks进行了三维建模。装配图如下：调矩器学校名称： 参赛组成员：装订线原理简介：重物用线拉着绕过定滑轮，线绕在调矩器（选择合适的半径，使得车行进

12、的速度较慢），线的另一头固定在调矩器上的紧定螺钉上（紧定螺钉用于将调矩器固定在轴上）。这样，重物下降的时候线就会释放，由于线的一头固定在调矩器上且线和调矩器之间存在摩擦力，调矩器就会转动起来，轴也就转起来了。齿轮也是用紧定螺钉固定在轴上的。齿轮的传动比时1：6 。通过齿轮的运动传动后轮轴转动，驱动后轮也就转动，整个小车就会向前走。小齿轮轴转一圈大齿轮轴转6圈（原因前面有详细说明），小齿轮轴的两端固连着两个偏心圆盘，偏心圆盘在不同半径处打了一些孔，用来调节小车前轮的偏角。偏心圆盘上某一孔上连着一短棒，短棒上套着关节轴承，关节轴承与一根两端有螺纹的连杆联接，连杆再与前轮轴连接，两边连杆的运动在相角

13、上相差180度。轴的运动带动偏心圆盘的转动，偏心圆盘的转动可看作是曲柄的转动，连杆就会前后运动，实现前轮的偏转。相角相差180度，一边拉，一边推，受力更稳定，受干扰影响小。一些要求：对轴和轴承座的同轴度要求高，对轴的刚度要求高，保证轴在工作时弯曲变形小，不会影响车行进的路线，质量分布尽量均匀，使重心分布在车的中心轴线上。4、总结和体会经过这次无碳小车竞赛的过程，我从中学到了很多的东西。首先在一开始确定方案的时候，我和我们小组的成员都分别想了一套各自的方案，然后再一起讨论，最终取长补短确定了一套合适的方案。这让我体会到了集体和作讨论在完成任务之中的重要性。接下来是画图设计的环节，从中我学会了so

14、lidworks、autocad和caxa电子图版软件初步应用。另外，画图的过程也是对以前学习过的工程制图的一次复习，这让我收获颇多。在最后的加工过程之中，我们小组每人都分别加工各自的零件，因此，我们小组的加工进度还是比较快的。在加工的时候，我会了车床，铣床等基本加工设备的使用，也在加工师傅的教导下认识到了自己加工水平的不足之处。加工零件的时候往往要在机床边上站一天，虽然到最后脚都快站不直了，但是我还是觉得十分值得。我们只有在这样的竞赛过程中将自己所学的知识运用起来，才能感受到知识的力量，这是一个很好的过程。学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装

15、订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装订线学校名称： 参赛组成员：装

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21、膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀

22、膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁

23、芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁

24、芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿

25、莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀

26、莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀

27、羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈

28、肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿

29、肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀

30、肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇

31、膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈

32、膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆罿薆蚅羆膁荿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袅羃肆芀螁羂膈蒅蚇肁芀芈薃肀羀蒃葿肀肂芆袈聿芄蒂螄肈莇莅蚀肇肆薀薆肆腿莃袅肅芁薈螁膄莃莁蚇膄肃薇薃螀膅荿葿蝿莈薅袇螈肇蒈螃螇膀蚃虿螇节蒆薅螆莄艿袄袅肄蒄螀袄膆芇蚆袃芈蒃薂袂肈芅薈袂膀薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薇蒀羇艿莀蝿羆莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁

33、蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿

34、蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀

35、蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀

36、蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈

37、螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿

38、莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀

39、葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈

40、蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇蒀蝿螇肃蒀葿羃罿葿薁螅芇蒈蚄羁膃薇螆螄聿薆蒆罿羅膃薈螂羁膂螀肈芀膁蒀袀膆膀薂肆肂腿蚅衿羈膈螇蚁芆芈蒇袇膂芇蕿蚀肈芆螁袅肄芅蒁螈羀芄薃羃艿芃蚅螆膅节螈羂肁节蒇螅羇莁薀羀袃莀蚂螃膂荿莂羈膈莈薄袁肄莇蚆肇羀莆蝿衿芈莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莃袆袂蒂蒅虿芁蒁蚇羄膇