上位机软件接口说明

1、上位机软件接口说明1.基于数据流的socket编程接口a.基于数据流的socket编程流程如下图1所示。上位机软件是服务器，月 球车软件是客户机。服务器建立连接请求数据处理服务请应答数据客户机图1基于数据流的socket编程流程b.上位机服务器侦听自己IP地址和端口 7001，等待客户机Socket连接 等到客户机 connect （）操作的上位机等待并读取客户机的“请求数 据”，上位机处理服务请求后，写入“答应数据”给客户机，其流程如 上图所示。客户机发起请求，上位机答应请求，命令总长度是40个字节，上传图像数据命令长度例外，命令长度不够40字节，数据内容填0.客户机发给上位机通讯命令格式如

2、下：起始码（0x55, 1字节）+长度（2字节，包括命令码和数据内容）+命令码 （1字节）+数据内容（长度-1字节）上位机回应客户机通讯命令格式如下：取反起始码（ 0xaa, 1字节） +长度（ 2字节，包括命令码和数据内容） +取反 命令码（ 1字节） +数据内容（长度 -1 字节）客户机发给上位机具体命令码定义：1. 0x01 客户机请求启动月球车 数据内容：无2. 0x02客户机请求上传图像数据内容：需要传输图像总共有多少字节3. 0x03 客户机上传图像数据 数据内容：图像数据4. 0x04 客户机请求上传采集数据 数据内容：采集数据上位机回应客户机具体命令码定义：1. 0xFE 上位

3、机回应客户机是否启动月球车请求 数据内容：第 1 字节为 0马上启动，非 0 表示月球车等待非 0 秒后再 发启动月球车请求。2. 0xFD 上位机回应客户机上传图像请求 数据内容：第 1 字节为 0马上启动，非 0 表示月球车等待非 0 秒后再 发上传图像请求。3. 0xFC上位机回应客户机上传图像数据是否成功数据内容：第 1 字节为 1成功， 0失败4. 0xFB上位机回应客户机上传采集数据请求数据内容：第 1 字节为 1成功， 0失败举例说明：1. 客户机请求启动月球车及回应命令示例 客户机发给上位机请求启动月球车命令为0x55 0x00 0x25 0x01 0x00, . 0x00 总

4、共 40 字节），其中 0x00 0x25 为命令 + 数据内容长度，为 37 个字节， 0x01 为命令码，数据内容全是 0。上位机回应 客户机可以马上启动月球车命令为0xaa 0x00 0x25 0xFE 0x00, . 0x00 （第 1 字节数据为 0）2. 客户机请求上传图像及回应命令示例客户机发给上位机请求上传图像命令为0x55 0x00 0x25 0x02 0x00, 0x 00, 0xA0, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x00, 0x80. 0x00 (总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+数据内容长度，数据内容：0x00, 0x00, 0xA0, 0x00

5、为图像大小 =0xA000=40960 字节，其后 2个字节 0x00, 0xA0是图像长度，再其后2个字节0x00, 0x80是图像宽度。上位机回应 客户机可以马上传输图像数据命令为0xaa 0x00 0x25 0xFD 0x00, . 0x00 (第 1 字节数据为 0) 客户机发给上位机请求上传上传图像数据命令为0x55 0x03 0x00 0x03 0xa2, 0x3f, . 0xd0 总共 0x300=768字节，数据内容 767字节)。0xa2, 0x3f, . 0xd0为图像数据上位机回应 客户机传输图像数据是否成功命令为0xaa 0x00 0x25 0xFC 0x00, . 0

6、x00(第 1 字节数据为 0,传输成功)3. 客户机请求上传采集数据及回应命令示例0x55 0x00 0x25 0x04 0x0d, . 0x44 总共 40 字节)，其中 0x00 0x25 为命令 + 数据内容长度，为37个字节，0x0d, . 0x44为采集数据内容。上位机回应 客户机可以马上启动采集数据命令为0xaa 0x00 0x25 0xFB 0x00, . 0x00 (第 1 字节数据为 0)2. 上位机图像格式转换a. CMOS 摄像头采集到的是 16bits 真彩图像，即 RGB 分别是 5、6、5bits。而计算机上显示的图像一般是24bits真彩图像，即RGB分别是8、

7、 8 、 8 b its 。因此上位机收到月球车采集的图像时，需要进行格式转换。b. 举例说明如下，CMOS摄像头采集后上位机接收了一幅320*256大小的图片，存于buffer 320*256*2中，每个像素16bits颜色信息，用2个字 节存放。上位机格式转换代码如下(在 Delphi 上测试成功，修改为 C 代 码)。注意VideoFrame.Canvas.Pixelsj, i是在画布上显示一个像素点操 作。#define LSIZE320#define RSIZE256unsigned char bufferLSIZE*RSIZE*2;int i, j, R, G, B;for (i=0 ; i<RSIZE; i+)for (j=0; j<LSIZE; j+)R = (buffer2*(LSIZE*i+j)+1 & 0xF8);G = (buffer2*(LSIZE*i+j)+1 & 0x07) << 13 + (buffer2*(LSIZE*