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文档简介

1、1复习复习: : 系统的稳态误差系统的稳态误差1. 稳态误差与输入、系统结构有关.2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数;系统型号系统型号误差系数误差系数KpKvKa单位阶跃单位阶跃输入输入单位速度单位速度输入输入单位加速单位加速度输入度输入)()(tutr221)(ttrttr)(第1页/共7页2关键：对数频率特性上的稳态误差系数求取关键：对数频率特性上的稳态误差系数求取1、0型系统型系统设某一系统的开环频率特性其幅频特性如图所示在低频段（0）时，其幅值结论：结论：0型系统对数幅频特性曲线低频段的斜率为0；高度为 ，其中KP即为该系统的稳态位置误差系

2、数。1TjKjG20lgK1T0( )L20 P20lgK20KLPP20lgK6 65 5 控制系统的稳态分控制系统的稳态分析析第2页/共7页32 2、型系统型系统设某系统开环频率特性：其幅频特性如图所示。1）I型系统的对数幅频特性曲线低频段的斜率为-20dB/dec且它（或它的延长线）与=1直线交点处对应的幅值为20lgKV，证明如下：因此，当=1时 1TjjKjG20lgK1T0( )L20401vvKV1V20lgKjK20lg第3页/共7页4 2）斜率为-20dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线交点频率V在数值上等到于KV。证明如下： 即 KV=1dB0jK20lg1V1

3、jK1V第4页/共7页53 3、型系统型系统 其幅频如图所示 1）II型系统对数幅频特性曲线低频段（或它的延长线）与=1直线交点处对应的幅值为20lgKa，证明如下：II型系统低频段的频率特性 （1） 因此，当=1时 2j1TjKjG2jKjGa12a20lgKjK20lg第5页/共7页6 2）若设斜率为-40dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线的交点处频率为a，那么，它在数值上等于Ka的开方。证明如下： 因为 得到 可以看出：提高系统开环频率特性低频段的幅值或增大低频段斜率的绝对值（型号数增加），都有利于系统稳态误差的减小。 结论：结论：一般来说，开环频率特性的低频段表征一般来说，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态特性。了闭环系统的稳

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