YAMAHARCX使用说明剖析学习课程

1、1-4轴机器人控制器：l可以控制1-4轴机器人l实现完全绝对位置操作方式l适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibusl在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制l能进行高速度多任务操作l即使无PLC也可组成有运算功能及逻辑控制等复杂的系统l机器人在运行到设定的区域中可实现I/O动作第1页/共47页第一页，编辑于星期日：八点 三十五分。YAMAHA机器人系统结构图第2页/共47页第二页，编辑于星期日：八点 三十五分。 YAMAHA-RCX240 I/O定义图 ！注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作第3

2、页/共47页第三页，编辑于星期日：八点 三十五分。RCX240的指示灯图第4页/共47页第四页，编辑于星期日：八点 三十五分。YAMAHA-RCX控制器使用的软件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。第5页/共47页第五页，编辑于星期日：八点 三十五分。选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。第6页/共47页第六页，编辑于星期日：八点 三十五分。主页面第7页/共47页第七页，编辑于星期日：八点 三十五分。点后按“GO”执行动作。手动下回原点页面第8页/共47页第八页，

3、编辑于星期日：八点 三十五分。手动主页面第9页/共47页第九页，编辑于星期日：八点 三十五分。手动主页面点DIO-第10页/共47页第十页，编辑于星期日：八点 三十五分。手动主页面点Utility-第11页/共47页第十一页，编辑于星期日：八点 三十五分。按“GO”执行动作。手动主页面点Position Trace-第12页/共47页第十二页，编辑于星期日：八点 三十五分。按“GO”执行动作。手动主页面点Point Trace-第13页/共47页第十三页，编辑于星期日：八点 三十五分。按“GO”执行动作。手动主页面点Interpolate Trace-第14页/共47页第十四页，编辑于星期日：

4、八点 三十五分。自动页面第15页/共47页第十五页，编辑于星期日：八点 三十五分。自动页面第16页/共47页第十六页，编辑于星期日：八点 三十五分。自动页面第17页/共47页第十七页，编辑于星期日：八点 三十五分。按“oad”下载程序. 按“ave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值按“istory”查看历史事件系统页面第18页/共47页第十八页，编辑于星期日：八点 三十五分。按“GO”执行动作。ONLINE页面第19页/共47页第十九页，编辑于星期日：八点 三十五分。双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序第20页/共47页第二十页，编辑于星期日：八点 三十五

5、分。 ！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching追踪位置点。ONLINE页面点oint第21页/共47页第二十一页，编辑于星期日：八点 三十五分。双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点arameter第22页/共47页第二十二页，编辑于星期日：八点 三十五分。双击其中的每一n行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点hift第23页/共47页第二十三页，编辑于星期日：八点 三十五分。ONLINE页面点alette第24页/共47页第二十四页，编辑于星期日：八点 三十五分。I/O监控页面第25页/共47页第二十五页，编辑于星期日：八点 三十五

6、分。监控页面第26页/共47页第二十六页，编辑于星期日：八点 三十五分。效用设置页面第27页/共47页第二十七页，编辑于星期日：八点 三十五分。RCX控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状：第28页/共47页第二十八页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的连接位置和方法 先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。第29页/共47页第二十九页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的按键使用方法 图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按

7、此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上一画面。第30页/共47页第三十页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的UTILITY操作方法 任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则 图中“ON”（F1）“OFF”（F2）为伺服的上电和断电。第31页/共47页第三十一页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的MODE操作方法 按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器

8、的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。第32页/共47页第三十二页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的AUTO操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面第33页/共47页第三十三页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的AUTO操作方法 其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在后写的一行程序（按回车键运行），F8为设

9、置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。第34页/共47页第三十四页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的PROGRAM操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭第35页/共47页第三十五页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的PROGRAM操作方法 以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。第36页/共47页第三十六页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的MANUAL操作方法按“上”“下

10、”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭第37页/共47页第三十七页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的MANUAL操作方法 以上是MANUAL的按键功能。第38页/共47页第三十八页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的MANUAL操作方法 以上是MANUAL的POINT下的功能。第39页/共47页第三十九页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的SYSTEM操作方法以上是SYSTEM的按键功能。第40页/共47页第四十页，编辑于星期日：八点 三十五分。手持编程器的MONITOR操作方法 在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIA

11、Y键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。第41页/共47页第四十一页，编辑于星期日：八点 三十五分。YAMAHA-RCX的编程语言MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处）MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度）MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）DRIVE 指定轴的绝对位置移动DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处

12、）DRIVEI 指定轴的相对位置移动DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）第42页/共47页第四十二页，编辑于星期日：八点 三十五分。*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA : （标签名）GOTO 跳跃到指定的标签处GOTO *AASET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制SET DO(20) （DO或MO号）WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态）DELAY 根据指定时间量等待后，

13、进入下一个步序DELAY 1000 （时间:MS）RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO号）SHIFT 指定迁移坐标SHIFT S0 (移转坐标号)START 启动指定的多任务START *AA ,T2 (标签号)CUT 停止指定的多任务CUT T2 (标签号)第43页/共47页第四十三页，编辑于星期日：八点 三十五分。SERVO 执行伺服的NO/OFFSERVO 1 （伺服状态）HALT 程序执行的停止HALT FOR-NEXT 循环命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 点数据的X轴值 LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果则否则结束SPEED 定义下面的移动命令的速度SPEED 50 （速度为50%）第44页/共47页第四十四页，编辑于星期日：八点 三十五分。程序例子： 例一：在两点之间移动 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELAY 1000006：GOTO *AA注解定