FUJINXT各轴MT学习课程

1、一、以下情况需要做轴origin adjustment 1.更换各伺服轴马达，或松下coupling后 2.更换伺服马达电池或拔下电池connect 3.其他轴相关机械结构的更换或变动 4.其他异常情况第1页/共17页第一页，编辑于星期五：二十点 八分。二、MT前准备及MT软体说明需要治具：控制电脑上安装I/O monitor 及 Motion Tool mini软体(安装文件路径NXTIO Monitor NXTToolMotionToolmini.exe)第2页/共17页第二页，编辑于星期五：二十点 八分。安装完成后打开I/O monitor 出现以下画面：输入机器IP地址，点击OK开始第

2、3页/共17页第三页，编辑于星期五：二十点 八分。点选选择模组打开此三项打开或关闭I/O信号停止第4页/共17页第四页，编辑于星期五：二十点 八分。打开以上三个I/O信号后确保Head通电，打开Motion Tool mini软件 出现输入机器IP地址及模组序号点击Connect开始模组序号点选wake唤醒第5页/共17页第五页，编辑于星期五：二十点 八分。出现选择Ok执行MT软体界面：执行MTY轴X轴Z轴R轴Q轴XS轴选择需要做MT的轴第6页/共17页第六页，编辑于星期五：二十点 八分。三、各轴MT1.Y-axis MT将Head推至Y-axis马达侧stopper，使用I/O monito

3、r 使Head通电，打开Motion Tool mini软件 执行MT完成后移除Y-axis马达侧stopper（橡胶制），安装Y-axis JIG第7页/共17页第七页，编辑于星期五：二十点 八分。确认当Head移至Y-axis马达侧靠上jig后Y-axis马达pulse值在-200000 +/-500之间（M3,M6一致）当pulse值不在范围时松下Y-axis coupling调整Y-axis马达pulse值至标准范围第8页/共17页第八页，编辑于星期五：二十点 八分。2.X-axis MT将Head推至X-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT

4、完成后右图位置安装X-axis and XS-axis JIG当XS-axis靠上JIG同时Head靠上JIG后确认X-axis伺服值在以下范围：M3:-75000 +/-500 PulseM6:-65000 +/-500 Pulse当不在范围内时松下右图齿轮螺栓进行调整第9页/共17页第九页，编辑于星期五：二十点 八分。3.XS-axis MT（M3 only）将Head推至XS-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT完成后安装X-axis and XS-axis JIG当XS-axis靠上JIG后确认XS-axis伺服值：0 +/-1000 pul

5、se 不在范围内时松下gear调整确认XS interlock sensor位置Position 2：-1000000 +/-5000 pulsePosition 3：-1875000 +/-5000 pulse第10页/共17页第十页，编辑于星期五：二十点 八分。下表面上表面4.Z-axis MT将head通电后，转动Z轴使Syringe在pusher中间位置的时候，执行Z轴MT 。 具体操作如下：1.在head Syringe下架量表，转动Z轴在pusher碰到syringe的上下表面时记下Z axis伺服值，算下两数值的平均值2.手动将Z轴转至上述平均值后执行MT间隙平均做完Z轴MT后，

6、确认当Z-axis 转至Syringe在pusher中间位置的时候（如右上图）伺服值在20000+/-500pulse。若不在，则松下Z-axis coupling调整至标准范围Z轴Coupling注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正第11页/共17页第十一页，编辑于星期五：二十点 八分。5.R-axis MT将Head上A头转到模组的前侧（如图）,执行R轴MT确认MT Reset的记号“” “”对上时servo count为30000pulse左右注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正第12页/共17页第十二页，编辑于星期五：二十点

7、八分。6.Q-axis MT注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正转动Q轴gear使syringe上pin朝向中心位置（如下图所示），执行Q-axis MT确认QA数值在30000500pulse 之间，具体操作如下：第13页/共17页第十三页，编辑于星期五：二十点 八分。将A syringe转至正前方，转动Q轴gear时 pin朝右时安装Q-axis nozzle JIG注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正第14页/共17页第十四页，编辑于星期五：二十点 八分。Q轴Coupling架量表测量如下位置，转动Q gear至X方向水平（小于0.01mm）此位置即为QA位置，确认Q-axis伺服值在30000500pulse之间，不在时松下上图coupling转动Q轴马达至标准范围内注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正第15页/共