kua机器人控制柜培训教材学习课程

1、November 2106/2004Seite 1KPS600KSDKPS27马达马达电源滤波器电源滤波器KPS=KUKA POWER SUPPLYKPS=KUKA POWER SUPPLYKSD=KUKA SEVOR DRIVERKSD=KUKA SEVOR DRIVER电源系统总览第1页/共29页第一页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004PCCPUOptionalbus boardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念第2页/共29页第二页，编辑于星期六：三点 五十二分

2、。November 2106/2004Seite 3KPS600 中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面图第3页/共29页第三页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分第4页/共29页第四页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004KRC2主要控制部分主要控制部分-供电供电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KP

3、S27KCPESC27V240VKRC2主要控制部分第5页/共29页第五页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cableKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -信号传输信号传输第6页/共29页第六页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcableKRC2KRC2主

4、要控制部分主要控制部分- -电机电源控制电机电源控制第7页/共29页第七页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-CircuitKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -安全回路安全回路第8页/共29页第八页，编辑于星期六：三点 五十二分。06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-DisplayKRC2KRC2主要控制部分主要控制部

5、分- -显示器显示器第9页/共29页第九页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 10KUKA Power Supply KPS 600第10页/共29页第十页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 11KPS 600 技术参数技术参数输入输入 KPS 600KPS 600输入电压输入电压3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz额定输入电流额定输入电流25A25A峰值电流峰值电流95A for

6、 0,5s; cycle95A for 0,5s; cycle峰值电流峰值电流135A for 0,5s; cycle135A for 0,5s; cycle保险丝保险丝25A25A输出输出 KPS 600KPS 600峰值电流峰值电流156A156A中间电压中间电压( (连续操作连续操作) )510 510 765V 765V中间电压中间电压( (短时间操作短时间操作) )60 60 800V 800V第11页/共29页第十一页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 12KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用的作用: 主要的电源供应 开

7、始回路的电源供应 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) 通过Interbus 来控制来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路并且已经获得下面的信号 :热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC 电压第12页/共29页第十二页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 13通过通过Interbus在在KPS和控制柜之间传递的信号和控制柜之间传递的信号控制柜周期: 500sKPS600Word 0Word 0存取方式存取方式Word 1Word 1状态字状态字 Word 0Word 0Status word / Access statusS

8、tatus word / Access statusWord 1Word 1Status word / Access resultStatus word / Access result第13页/共29页第十三页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 14KPS 27低电压供应低电压供应26.8 VKPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路 (max. 10 A) 机器人控制器 伺服控制器 电池第14页/共29页第十四页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 15KPS 27低电压供应低电压供应输入电压:3x320

9、-460 V输入电流: 1.7 A输出电压: max. 27.3 V输出电流: 20 A (standard)30 A (optional)40 A (optional)第15页/共29页第十五页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 16保险丝保险丝电机保护 F1:KPS600/20电机保护 F2: KPS27电机保护 F3: Fan保险丝 F4:服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选)电机保护 F5:外加的冷却系统 (可选)F11:24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7)F12:24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6)F13

10、:控制柜照明 24 VF14:ESC 无电池备份的电源供应F15:PC 有电池备份的电源F16:RDC 有电池备份的电源F17:ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应F18:KSD 有电池备份的电源F19:刹车供应 KPS600 (X12)FG3:电池保险丝 第16页/共29页第十六页，编辑于星期六：三点 五十二分。保险丝保险丝-在控制柜中的位置在控制柜中的位置空开 F1 QF F18空开 F19 (Brakes)空开 FG3 (Battery)第17页/共29页第十七页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 18KSD KUKA Servo

11、DriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32第18页/共29页第十八页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 19KUKA Servo Drive描述描述伺服驱动器伺服驱动器KSD1-08KSD1-08KSD1-16KSD1-16KSD1-32KSD1-32KSD1-48KSD1-48KSD1-64KSD1-64中间电压中间电压0 - 770V0 - 770V额定电流额定电流4A4A8A8A16A16A17A17A20A20A最大最大. . 输出电流输出电流8A8A16A16A32A32A48A48A64A64A尺寸尺

12、寸WxHxDWxHxD88 x 240 x 180 mm88 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驱动器功能描述伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测功率等级功率等级第19页/共29页第十九页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 20KSD1-08/16/32 连接方式连接方式X1: 中间和低电压供应状态和错误提示X11: 自动界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 电机连接第20页/共29页第二十页，编辑于星期六：三

13、点 五十二分。November 2106/2004Seite 21KSD1-48/64连接方式连接方式 X1: 中间和低电压供应状态和错误提示X11: 自动界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 电机连接（双通道）第21页/共29页第二十一页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 22KSD 的单一刹车模块的单一刹车模块 (SBM)单一刹车模块第22页/共29页第二十二页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 23电子安全回路电子安全回路 (ESC)KCPESC 节点 (主要的

14、)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC 节点ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。 ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。第23页/共29页第二十三页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 24ESC可以侦测到的信号可以侦测到的信号两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断)硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号第24页/共29

15、页第二十四页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 25ESC 模拟模拟/数字式安全系统的比较数字式安全系统的比较模拟信号模拟信号24 V24 VNA (A)NA (A)NA (B)NA (B)数字数字 (KR C2)(KR C2)TA24V (B)TA24V (B)NA (A)NA (A)NA (B)NA (B)TA24V (A)TA24V (A)双重回路上紧急开关量的比较双重回路上紧急开关量的比较NA = Local Emergency Stop第25页/共29页第二十五页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite

16、 26ESC 监测到不安全的输出监测到不安全的输出每个每个ESCESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较比较ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比较第26页/共29页第二十六页，编辑于星期六：三点 五十二分。November 2106/2004Seite 27ESC 主板功能介绍主板功能介绍界面界面功能功能X1X1电源供应（有或无电池备份）电源供应（有或无电池备份）X2X2连接到连接到 KPS600KPS600X3X3连接到连接到 MFCMFCX4X4固定操作模式开关固定操作模式开关 / E7 / E7 特

17、别的开关特别的开关 ( (可选可选) )X5X5连接到连接到 KCP (ESC-Bus)KCP (ESC-Bus)X6X6用户界面用户界面 X11, X11, 内部外部电源供应内部外部电源供应X7X7用户设置用户设置I/OI/O到到 X11;16X11;16输入输入/20O/20O输出输出 via CAN bus (via CAN bus (可选）可选）X8X8用户界面用户界面 X11, X11, 伺服未连接伺服未连接X9X9用户界面用户界面 X11, X11, 测试输出测试输出, , 外部紧急开关外部紧急开关X10X10用户界面用户界面 X11, X11, 输入输入: : 驱动开启驱动开启, , 允许开关允许开关, , 操作者安全操作者安全X11X11用户界面用户界面 X11, X11, 输出输出: