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本科毕业设计说明书（论文） 第 6 页 共 6 页学科门类： 单位代码 ： 毕业设计说明书（论文）外墙清洗机器人机构设计学生姓名所学专业 班 级 学 号 指导教师 XXXXXXXXX系二*年XX月目录1. 引言42. 课题任务52.1 主要内容52.2 技术要求52.3成果要求52.4 其他要求53. 同类课题考察63.1 外墙清洗机器人机构现状63.2外墙清洗机器人机构发展趋势84. 总体方案拟订94.1 对楼顶楼面的实际考察94.1.1 楼面结构考察94.1.2 楼顶结构考察104.2方案选择与原理114.2.1总体方案的确定114.2.2总体方案内容144.2.3材料选择144.2.4轮的润滑问题154.2.5轴承的润滑问题155 重要零部件的设计与计算155.1刷洗部分设计155.1.1清洗速度的确定155.1.2 盘刷部分155.1.3电机的选择175.1.4刷洗部分所用弹簧的设计计算185.2内空心轴的设计185.3 清洗机主机滚轮的设计计算195.4 主机上传感器及行程开关的选择195.5复合缆的结构设计205.6风压系统的设计计算215.6.1采用风压的意义215.6.2 基本原理215.6.3气动计算的原始数据与技术要求215.6.4结构设计及相关数据计算225.6.5抛物线中线245.7齿轮副的确定和检验255.7.1直齿轮的计算255.7.2锥齿轮副的设计计算316 设备的使用与维护3561 使用方法3562 使用注意事项3663 日常维护与维修367 CAD使用体会37参考文献401. 引言随着社会进步，经济与科技的发展，城市规模越来越大，建筑越来越高，以至摩天大厦比比皆是。高层建筑更是成了一个城市面貌的核心内容，但是由此导致的城市形象问题也日趋严重，尤其是在工业城市，这种问题更是突出。靓丽的新大楼，不用多久，外表便成为灰暗一片，严重影响了城市的面貌。因此为了保持良好的城市形象，城市高层建筑的清洗工作在各大城市尤其是首都、省会等国际性大都市已经成为直接影响城市形象的问题。高层建筑由于高空作业，给清洗工作带来了极大的不方便。目前，我国大多数高层建筑清洗工作还是由人力完成，这类清洗工作主要由工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人的环境恶劣，且有一定的危险性，工作效率低，成本高，耗时长，随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人类从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。针对这种种问题，本清洗机采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，供清洗液。单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗。本机的清洗效率较高，清洗效果良好，是高层建筑理想的清洁工具。本机的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，其有相当的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。本机器是通过对国内外同类产品考察比较后精心设计而成，使用稳定可靠，但不足之处在所难免，所以恳请老师、同学及各位同行提出宝贵意见。2. 课题任务2.1 主要内容 外墙清洗机器人机构主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成，本人主要承担清洗主机设计，设计中应考虑为清洗提供足够的压墙力、刷洗部件设计、清洗液的喷洒和脏液体的收集、对左右边缘和上下行程的识别、行走机构和转位机构的设计，进行必要的设计计算。2.2 技术要求1) 清洗效率0.2平方米/s左右，清洗宽度0.81m， 楼房高度在120米左右。2) 移动机构要小型、高效，使机器人可以在壁面上移动。并可灵活、自如调节行走的速度和方向。3) 设计安全有效的清洗机构，识别清洗质量，达到令人满意的清洗效果。边缘识别机构：要能实现左右，上下边缘识别。4) 选择压紧力产生原理，设计相应的压紧机构，给清洗机构提供有效的压紧力。5) 尽量选取轻型材料，使整机尽量轻便。2.3 成果要求1) 毕业设计前期工作材料。一份。2) 外墙清洗机器人机构主机装配图一张（零号）3) 清洗机零件的强度校核4) 外墙清洗机器
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