PIC单片机程序设计解析

1、mb”有道工控wv/w.o 2 0 p lu.uompic单片机程序设计解析pic单片机程序设计解析pic单片机采用精简指令集，例如对于pic16f716单片机，只有35条单字节指令。要 用这么少的指令实现复杂的控制或计算，显然要在程序设计上多做文章，以下就程序设计需 要注意的问题谈一些看法。 美国微芯公司开发的cmos工艺pic系列单片机，特别是采 用内置第二代flash存储器的微控制器在快速应用方而具有独到之处。pic单片机系列内人 都包含运算器、存储器、a/d、pwm、输入和输出i/o、通信等常用接口。自山灵活的定义 功能可以适应不同的控制要求。一、区分指令的大小写编写pic单片机的源程

2、序，除了源程序的开始处需要严格的列表指令外，还须注意源程 序中字母符号的人小写规则，否则在pc机上汇编程序吋不会成功。在源程序中都会使用伪 指令includeo这条指令将列表中指定的单片机文件（在mplab中）渎入源程序作为源程 序的一部分，所以凡是mplab中有关该单片机己有的寄存器在源程序屮无须再用赋值指令 （equ）赋值，这就使所建立的源程序大为简化。此外，由于有了伪指令include,所以根据mplab软件中的格式，在源程序中的操作 数凡是涉及mplab已规定的寄存器名称的，其字母一律只能人写，不能小写。其余操作码、 符号字母可任意人小写，但ox小的x应小写。否则汇编不会成功。鉴于上述

3、原因，为了书 写方便，在使用mplab软件时，pic单片机的源程序均用大写字母为宜（ox例外）。以下举例有关机器人控制的实现。控制部分采用pic16f7x系列单片机，运用汇编语言 编程，运行速度较快，能够达到系统的要求。二、动作标志位的使用在整个控制小，组合的动作很多，当所有动作定位都通过光电开关控制时，在程序编写 上就有一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到举手位（手初始位置在最下的放下 位），光电开关0有效（即为0时是挡住），到达正确位置。用简单的理解可以写成f面的程 序：list p=16c73call lefthandupcall righthanduplo call readi

4、nsignalbdss csl_vjefthandligbtscall lefthandstopbfsc csl_v3righthandlight4goto locall righthandstopl1 call readinsignalbfsc csl_vjefthandlight3它砂有道工控wv/w.o 2 0 p lu.uomgoto l1call lefthandstoplefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在手愕最下面的位置； 2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的鼓掌位置；4表示在手臂的高举手位置。上而程 序描写左手臂上升到举手位置和右手臂上升到

5、鼓掌位置并停止的过程。先判断左手到达否, 到达则左手停止，接着看右手是否到达举手位，到达则停止，否则循环上述的检测，直到左 手到达鼓掌位，右手到达举手位。注意，这里的3, 4表示的就是鼓掌位、举手位。经过循环检测可以让手桦停在各位上， 然而机械动作是有惯性的，机械停止位可能在该位的上一点或f点，这就影响卜面动作的 进行，可能在若干动作后机械动作出现失常，也就是程序没法正常地运行。在此悄况下，需 要修改程序的编写方式，采用标志位來控制动作的进行。如果采用控制标志位，一定要在动 作子函数中对标志位置零。三、区分goto和call指令的使用场合在pic的汇编程序中，call与got0指令的使用比较多

6、、几容易混淆，一般情况f, 在于程序与主程序之间大多用call指令；而状态转换模块之间大多用goto指令，即山 此状态进入另一种状态不需返回。由于pic单片机的堆栈有限，在程序屮，不能无止境地 使用goto语句，否则会使堆栈溢出，程序无法正常运行。各个小程序内部循环占用堆栈 的级数不多，使用goto指令是可行的，但在大的程序中用goto则无法返回到调川前程 序的卜-一条指令。call指令完成调用完子程序后返回到调用前的程序。如在超声检测中程 序如下:list d=16c76start:call setcpucall automaflsmstatell3 call readinsignalbfs

7、c es2_v,ultrasonicdetect1goto l3goto automatlsmstate2:automatlsmstate2:returnautomafismstatel > automatlsmstate2 表示两种状态，ultras on icdetectl 表示一个输入 超声检测信号。上面程序描写调用automatlstmstatei状态，执行完后进行下而的检测 uhrasonicdetectl,没有触发就一肓循环检测，触发就进入automatlsmstate2状态，执行完 也不再回到下面的程序。由于pic单片机的堆栈有限，在程序中不能无止境地使用goto指令，否则

8、会使堆栈溢 111,程序无法正常运行。但是在冇些时候，例如当程序出现分支时，则不得不使用goto 指令。对于pic16f7x系列单片机，程序出现分支时只能通过status寄存器的z位或c 位进行判断。这时在两种情况的前一种情况下，必须使用goto指令进行转移；否则在执 行完笫一种悄况后，紧接着又执行第二种情况。因此，在使用汇编语言进行程序设计时，应 该将程序分解成一级级的子程序；然后在程序z间进行调用，尽量将goto指令跳转的范 围缩小。它砂有道工控wv/w.o 2 0 p lu.uom四、注意状态标志位z、c的不同使用情况在进行判断标志位时，z（零标志）、c（借位标志）是不同的。z为1时，表示上血的结杲为 0, z为0时，则结果不为0。c为1时，借位，c为0时，没有借位。在使用定时器的时 候，一般使用c标志位，这是由于当完成某一动作去检查定时器时，时间可能没到，或是 正好，或是已经超过时间，只要到了或超过时间，都要按照要求关闭定时器，如下而程序所 述。如果用z标志位，等于0时可能没有检测到，无法判断停止的状态，而用z可以很好 地控制吋间定吋。进行一般的计算吋大多用乙如前面的动作标志位中就是如此使用的。 list d=16c76 call openfimerol4 movlw d'30' subwf to_v2,w bfsc