武藏点胶机编程MPP操作

1、300DS机器人一、菜单讲解A 手持编程器菜单介绍（按“ MOD”键切换菜单）1.外部模式画面（自动点胶画面）2.EXECMODECH .001程序模式画面（编写、修改程序）PROGRAMMODECH .0013.测试模式画面（按确认一次动作一个步）TESTMODECH .0014.自动模式画面AUTOJMODECH .001B手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE菜单 CH频道OBJ指令 EDIT编辑AUX辅助 SHIFT 移动ABS/

2、INC决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除RNT复位ENT确认 FAST加速START开始STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸C 300DS机器按键PROGRAM道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP 停止 START 开始 切换频道时RESETS位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a）程序模式功能介绍程序模式画面下按“ CH键，进入“频道选择”窗口，如下:PROGRAMSTEP 0001在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“ 001” （代表01频道，本设备支持99个频 道），然后按“ ENT键确认，进入“ CH. 0

3、01”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编 辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）ENDCH. 001（001频道，按END到下一个步骤）STEPSTEP（步骤）0001 （第几步，0001表示第1步）在“步骤设置”窗口按下“ OBJ键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需 要设置的指令进行设置。完成程序编辑后按“ MOD'E保存程序。探程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS 相对坐标（INC）。探 在下面程序编写介绍中：必须有参数输入，-必须删除，+可选择性输入参数。b）现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“ MODE将画面切换到“ TEST按下机械臂控制器上的

4、“ START机器会 移动一步，按“ START直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成 后按“ RTN复位。按“MOD'E切换回“PROGRAMS面，按“CH输入需修改频道，按“ENT进行频道“SETP001” 画面。按上步观察结果增加或减少“ X、Y的绝对坐标，完成后按“ ENT进入“ SETP002”ODE切换回“EXEC画面。（调整坐标方法:画面。按上步观察结果增加或减少“ Z”的绝对坐标。完成后按“ ENT进入“ SETP 003时 按“MODE保存修改结果。在回到b）步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新 调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，

5、按“ 在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上坐标微调加减图PTP MOTIONSTEP X=+001Y=+Z=+PTP MOTION STEP X=+002Y=+Z=+C）程序编写时EDIT键应用EDIT MODE0: SEARCHSTEP搜索步骤 插入步骤 删除步骤 复制频道 删除频道。在程序编写画面时可用 EDIT键对程序进行操作。窗口，如下:STEP 0: SEARCHISTORT STEP 0001 i: insertsd|pEtE STEp2: DELETE STEP3: COPY CH.4: DELETE CH.B. OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0：PTP MOT

6、IONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTP MOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX设置阵列指定矩阵或网格中轴移动顺序和次数1:CP MOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUAR

7、E5:6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEP TOOLS步骤工具0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALL CH.调用（子）程序4:CALL STEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口输入输入0:WAIT IN1:WIT. IN IAP2IN J UMP条件跳跃3FM IN JMP4

8、BIN IN JUP5BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0输出开/关胶命令C. PS8 3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改各规格产品参数：PS8: P1:22、P2:、N1:2、N2:10、第一片到第二片距离：3528: P1:、P2:、N1:14、N2:20、第一片到第二片距离:5050: P1:、P2:9、N1:8、N2:16、第一片到第二片距离:a）主程序编辑MATRIXSTEP PATH: +00003(-:CW +:CCW)(0 : LINEAR CYC)1/3画面:MATRIXMATRIXSTEP P1=STEP REV.=0003

9、P2=0003degN1 =2/30: LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:画面:表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的:CW:是按顺时针转动N1:表示丫轴间距表示X行的次数（有多少排）+ : CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTIONABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTIONABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:P1:/N1:N1:程序名称主程序（机械臂步进）程序频道001CH设定阵列OBJ-

10、0-5操作如下：（完成设置后按“ END到下一页）43/3画面:REV.:表示设定夹具倾斜角度CALL CH.:表示调用子程序/INC/OBJ-0-0PTP MOTION从第一片移动第二条距离50BJ-2-1REPEAT/32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:P2:/N1:N2:7OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点8ENDb）子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2 IN JUMP冲胶信号053条件跳跃：当IN时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP

11、/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度5OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=16OBJ-2-0TIMER/出胶时间：秒大功率：；3528:7OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=08OBJ-0-15005005/各轴上运动速度PTP SPEED1OO大功率：5； 3528: 1OO9OBJ-O-OPTP MOTION/-2INC/Z轴上升高度10OBJ-O-1PTP SPEED5OO5OO3OO/2OO/各轴上运动速度大功率：300； 3528： 20011O

12、BJ-O-OPTP MOTION/-3INC/Z轴上升高度12END/点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-O-OPTP MOTIONABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-O-OPTP MOTIONABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-OOUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-OSTRAIGHT1+/V=00INC画线指令（XY只能用一个）画线OBJ-1-O操作如下：CH.频道STEP0003步骤INC相对坐标V=00速度编号STRAIGHT1ST

13、EPX=0003Y=INC7=sec速度显示一方向移动Y=J方向移动5OBJ-4-OOUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点7ENDE.多条直线并联编辑a）主程序步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTIONABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTIONABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-5MATRIX/-:0设定阵列/P1:P1:/N1:N1:程序名称主程序程序频道001CH设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“ END到下一页）MATRIXMATRIXSTEP PATH:

14、 +00003(-:CW +:CCW)(0 : LINEAR CYC)1/3画面:STEPP1 =0003P2=N1 =MATRIX2/3P1:画面:STEP REV.=0003deg0: LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的'-一.P2表示丫轴间距:CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）+ : CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）3/3画面:4OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点5ENDREV.:表示设定夹具倾斜角度CALL CH.:表示调用子程序b）子程序程序

15、名称画线程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=12OBJ-1-0STRAIGHT1+/V=00INC画线指令3OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=04ENDF.画L形线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTIONABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTIONABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-2ELBOW/INCL形画线指令画

16、L形线0BJ-1-2操作如下：ELBOWELBOWSTEP S1=STEPPATH:-0001S2=0001(-:CW+:CCW)INCA=REV.=+S1=起点到折点距离S2=ff点到结束点距离:CW是按顺时针转动A=L形角度+:CCW是按逆时针转动一R=L角角度REV.平面与L形角度5OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点7ENDG.画倒圆角线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTIONABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTIONAB

17、S/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-3/INC画倒圆角线指令SQ .BRACKETSTEPS仁0001S2=INCR=画倒圆角线0BJ-1-3操作如下:SQ .BRACKETSTEP PATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+S1=S点到折点距离S2=U形距离:CW是按顺时针转动:CCWI按逆时针转动R=U角角度REV.平面与U形角度H.画圆程序a） ARC1圆弧（两点一个圆）程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTIONABS/移动针头到点胶起点位置上方2OB

18、J-0-0PTP MOTIONABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-6ARC1/INC画圆指令画圆OBJ-1-3操作如下：SQ ARC1STEP X1=STEP PATTERN:00001丫仁00010:ARCINCXe=UCIRCIE0:ARC起点到第二点位置X1、Y1第一点位置1:CIRCLE通过两点成一个圆Xe、Ye第二点位置5OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点7ENDb) ARC20弧程序名称主程序程序频道001CH步

19、骤命令X丫Z数据注释1OBJ-0-0PTP MOTIONABS/移动针头到圆点中心上方2OBJ-0-0PTP MOTIONABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-0PTP MOTION+/INC/针头移动距离4OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=15OBJ-1-7ARC2+/V=00INC画圆指令A=CH频道STEP0003步骤ARC2STEPXc=INC相对坐标0003Yc=V=00速度编号INCA=+sec速度显示X"方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）Y=J方向移动A=+画多少角度（360 .OOOdeg为个完整的圆）6OBJ-4-0

20、OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=07OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点8END注意：1、在编写D E、F、G H程序时MPP-1点胶机的“ TIME/MANU开关灯必须为熄灭的2、D E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。I.机械臂移动速度设定A.程序模式画面下按“ AUX键，进入“移动速度”设定窗口，如下a）PTP动作速度设定SPEED DATASPEED X:0500mm/sY:0500mm/sb）PTP动作速度加速/减速时间设定SPEED DATASLOPE X:0100mmTIME Y:0100mmc）线、倒角、圆胶量设定SPEED DA

21、TASPEED V:00SPEED=sMPP-1点胶机一、MPP-1菜单讲解A. MPP-1面板介绍AIR ON/OFF气压开关 RESET复位FILL UP手动冲胶RETURN 排胶SP不适用本机CH频道SET确认IN/EXT内外部控制 DIS 吐胶 TIME/MANU同步/手动切换 LCD 翻页 CHANGE指令B. MPP-1菜单介绍a） 主画面在主画面按“ LCD 翻页，按“ SET换行。Ma in MODE 0CH 1/2Ma in MODE 0CH 2/2DIS VOL :REM :DIS TIME:b）设置画面在主画面按“ change”键进入设置画面，按“ LCD 翻页，按“

22、SET换行。一箭头指示那项可输 入数字对此项进行修改完成后按“ SET键确认。（在“ Parameter 0CH 1/4 ”画面按“ SET机器 自动进入“ DIS Volume”画面进行设置，再按“ SET会自动切换到下一画面）Parameter 0CH 1/4f 1DIS VOLDIS TIME:ACCEL:DIS VOLumeDIS TIMEDIS ACCELData:<>Data:<>Data:<>DIS Shot CNT SetupData: 49shot1-> 50Parameter OCH 2/4f 1Shot CNT : 49shot2Fill Speed :7mm/sParameter 0