32路舵机控制器

1、miniUSB32 路舵机控制器一、接口1 、Mini USB接口2、TTL 串口跳线3、比特率设置4、对外 5V 供电接口5、4 路输入接口6、舵机信号接口7、舵机电源正极8、舵机电源负极9、舵机供电10、控制板电源二、指令1、舵机移动指令格式：# <ch> P <pw> S <spd>. # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr><ch> = 舵机号 ,范围0 31( 十进制 ).<pw> = 脉冲宽度 (舵机位置 ) , 范围500 - 250

2、0.单位us( 微秒 )<spd> = 移动速率每秒移动脉脉冲宽度单位us/s针对一个舵机有效.<time> = 移动到指定位置使用的毫秒数，对所有的舵机有效,最大值 65535ms.<cr> =ASCII 13. (回车） , 指令结束符范例 :#5 P1600 S750 <cr>移动舵机号5到 脉宽1600us速率为每秒改变脉宽750 微秒注：<cr>为ascii 13(回车 )#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>移动舵机号5到 脉宽1600us移动舵机号10 到 脉宽无论前面舵机的位置是多少，5

3、号和 10 号舵机都将花度 依赖于前一个舵机位置和要移动到的位置决定，5 号注：<cr>为 ascii 13( 回车 )750us使用时间为2500ms2500ms 移动到指定位置，此时舵机的移动速10 号舵机将同时完成动作。注：T可以对前面所有舵机有效除了有S 参数的舵机号#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T25005 号和10 舵机是使用2.5S完成移动12 舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定2、改变舵机相对位置指令格式： # <ch>PO <offset value># <ch> PO <off

4、set value> <cr>注：<cr>为ascii 13(回车 )<ch> = 舵机号 ,范围0 31( 十进制 ).<offset value> =改变值100, -100(<cr> =ASCII 13. (回车） , 指令结束符负)单位微秒范例 :#0PO100#1PO100 <cr>0 号舵机在当前位置增加100us1 号舵机在当前的位置上减少100us(速度为全速 )3、32 路 io 输出指令格式： # <ch><lvl> . # <ch> <lvl>&l

5、t;cr>注：<cr>为 ascii 13( 回车 )<ch> = 舵机号 ,范围0 31( 十进制 ).<lvl>= 每个 io口的逻辑状态 , 'H'高电平'L'低电平 .<cr> =ASCII 13. (回车） , 指令结束符接收到指令后io 口 需要 20ms 完成电平输出范例 :#3H #4L <cr>3 号口将输出 +5v, 4 号口将输出0v。4、位输出指令格式：# <bank> : <value><cr>注：<cr>为 ascii 1

6、3( 回车 )<bank>=(0 = Pins 0-7, 1 = Pins 8-15, 2 = Pins 16-23, 3 = Pins 24-31.)<value>= 将十进制数 (0-255)输出到指定口 Bit 0 = LSB of bank.接收到指令后io 口 需要 20ms 完成电平输出范例 :#3:123将十进制数123 输出到的 3 区（ pin 24-31 ）既：011110115、询问移动状态指令格式：Q <cr>注：<cr> 为 ascii 13( 回车 )指令发出后将返回一个字符. 则说明动作已完成返回一个字符+说明动作还

7、在执行中状态将在接收到指令后50us 5ms 返回6、询问脉冲宽度指令格式：QP <arg><cr>注：<cr>为ascii 13(回车 )将返回所选舵机的脉冲宽度，精度为10 微妙比如返回的数是100，说明所询问的舵机脉冲宽度为1000us，返回120脉冲宽度1200us状态将在接收到指令后50us 5ms 返回7、读取 4 路数字输入指令格式：8、读取 4 路模拟电压输入指令格式： VA VB VC VD <cr>注：<cr> 为 ascii 13( 回车 )返回 4 路电压 (精度 8bit0v 5v)返回的数据范围是0-2550为0V25