六自由度机器人说明书

1、六自由度机器人说明书专业：机械制造与自动化 班级：成员：目录1、 打开气源2、 机器人的快速操作入门1、 坐标系的选择 2、 手动速度调整3、 伺服电源接通 4、 接通主电源5、 接通伺服电源3、 伺服电源切断1、 切断伺服电源 2、 切断主电源 4、 轴操作 一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀拨到“开”，即“”往上拨，打开气阀二、机器人的快速操作入门 1、坐标系的选择 在示教模式下，选择机器人运动坐标系： 按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按

2、一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。 2、手动速度调整 示教模式下，选择机器人运动速度： 按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。 按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动1%微动2%低5%低10%中25%中50%高75%高100%。 按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 高100%高75%中50%中25%低10%低5%微动2%微动1%。 3、 伺服电源接通 l 打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。 忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而

3、造成人身伤害。 如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于电控柜前门的右上方。 4、 接通主电源 l 把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通。l 按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。 5、接通伺服电源 示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。 示教模式下： 按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。 回放和远程模式下： 按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。 3、 伺服电源切断 1、

4、切断伺服电源 示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的。 l 示教模式下： 释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。 l 回放和远程模式下： 再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。 l 按下电控柜面板上的急停键 一旦伺服电源切断，则制动装置启动，机器人就被制动而不能再进行任何操作。 可在任何模式（示教模式、回放模式或远程模式）下的任何时候进入紧急停止状态。 2、切断主电源 切断伺服电源后，再切断主电源。 把电控柜侧门上的主电源开关扳转至切断

5、 (OFF) 的位置，则主电源被切断，如下图。 四、轴操作 示教模式下，按下轴操作键，机器人各轴可移动至所希望的位置，各轴的运动根据所选坐标系而变化。各轴只在按住轴操作键时运动。 l 操作机器人前请先确认急停键可以正常工作：按下电控柜上的急停键，【伺服准备指示灯】熄灭说明急停键正常， 如果机器人不能在紧急情况下停止，则可能会引起机械的损坏。 l 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路。 不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害。 l 在执行下列操作前，确认在机器人动作范围内应无任何人员，并确保您自己处在一个安全的位置区内。 - 接通电控柜的电源时。- 用手持操作示教器操作机器人时。 - 回放时。 - 远程时。 如果机器人与进入动作范围内的任何人员发生碰撞，将会造成人身伤害。 l 示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认其他所有必须作的工作均已完成。 - 检查机器人的运动有无异常的问