港口无人驾驶行业深度报告：奇点已至蓝海启航

奇点已至，蓝海启航-港口无人驾驶行业深度报告西部证券研发中心2025年06月23日证券研究报告•

港口运输——无人驾驶商业化落地桥头堡。

目前，

国内无人驾驶政策已由顶层设计转向商业化实践，

以港口为代

表的封闭场景落地复杂度较低，有望率先实现商业闭环。1）技术难度较低：

港口场景多以商用车及工程机械运营

为主，流动人员接触少、车速慢、运营线路相对固定，

因此感知预测和决策规划需求较低，长尾场景处理较少；2）

付费意愿更强：

港口B端客户面临成本高及安全隐患等现实问题，无人驾驶规模化应用能够实现降本增效；3）政

策支持：

封闭场景无人驾驶应用政策相对开放，政策导向进入规模化应用阶段。•

无人驾驶解决港口运输痛点，无人集卡/平板车方案并行。在传统港口经营中，人工及能耗成本占比高达65%

，

同

时，集卡司机需持有A2级驾照上岗，

高资质要求且工作吸引力低，港口用工老龄化趋势明确；此外，港口属于高

危场景，根据中国物流与采购联合会统计，2023年中重型货车司机日均工作时长超8小时人数占比高达78%

，港

口集卡司机长时间高强度作业下，

面临高安全风险。无人驾驶解决方案聚焦港内水平运输环节，有效替代人工司

机，解决港口运输关键痛点。无人集卡/平板车以车载传感器决策系统为基础，辅以V2X+5G技术支持，无需对现

有码头进行基建改造，

同时自动化执行任务能力能够显著提高运输效率和准时性，成为港内运输主流方案。•

港口无人驾驶运营&销量模式并存，共享千亿蓝海市场。1）无人驾驶公司以运营模式切入市场：根据测算，短期

内代运营模式较传统模式可实现成本降低33%

，

同时该模式无需港口运营方承担车辆购置、维保等相关费用，港

口前期接受度更高。2）销售&运营模式有望长期并存：销售模式能够有效降低公司资本开支和固定资产折旧摊销

压力，

同时，根据我们测算，该模式下单车生命周期内利润率可达84%

，较运营模式高16.9pcts

，预计长期将与

运营模式并行发展。3）

港口千亿蓝海值得期待：根据测算，预计2030年国内港口

内无人驾驶水平运输渗透率将

达到65%

，对应市场总规模可达294亿元；未来伴随无人驾驶集卡实现岸桥到仓储中心一体化运输，下一阶段应

用由港内水平运输向外集卡水平运输拓展，预计2030年港口无人驾驶总市场规模将达到1309亿元，2023-2030年

CAGR高达112%。•

投资建议：港口作为无人驾驶商业化落地桥头堡，伴随国内港口智慧化、

自动化改造完成，无人驾驶方案已在头

部港口相继落地；头部初创企业投融资节奏加快，新一轮产品投放在即，掘金千亿蓝海市场。重点关注：

1）港口

无人驾驶解放方案供应商：

国内少数具有L4级智能驾驶技术能力的上市公司，推荐经纬恒润；2）工程机械&商用

车：看好斯年智驾（未上市）

、主线科技（未上市）等港口无人驾驶头部玩家商业化运营合作主机厂，建议关注

中国重汽、一汽解放、徐工机械、振华重工、三一重工等。3）L3+级智驾增量零部件：

推荐经纬恒润、德赛西威、

伯特利，建议关注耐世特、禾赛科技、速腾聚创等。•风险提示：

港口无人驾驶商业化不及预期；港口无人驾驶技术发展不及预期；

行业投融资进展不及预期。相对表现1个月3个月12个月汽车-7.23-7.4023.75沪深300-1.78-1.7410.04行业评级超配前次评级超配评级变动维持

核心结论近一年行业走势

汽车

沪深300请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

238%31%24%17%10%3%-4%-1

1%2024-06

2024-10

2025-02

01

港口运输——无人驾驶商业化落地桥头堡 02

无人驾驶解决港口运输痛点，无人集卡/平板车方案并行

03

港口无人驾驶运营&销量模式并存，共享千亿蓝海市场

04

港口无人驾驶头部玩家梳理

05

投资建议&风险提示目

录CONTENTS•

国内L2级辅助驾驶技术成熟，并逐步向L3+级高阶自动驾驶进阶。2022年3月，国内正式出台《汽车驾驶自动化分级》（GB/T

40429-2021），定义自动驾驶即车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务的行为。该标准采用了与美国SAE标准相同的六级分类，通过动态驾驶任

务、最小风险状态、最小风险策略等多维度考量。

目前，伴随国内新能源汽车逐步进入智能化下半场，头部车企陆续开启智能化配置的军备竞赛，

由成熟的L2级别辅助驾驶，开始向L3+级自动驾驶进阶；L4级自动驾驶公司受益于国内智能网联汽车支持政策相继落地，开始在港口、机场、干

线物流、无人巴士、Robotaxi等特定场景实现量产或商业化试运营。表：国内与SAE自动驾驶分级标准对比

图：中国

自动驾驶发展历程

国内车企加速向L3+级自动驾驶进阶，L4级自动驾驶公司开启商业化实践部分驾驶辅助DriverAssistance组合驾驶辅助PartialDrivingAutomation有条件自动驾驶ConditionalDrivingAutomation高度自动驾驶HighDrivingAutomation完全自动驾驶FullDrivingAutomation动态驾驶任务后援

用户（执行接管后

成为驾驶员）驾驶员系统系统资料来源：佐思汽研，《智能网联汽车技术路线图2.0》，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明4等级

部门

名称

驾驶操作

周边监控

驾驶任务接管

场景工信部SAE工信部SAE工信部SAE工信部SAE工信部SAE限制无限制应急辅助NoDrivingAutomation驾驶员及系统

驾驶员驾驶员及系统L1L2L3L4L5系统系统系统系统系统系统系统驾驶员驾驶员及系统

驾驶员工信部SAE驾驶员和系统限制N/A当前集中突破阶段驾驶员驾驶员驾驶员驾驶员L0

无人驾驶政策由顶层设计转向商业化实践，由封闭场景优先向开放场景拓展2023年12月-标准规范化《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》•

明确适用范围、应用场景、人员

配备等八个方面细则，其中要求

从事道路货物运输经营的自动驾

驶汽车原则上随车配备安全员2021年11月-港口无人驾驶试点启动

《交通运输部办公厅关于组织开展自动

驾驶和智能航运先导应用试点的通知》

•港口作为特定场景纳入自动驾驶试点领域，明确鼓励港口开展无人集卡自动驾驶示范。2023年11月-公开道路试点落地

2023年3月-规范地图标准

2022年11月-公开道路试点开启

2022年8月-货运商业化实践开启

2022年3月-L4级标准确认2020年8月-智慧港口方案落地《

关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见》•

明确提出加快港口智能调度、设备远程操控、智能安防预警和港口自动驾驶等综合应用。2024年1月-配套支持《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》•

明确车路云一体化发展路径，完善路侧基础设施，为L4级自动驾驶商业化试点提供支持。2023年11月-关键政策落地《交通运输部关于加快智慧港口和智慧航道建设的意见》•推进新一代自动导引车（AGV）、无人集卡等智能化水平运输设备规模化应用。2017年6月-首次提出《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》•首次提出系统形成能够支撑高

级别自动驾驶的智能网联汽车标准体系2024年7月-明确试点城市

《关于公布智能网联汽车

“车路云一体化”应用试点城市名单的通知》•

明确20个车路云一体化应

用试点城市：围绕北上广深等一二线城市为主2018年12月-明确路线《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》•再次强调L3级及以上技术体系构建，提出车路协同技术路线2025年-地方政策推进•浙江省、苏州市、青岛市等省市级单位陆续出台智能网联汽车新一轮行动计划，明确提出港口作自动驾驶车辆商业化运营重要场景。《关于开展智能网联汽车准入和上

路通行试点工作的通知》•符合标准的搭载自动驾驶功能（L3/L4级别）的车型开展城市

限定公开道路通行试点2019年5月-提出建设智慧港口《

智能航运发展指导意见》•提出对港口码头基础设施的信息化智能化改造，推进智慧港口试点工程建设《汽车驾驶自动化分级》标准实施明确L4级自动驾驶定义：在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略《关于开展智能网联汽车准入和上路

通行试点工作的通知》（征求意见稿）•符合标准的搭载自动驾驶功能的车

型开展城市限定公开道路通行试点《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》（征求意见稿）

••鼓励在相对封闭道路使用自动驾驶从事道路普通货物运输经营活动。资料来源：政府官网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明5《智能汽车基础地图标准体

系建设指南（2023版》•

解决智能汽车基础地图

深度应用的迫切需求图：国内无人驾驶及智慧港口政策发展历程梳理表：无人驾驶主要应用场景梳理场景类型应用场景场景简介无人驾驶解决方案车辆类型国内落地进展场景复杂度分析高精地图刷新交通灯行人混行人类车辆混行标线道

路径变

崎岖路

路

化

面偶发障

碍物港口场景复杂度低，

对自动驾驶要求低无人驾驶车作为港口内集卡，行驶在推

场与塔吊之间，

通过调度系统根据最优

化路径运输港口货物无人驾驶集卡

无人平板车规模落地√√√√√√物流园区基建完善，自动化程度高，场景内行

驶车辆类型较多无人驾驶车主要负责园区内部仓与仓之

间的货物运输无人驾驶重卡无人驾驶轻型货车部分落地√√√√√封闭场景机场场景内车辆类型多，包括加油车、摆

渡车、拖车、飞机等，

对感知和决策

的考验较大无人接驳车主要行驶在航站楼、停车场

以及酒店等地点，通过固定的形式路径

提供交通服务；无人行李牵引车在机场行李仓和飞机行

李仓之间，主要负责行李的物流运输无人驾驶接驳车部分落地√√√√√矿山主要应用露天矿区，该场景基建程度

相对较差，粉尘多，自动驾驶感知难

度高无人矿卡完成岩石土方剥离，

将煤矿运

送到指定位置无人宽体车主要负责运输开采后的煤炭

或搬运开采过程中需要的设备和材料无人驾驶矿卡

无人驾驶宽体车规模落地√√

√√√开放场景末端物流具有高频、分散的特点，目的是解决

“最后一公里

”配送难题小体积配送车主要行驶在人行道，负责

配送食品外卖；大体积则是用于线下零售配送；无人巴士可全天候在公开道路上行驶，

为用户提供便捷的交通服务。在开放道

路上按规定路线接送乘客。无人配送小车无人配送大车部分落地√√√√√√√在公开或封闭道路上提供载客服务，

人车混行，沿规定路线行驶，场景开

放度高，

相对复杂。巴士无人驾驶巴士商业化试运营√√√

√√√商业化试运营√√√√√

无人驾驶应用场景广泛，封闭场景较开放场景商业化落地节奏更快资料来源：经纬恒润招股说明书，沙利文，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明6在开放道路上运送乘客，类似于出租车

和网约车，为用户提供出行服务。在公开道路上提供载客服务，

人车混

行，场景开放度和复杂度高，需要结

合实际路程、路况等规划行车路线。铺设专用的智慧道路用于无人驾驶车辆

运行，

实现货物点到点的自动干线运输机动车与非机动车隔离，无对向来车，

降低了感知及决策难度无人驾驶出租车Robotaxi无人驾驶货车√

√干线物流√商业化试运营√√√√封闭场景

开放场景代表场景港口Robotaxi对应车型集卡、平板车乘用车需求痛点港口货物运输载客出行需求商业模式B2BB2C/C2C技术要求感知预测和决策规划需求较低，多年实践下技术成熟度较高道路复杂度高，长尾场景较多，商业

化落地依赖技术成熟度政策要求政策明确支持港口无人驾驶商业化

落地，以打造智慧港口部分一、二线城市开放商业化试点环境情况港口道路相对固定，无需与流动人

员接触，环境复杂度较低人/车流量相对密集，道路复杂度高付费意愿B端客户付费意愿更强商业化试运营阶段，消费者实际付费意愿有待验证配套建设无人自动化轨道桥、远程控制无人

自动驾驶岸桥等自动化基建改造自动驾驶测试道路、路端智能感知计

算设备等基础设施建设进展情况目前国内包括天津港、

日照港、宁波舟山港、唐山港等众多港口均已实现无人驾驶车辆运营。仍然处于Demo阶段，北上广深等一线城市测试为主，并逐步开启商业化试运营。•封闭场景较开放场景，在技术难度、政策支持、付费意愿等方面具备优势，有望率先实现无人驾驶商业闭环。1）技术难度：封闭场景多以商用车及工程机械运营为主，无需与流动人员频繁接触，车辆速度较慢，运营路线相对固定，因此技术端对于感知预测和决策规划需求较低，长尾场景相对较少，多年实践下头部企业技术方案已逐步走向成熟。2）付费意愿：与Robotaxi面向C端客户不同，B端客户面临成本高及安全隐患等现实问题，通过无人驾驶的规模化应用能够实现降本提效。3）政策支持：封闭场景无人驾驶应用政策相对开放，以Robotaxi为代表的开放场景目前仍然停留在部分城市商业化试点阶段。从实际应用进展来看，以港口为代表的封闭场景目前已在国内包括天津港、

日照港、宁波舟山港等众多港口实现无人驾驶车辆运营投放，有望率先实现商业闭环。表：封闭场景VS.开放场景无人驾驶

图：无人驾驶主要场景环境开放度及落地复杂度

港口为代表的封闭场景落地复杂度较低，有望率先实现商业闭环资料来源：沙利文，斯年智驾官网，华为官网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明7

01

港口运输——无人驾驶商业化落地桥头堡

02

无人驾驶解决港口运输痛点，无人集卡/平板车方案并行

03

港口无人驾驶运营&销量模式并存，共享千亿蓝海市场

04

港口无人驾驶头部玩家梳理

05

投资建议&风险提示目

录CONTENTS•传统港口运营成本高，降本增效是实现内生式增长的核心途径。港口费用主要由港口劳

务费和规费构成，从具体成本拆分来看，人工及能耗成本占港口总成本65%（人工+外付

劳务费+能耗费）

，特别是在近年来高资质要求和劳动力老龄化背景下，万吨集装箱码

头数量持续增长导致港口司机出现短缺问题，人工成本高企，港口降本增效需求迫切。•

集卡司机资质要求高且工作吸引力低，用工老龄化趋势明显。根据《机动车驾驶证申领

和使用规定全文》

，需持有A2驾照的驾驶员才可驾驶牵引车（含集卡车）

，

而申领A2级

驾照至少需要4年以上驾驶经验，导致A2驾照申领难度增加。根据中国物流与采购联合

会调查统计，2022年货车司机持有A2驾照的比重仅为63%。此外，我国近年来劳动年龄

人口数量持续下降，货运行业因工作强度大、环境艰苦、危险性高等因素，导致对年轻

人缺乏吸引力，2023年46岁以上货车司机占比36.1%，

同比+2.3pcts，行业老龄化趋势

明显，

司机短缺现象普遍，制约运输效率提升。图：2013-2024年中国劳动年龄（16-59岁）人口数量变化

图：2022和2023年货车司机年龄分布

传统港口经营痛点：人工成本占比高，集卡司机老龄化趋势明显48.68%45.44%31.21%

33.24%16.

14%17.59%1.35%0.85%图：港口各项成本拆解u折旧/摊销

a人工

u外付劳务费

u燃料费、电费、材料费、修理费其他2%15%33%17%33%19.1%8.0%

9.2%0.9%资料来源：亿欧智库，中国物流与采购联合会，同花顺，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明970%60%50%40%30%20%10%0%图：2022年货车司机驾驶证类型分布60%50%40%30%20%10%0%1%0%-1%-1%-2%-2%-3%25岁以下

26-35岁36-45岁46-55岁

56岁以上A1

A2B2C1

其他2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023

2024930920910900890880870860850840830820

中国劳动年龄人口数量（百万人）同比变化2023年

2022年2.63%2.89%62.9%•

港口属于高危场景，货车司机长时间高强度作业下安全事故风险高。港口用

车存在较多视野盲区，对货车司机的运输速度和规模需要严格要求。伴随港

口运输货物规模日益增长，通常需要货车司机24-48小时连轴紧密运转。根

据中国物流与采购联合会统计，2023年中重型货车司机日均工作时长超8小

时人数占比高达78%，长时间高强度工作极易出现体力透支、过劳作业等问

题，根据最高人民法院报告统计，2016-2019年货车交通肇事案占比高达32%，

而截止2019年6月，货车保有量仅占汽车总量10.7%，货车涉案量远超标准水

平。•传统港口经营多以柴油集卡为主，环保能源转型需求迫切。根据中国移动源

环境管理年报披露，2022年柴油车PM和Nox污染物排放占汽车排放总量的99%

和87.8%，环境污染问题日益凸显。传统的港

口运输设备则以柴油作为主要

能源，

而无人驾驶港口解决方案主要以混动或纯电作为主要能源，有望成为

重要替代方案。

传统港口经营痛点：司机长时间作业事故风险高，同时环保能源转型需求迫切87.80%14.00%7.60%37.7%5.1%6.4%10.6%21.4%图：2023年货车司机日均工作时长分布情况

图：2016-2019年交通肇事案各类车型占比情况

4小时以内

4-6小时

6-8小时

8-10小时

10-12小时

12小时及以上资料来源：中国物流与采购联合会，中国移动源环境管理年报（2024年），卡车之家，央视网，西部证券研发中心

请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明10图：2023年柴油车污染物排放占汽车排放总量情况

小微型客车

货车

摩托车

电动车

校车

大中型客车100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%

0.10%49.26%CO

HC

NOx

PM4.61%13.88%32.04%0.11%18.8%99%港口无人驾驶主要车型自动引导车（AGV）智能引导车（IGV）无人驾驶集卡（DCV）集装箱跨运车（ASC）车型外观导航磁钉、

激光、

视觉多种传感器+算法+GNSS高级自动驾驶系统自动化控制系统应用范围水平运输水平运输水平运输垂直和水平运输自动化水平半自动化高度自动化高度自动化高度自动化技术难度较低高非常高中等灵活度较低较高非常高较高单车制造成本（万元）300-400200-300100-200百万-千万场地改造

需要

无需

无需

无需运维成本

高

低

低

高•

港口运输主要流程：通过外集卡将货物从港外

运输至港内，经场桥将货物从集卡上垂直吊装

至堆场，再通过内集卡将货物从堆存区域安全

高效地运送至装卸区，

由岸桥负责将货物从码

头吊装至船舶上。•

港内运输自动化程度高，水平运输环节成为无

人驾驶核心应用领域。

目前，港口场桥、岸桥

均已实现半自动或全自动化起重机等设备部署，

内集卡作业需要满足精准性、安全性、

高效性

需求，无人驾驶方案可有效解决水平运输过程

中的道路拥堵、汽车空驶和过渡集中分配、噪

音污染等问题，

同时减少港内安全事故，降低

司机人工成本，全面提升港口

自动化运营效率。•

无人集卡/平板车有望成为港内水平运输主流

方案

。目前

，

港

口无人

驾驶

主要

方案

包括

AGV

、IGV

、DCV

、ASC

，其中ASC对于集装

箱堆叠要求较高，不适用于国内高密度集装箱

堆放方式，

因此在国内不具备适用性

。AGV作为早期港口自动化方案，采取电磁导引技术，

需要对运行区域进行磁钉铺设改造，

同时行驶

路径固定，在成本和灵活性方案均不具备优势。

相比之下，无人集卡/平板车以车载传感器决

策系统作为技术支撑，无需对现有码头进行基

建改造，

同时自动化执行任务能力能够显著提

高运输效率和准时性，减少人为的错误和延误，

将成为港内运输主流方案。

港内水平运输为当前无人驾驶核心应用领域，无人集卡/平板车方案并行下一阶段港外水平运输有望成为

港口无人驾驶发展重点现阶段港口无人驾驶

聚焦港内水平运输资料来源：亿欧智库，主线科技官网，新战略低速无人驾驶，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

11图：港口无人驾驶场景应用示意图表：港口无人驾驶主要方案对比•

DCV基于现有集卡进行前装智能改造，是低成本、

高适用性的港

口无人驾驶方案。DCV在传统集卡基础

上，通过搭载激光雷达、摄像头等组合的多传感器融合感知方案，

同时配合车路云协同系统，实现L4级

别无人驾驶改造。相比于传统方案，DCV无需进行港口基础设施改造，能够满足老旧港口的智能化升级需

求，

同时集卡车型具备多场景适用性优势，未来有望逐步与干线运输、城区运输等开放场景实现融合。•目前国内头部玩家无人驾驶集卡均采用多传感器融合感知方案，计算平台、智能驾驶系统、车辆调度系统

均以自主研发为主，产品聚焦解决无盲区冗余感知、5cm高精度精准定位、混行作业等港内驾驶核心问题，

目前已在宁波港、天津港、唐山港等国内外主要港口实现应用。表：国内主要玩家无人驾驶集卡布局情况 DCV：基于现有集卡进行前装智能改造，高适用性有望赋能多场景融合供应商

车型

感知方案

计算平台

通信设备

智能驾驶系统

车辆调度系统

产品亮点

典型应用港口1.无盲区冗余感知，可适应不同复杂工况和场景，支持混行；2.高精度融合定位，全局定位精度±5cm，3D特征配准精度

斯年奚仲无人运输系统±3cm；3.智能规控及安全冗余，提高混行场景下单车的行驶效率，适配多种智驾终端及控制模式。1.智能感知：360度无死角障碍物监测2.智能定位：＜5cm高精度精准定位3.智能规控：支持各种复杂规划决策控制算法4.

自主建图：高精度地图，自主快速建图发布5.

自主标定：基于自然道路环境传感器在线自主标定6.前融合：多传感器数据前融合提升算法鲁棒性资料来源：各公司官网，亿欧智库，猎云网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

12飞步科技无人集卡多传感器融合感知自主研发5G+4G双模通信、北斗导航FabuDriveFabuDispatch西井科技Q-Truck多传感器融合感知

Orwell底层算法+WellSpiking+WelldataWELLCONNECTQ-PilotWELLFMS1.拥有单车智能、V2X车路协同系统、智能车队运营管理、车-云数据中心等高级别智能驾驶解决方案1.支持人工内集卡混编和外集卡交互2.支持8路以上超大型集装箱船作业3.7×24小时全天候作业+自动充换电1.支持在港口与人工驾驶集卡混行作业2.360度全方位观察周边环境，最高2cm精度融合定位主线科技AiTruck无人集卡

多传感器融合感知TRUNK

ICC（支持32T~508T算力升级）北斗导航图：斯年智驾-斯年行速无人集卡泰国林查班港、阿联酋中远海哈里法二期码头斯年武曲星（双Orin，算力550TOPS）宁波舟山港（甬舟）、

天津港、深圳妈湾港斯年智驾斯年行速

多传感器融合感知宁波舟山港（梅东+甬

舟）、南通港AiTruckerL4级自动驾驶系统宁波港、唐山港、

潍坊港广西北部湾港、

日照港基于4G/5G/V2X的车联网系统自主研发Ⅲ代自动驾驶系统一汽解放无人集卡多传感器融合感知车规级域控制器斯年北极星TRUNK

FIT经纬恒润自主研发自主研发•无人平板车种类较多，较传统AGV方案灵活性更高。传统AGV采用磁钉导航技术，车辆

固定行驶路线受限于磁轨，存在灵活性低、运维&改造成本高等问题。伴随港口无人化转

型升级，无人平板车衍生出IGV

、IMV

、ART等多种产品类别，其外观、功能基本一致，同时均是基于多传感器融合感知方案设计，搭配不同的通信系统、智能系统、调度系统组合。相较于AGV

，车辆柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶；行驶路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度，适合各类港口密集作业场景。•目前国内包括主线科技（ART）、斯年智驾（IMV）、西井科技（IGV）等头部玩家均已

推出无人平板车方案，并在宁波港、青岛港、天津港、厦门港等大型港口实现商业化应用，未来有望凭借其良好的扩展性和兼容性，加速替代AGV方案，实现更多港口推广应用。表：国内主要港口无人驾驶集卡&平板车布局梳理（不完全统计）苏州港9673%IMV北部湾港9023%IGV（72辆）日照港6712%DCV（15辆）唐山港2721%DCV（20辆）DCV+HAV（22辆）

无人平板车：针对港口设计的高灵活性车型，已在国内多个大型港口商业化落地国内主要港口

2024年集装箱吞吐量（万TEU）

占比

主线科技

斯年智驾

飞步科技

西井科技

经纬恒润

友道智途

三一海工

振华重工青岛港

3087

9%

IGV（9辆）ICVAGV（83辆）天津港2329

7%ART（60辆）+DCV（31辆）ART（92辆）资料来源：各公司官网，新战略移动机器人，低速无人驾驶产业联盟，交通运输部，21世纪商业评论，镁客网，中国水运网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明13广州港

2607

8%

IGV（超138辆）深圳港

3340

10%DCV

DCV（38辆）厦门港1225

4%IMV（38辆）IGV（6辆）图：斯年智驾智能移动运输平板车（IMV）DCV（投运62辆、新中标85辆）+IGV（12辆）上海港

515116%12%

DCV（投运13辆、在研15辆）DCV（40辆）

+AIV（90辆）AGV（145辆）DCV（32辆）宁波舟山港3930AIV无人集卡感知方案无人平板车感知方案•港口无人驾驶以多传感器融合感知方案为主，V2X+5G技术提供关键支持。1）单车无人驾驶：

以激光雷达为主传感器，再搭配毫米波雷达、摄

像头、高精地图、组合惯导等形成多传感器融合感知方案，解决港口多径干扰等问题。2）路侧边缘计算：增设路侧设备，协助无人驾驶系统的

稳定和冗余运行，达到车路协同的目的。3）多车协同：港口无人驾驶多以车队形式作业，通过5G+V2X技术实现车-路-云协同统筹和集中管理，完成港口智能化高效作业。图：港口无人驾驶集卡&平板车感知方案及搭载技术示意图

港口无人驾驶以多传感器融合感知方案为主，V2X+5G技术提供关键支持车内计算平台车身侧面超宽频通讯设备通信技术4G/5GV2X技术辅助单车智能边缘计算资料来源：亿欧智库，经纬恒润官网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

14多融

合传

感器感知数据传输

01

港口运输——无人驾驶商业化落地桥头堡 02

无人驾驶解决港口运输痛点，无人集卡/平板车方案并行

03

港口无人驾驶运营&销量模式并存，共享千亿蓝海市场

04

港口无人驾驶头部玩家梳理

05

投资建议&风险提示目

录CONTENTS软硬件一体化解决方案：公

司直接向用户提供一整套港

口行业解决方案。是无人驾驶公司车队运营模式：向港口直接

提供无人车车队运力，按运输量收费。整车销售代运营整车销售

港口无人驾驶商业模式以代运营模式和整车销售模式为主由传统工程机械&重型车企主导否资料来源：各公司官网，《2021-2022中国港口无人驾驶产业发展蓝皮书》，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明16技术服务模式：提供无人驾驶

全栈技术，帮助主机厂实现无人化改造，收入技术服务费。合资模式：无人驾驶公司直接

与港口运营公司成立合资公司。图：港口无人驾驶商业模式梳理是否主导提

供

车

体•代运营模式较传统模式单车年化成本降低33%。在代运营模式下，港口运营方无需承担车辆购置、维保等相关费用，将集卡的成本压力转移至无人驾驶公司，从而切入港口运输市场，打通商业模式。根据我们测算，假设无人驾驶单车可替代3名人工司机，预计短期内运营模式单车年化总

成本约为27.5万元，较传统模式成本降低33%，成本回收期缩短至3.7年；长期伴随无人驾驶方案逐步成熟，单车采购成本、维保成本有望进一步降低，预计单车年化总成本可降至17.75万元，较传统模式成本降低57%，对应成本回收期缩短至2.6年。•销售模式能够有效降低公司资本开支和固定资产折旧摊销压力，有望与运营模式长期并存。销售模式下，无人驾驶公司以提供一次性无人驾驶软硬件解决方案+后期SaaS服务费作为主要收入来源。根据我们测算，单车生命周期总利润可达104万元，对应利润率可达84%

，较运营模式高

16.9pcts，同时可以有效降低公司资本开支和固定资产折旧摊销压力，预计长期将与运营模式并行发展。表：无人驾驶运营模式VS.无人驾驶销售模式VS.传统模式时间维度短期长期单车采购成本定制集卡70万元+无人驾驶软硬件方案30万元无人驾驶整车方案70万元单车生命周期8年8年单车每年维保费5万元3万元单车每年能耗费5万元5万元单车折旧摊销成本12.5万元8.75万元单车人工成本5万元1万元单车年化总成本27.5万元17.75万元单TEU收入20元18元TEU/年3万3万单车年化收入60万元54万元单车生命周期总利润260万元290万元成本回收期3.7年2.6年单车利润率54%67%销售模式无人驾驶软硬件解决方案收入20万元无人驾驶服务费/年13万元单车生命周期8年单车年化收入15.5万元单车软硬件采购成本20万元单车年化成本2.5万元单车生命周期总利润104万元利润率84%单车采购成本50万元单车司机数量3人（8小时/人）司机年薪10万元单车司机成本30万元/年单车生命周期8年单车每年维保费2万元单车每年能耗3万元单车年化总成本41.25万元单TEU收入20元TEU/年3万单车年化收入60万元单车生命周期总利润150万元成本回收期5.5年利润率31%

港口无人驾驶公司销售&运营模式有望长期并存资料来源：卡车之家，辰韬资本官网，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

17运营模式传统模式港内集装箱运输市场规模测算2023A

2024A

2025E

2026E

2027E

2028E

2029E

2030E国内港口集装箱吞吐量（万TEU）3103533200353583765640104427114548748444无人驾驶渗透率2%5%10%18%30%45%55%65%国内港口无人驾驶集装箱吞吐量（万TEU）62116603536677812031192202501831488单TEU运输费用（元）20.019.819.619.419.219.018.818.6国内港口内无人驾驶集装箱运输市场规模（亿元）1.23.36.913.223.136.647.158.7yoy165%111%90%76%58%29%25%单车年运输量（万TEU）33333333对应车队规模（辆）2075531179225940106407833910496yoy167%113%92%78%60%30%26%•国内港

口集装箱吞吐量稳步提升，2024年同比+7.0%

。在国内各项稳

经济+稳外贸政策支持下，近年来我国港口集装箱吞吐量始终保持正增长，2024年全年集装箱吞吐量达3.3万TEU

，同比+7.0%

，2020-2024

年CAGR达5.9%

。国内港口集装箱吞吐量较为集中，2024年国内CR5

占有率达55%

，分别为上海港（15.5%）、宁波舟山港（11.8%）、深圳港（10.1%）、青岛港（9.3%）、广州港（7.9%），均为沿海港口。•预计2030年国内港口内无人驾驶集装箱运输市场规模达59亿元，对应

车队规模超1万辆。假设2023-2030年国内港口集装箱吞吐量CAGR为

6.5%

，2030年无人驾驶渗透率达65%

，对应2030年港口内无人驾驶集

装箱运输市场规模达到59亿元，2023-2030年CAGR达73%；假设以单车年运输量3万TEU计算，对应2030年车队规模达1万辆。350003000025000200001500010000500002020202120222023202415.5%27.1%11.8%2.0%2.7%2.9%3.7%

7.0%7.9%

预计2030年国内港口内无人驾驶集装箱运输市场规模达59亿元，对应车队规模超1万辆图：2020-2024年国内港口集装箱吞吐量及同比增速

图：2024年国内港口集装箱吞吐量Top10资料来源：交通运输部，亿欧智库，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

18

上海港

宁波舟山港

深圳港

青岛港

广州港

天津港

厦门港

苏州港

北部湾港

日照港

其他表：2023-2030年国内港口内集装箱运输市场规模测算 沿海港口集装箱吞吐量（万TEU）内河港口集装箱吞吐量（万TEU）

同比增速8%7%6%5%4%3%2%1%0%10.1%9.3%港内散货干货运输市场规模测算2023A2024A

2025E

2026E2027E2028E

2029E

2030E国内港口货物吞吐量（亿吨）170176185194204214225236无人驾驶渗透率2%5%10%18%30%45%55%65%国内港口无人驾驶货物吞吐量（亿吨）3918356196124153单吨货物运输费用（元）1.71.61.61.61.61.61.61.5国内港口内无人驾驶散货干货运输市场规模（亿元）5.614.429.955.996.9151.0191.9235.7yoy157%108%87%73%56%27%23%单车年运输量（万吨）6060606060606060对应车队规模（辆）56614663079582010184160402058525544yoy159%110%89%75%58%28%24%•2020-2024年国内港

口货物吞吐量CAGR达4.9%

。近年来我国港

口货物吞吐量同样始终保持正增长，2024年全年货物吞吐量达

176亿吨，

同比+3.7%

，2020-2024年CAGR达4.9%

。

国内港口货

物吞吐量较为分散，2024年国内CR10占有率仅为41%

，其中宁

波舟山港（7.8%）

、唐山港（4.9%）

、上海港（4.5%）

货物吞

吐量位列Top3。•

预计2030年国内港

口

内无人驾驶散货干货运输市场规模达236亿

元，对应车队规模2.6万辆。假设2023-2030年国内港口集装箱吞

吐量CAGR为5%

，2030年无人驾驶渗透率达65%

，对应2030年

港口内无人驾驶集装箱运输市场规模达到236亿元，2023-2030年

CAGR达71%；以单车年运输量60万吨计算，对应2030年车队规

模达2.6万辆。

预计2030年国内港口内无人驾驶散货干货运输市场规模达236亿元，对应车队规模2.6万辆7.8%4.5%4.0%3.7%3.5%59.4%3.4%3.3%2.9%

2.6%图：2020-2024年国内港口货物吞吐量及同比增速

图：2024年国内港口货物吞吐量Top10资料来源：交通运输部，亿欧智库，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

19

宁波舟山港

唐山港

上海港

青岛港

广州港

日照港

苏州港

天津港

烟台港

北部湾港

其他表：2023-2030年国内港口内散货干货运输市场规模测算

沿海港口货物吞吐量（亿吨）

内河港口货物吞吐量（亿吨）

同比增速200.0

180.0

160.0

140.0

120.0

100.0

80.060.040.020.00.0202020212022202320249%8%7%6%5%4%3%2%1%0%4.9%港口无人驾驶市场规模测算2023A2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E国内港口内无人驾驶运输市场规模（亿元）7183769120188239294yoy158%108%88%74%56%27%23%港口内无人驾驶车队规模（辆）77320204258807914195224472892436040yoy161%111%90%76%58%29%25%外集卡保有量（万辆）25.026.528.129.831.633.535.537.6无人驾驶外集卡渗透率0%1%3%6%10%18%30%45%港口外无人驾驶车队规模（万辆）0.00.30.81.83.26.010.616.9外集卡单车年收入（万元）6060606060606060国内港口外无人驾驶运输市场规模（亿元）016511071893616381015国内港口无人驾驶运输市场总规模（亿元）6.833.687.4176.2309.3548.9877.31309.4yoy390%160%102%76%77%60%49%港口无人驾驶车队总规模（万辆）0.10.51.32.64.68.313.520.5yoy504%172%105%76%81%64%52%•港口无人驾驶由港内输向港外运输拓展，2030年总市场规模可达1309亿元。港口无人驾驶市场空间具有高度延展性，

目前港口无人驾驶主要以港内水平运输为主，伴随港口智慧化提升，外集卡无人驾驶水平运输为下一阶段拓展方向。远期来看，无人驾驶集卡或将逐步取消内外之分，堆场作用持续减弱，有望实现从岸桥到仓储中心一体化运输。假设2030年无人驾驶外集卡渗透率达到45%，对应外集卡无人驾驶车队规模将达到17万辆，约为港口车队规模4.7倍；假设以单车60万年收入计算，2030年国内港口外无人驾驶市场规模将达到1015亿元，对应港口无人驾驶总市场

规模将达到1309亿元，2023-2030年CAGR达112%。表：2023-2030年港口无人驾驶总市场规模测算

港口无人驾驶由港内运输向港外运输拓展，2030年总市场规模可达1309亿元资料来源：21世纪商业评论，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明20•2024年国内港口集装箱吞吐量占全球比重37%，货物/集装箱吞吐量全

球Top10港口分别占据8/6席。根据Statista预测，2024年全球集装箱吞吐量达9.0亿TEU，其中国内港口集装箱吞吐量达3.3亿TEU

，占全球比重37%

。从2024年全球港口吞吐量排名来看，宁波舟山港/上海港分别

为全球第一大货物吞吐量港口和集装箱吞吐量港口，Top10排名中仅新加坡港、釜山港、德黑兰港、杰贝阿里港、巴生港少数海外港口上榜。根据Statista预测，2027年全球集装箱吞吐量将达到9.9亿TEU

，2023-

2027年CAGR3.3%；根据我们测算2027年国内港口集装箱吞吐量将达

到4.0亿TEU

，对应全球占比41%

，继续保持全球领先，也为国内港口无人驾驶公司提供充足的发展空间。图：2022-2024年全球主要港口货物吞吐量情况（万吨）

国内港口吞吐量全球领先，2024年货物/集装箱吞吐量Top10港口分别占据8/6席图：2012-2027年全球集装箱吞吐量及同比增速

全球集装箱吞吐量（百万TEU）

同比增速资料来源：航运评论，深圳物流与供应链管理协会，Statista，港口圈，新华社，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明21图：2022-2024年全球主要港口集装箱吞吐量情况（万TEU）160000140000120000100000800006000040000200000.2022货物吞吐量（万吨）w

2023货物吞吐量（万吨）

.

2024货物吞吐量（万吨）6000500040003000200010000宁波舟山港

唐山港上海港青岛港广州港

日照港新加坡港苏州港天津港德黑兰港上海港新加坡港宁波舟山港深圳港青岛港广州港釜山港天津港杰贝阿里港

巴生港2022集装箱吞吐量（万Teu）2023集装箱吞吐量（万Teu）1200100080060040020008%7%6%5%4%3%2%1%0%-1%2024集装箱吞吐量（万Teu）港口名称所属国家2024年货物吞吐量（万吨）主要参与供应商对应车型及数量新加坡港新加坡4112瑞典卡车制造商斯堪尼亚（Scania）、

日本丰田通商

（Toyota

Tsusho）、Aidrivers

、青松公司、振华重工超千辆AGV釜山港韩国2440荷兰VDL、韩国现代RotemAGV鹿特丹港荷兰1382VDL

、卡尔玛、ABB、Dutch

Drone

Company约218辆AGV大士港新加坡-振华重工约200辆AGV汉堡港德国780KonecranesAGV

、ASC洛杉矶港美国1030Konecranes

、Terex约70辆AGV长滩港美国965Terex72辆AGV巴塞罗那港西班牙--AGV菲力斯杜港英国-上海西井科技约100辆无人驾驶集卡杰贝阿里港阿联酋1554Einride

、DP

World约100辆无人驾驶集卡•海外港口无人驾驶趋势明确，

目前多以AGV车型为主，国内厂商有望凭借技术+商业化优势加速出海。

目前，海外主要港口已陆续开展无人驾驶

运输布局，其中AGV为主要投放车型，如新加坡港投放AGV超千辆。我们认为，无人驾驶集卡&智能引导车有望成为海外港口无人驾驶车型迭代方向，国内厂商有望凭借技术领先优势和商业化成熟经验加速实现替代，如西井科技目前已在菲利斯杜港完成百辆无人驾驶集卡部署。表：海外主要港口无人驾驶布局情况

海外港口无人驾驶趋势明确，国内厂商有望凭借技术+商业化优势加速出海资料来源：港口圈，新战略低速无人驾驶，创士锋，环球网，美通社，新松机器人，亿恩网，物流技术与应用，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

22

01

港口运输——无人驾驶商业化落地桥头堡 02

无人驾驶解决港口运输痛点，无人集卡/平板车方案并行

03

港口无人驾驶运营&销量模式并存，共享千亿蓝海市场

04

港口无人驾驶头部玩家梳理

05

投资建议&风险提示目

录CONTENTS公司名称时间轮次融资金额主要投资方主线科技2017年8月天使轮数千万元讯飞创投2018年10月A轮数千万元蔚来资本、普洛斯隐山资本、

钟鼎创投2019年9月A+轮数千万元博世、隐山资本2021年11月战略投资数亿元众为资本、渤海中盛、

越秀产业基金2022年2月B轮-北汽产投、郑州

国投、优势资本2024年5月B+轮数亿元民航股权投资基金、

顺创产投、钟楼金控集团2024年11月C轮-蔚来资本、青枫投资斯年智驾2021年3月Pre-A轮数亿元劲邦资本、广发信德投资、辰稻资本2021年12月A轮1亿元劲邦资本、广发信德、字节跳动、

辰韬资本2022年11月A+轮1亿元水木创投、湖滨资本、广发信德、辰韬资本、深圳智氢、容亿投资2023年5月/7月战略投资-涌铧投资、新创建集团2024年1月B轮数亿元力合资本、浙江金投鼎新飞步科技2018年4月天使轮数百万美元创新工场2018年10月A轮数百万美元和玉资本、青松基金2021年5月B轮数亿元招商致远、浙大友创、

德屹资本、达晨财智、至昇投资2021年8月B+轮1亿元德屹资本、同创伟业2022年12月B++轮超亿元安徽中安、浙江大学教育基金西井科技2016年1月天使轮100万元十维资本2017年6月A轮-星未来资本、

复星集团、和高资本2019年3月B轮数千万元十维资本、上海军民融合产业投资基金、景熙资本、君岳投资、中关村协同创新基金2020年4月C轮数亿元合力投资、浪潮集团、

雄韬股份、安信乾宏、和高资本、上海军民融合产业投资基金、东凌钰达资本2020年12月D轮-和高资本、上海科创投集团、

信达资本、国投资本2022年1月E轮-深创投、

越秀产业基金、中交国调、

景熙资本、凌硕投资、华潮资产2023年7月E+轮6亿元未知经纬恒润2022年4月科创板上市发行36.3亿元•头部玩家投融资节奏加快，港口无人驾驶有望进入高速增长期。伴随着港口无人驾驶技术的日益成熟以及港口吞吐量需求的日益扩大，去年以来，

头部玩家主线科技、斯年智驾、西井科技均已完成新一轮融资，数字金额超亿元。经纬恒润2022年4月于科创板上市发行，融资金额36亿元，为目前港口无人驾驶解决方案供应商唯一上市公司。表：行业主要玩家投融资节奏

头部玩家投融资节奏加快，港口无人驾驶有望进入高速增长期资料来源：爱企查，同花顺，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明

24斯年智驾主线科技西井科技飞步科技经纬恒润公司简介斯年智驾成立于2020年，是一家专注于场景物流领域无人驾驶技术研发与落地的公司，提供无人驾驶集卡、无人智能平板运输设备（IMV）

以及运力运营服务主线科技自2017年成立以来，一直致力于L4级别自动驾驶技术的深入研发，专注于为客户提供全场景的智能运输解决方案和服务。西井科技于2015年成立，是中国首家基于正向自研无人驾驶重卡的公司之一，也是首家在全球范围商业交付无人驾驶车辆及系统超过数百套规模的公司。飞步科技于2017年创立，总部位

于浙江杭州，致力于用人工智能

技术助力传统行业的智能化、无

人化转型升级。推出无人驾驶水

平运输系统、远程控制系统、车

队及设备调度管理系统等产品，为客户提供一体化生产运营服务。经纬恒润2003年成立，2022年于科创板上市，是综合型的电子系统科技服务商，主营业务围绕电子系统展开，专注于为汽车、高端装备、无人运输等领域的客户提供电子产品、研发服务及解决方案和高级别智能驾驶整体解决方案。合作主机厂比亚迪、

中国重汽、一汽、吉利、徐工集团等一汽解放、中国重汽、三一、福田汽车、北奔重卡、徐工等江铃重汽、三一海工中国重汽吉利、一汽、北汽、江铃、上汽、安通林等港口部署宁波港、唐山港、珠海港、苏州港、厦门港、宿迁港、潍坊港、青岛港等天津港