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文档简介

1、机器人测控技术大作业题 目: 电气工程学院 学院名称 ： 电气工程学院 专业班级 ： 自动 学生姓名 ： 学 号 ： 2015 指导教师： 张世杰 考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题：图1 双关节机械臂示意图（1） 用d-h建模法建立上述机械臂的运动学方程；（2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学方程；（3） 如果取，初始状态：试设计一个pd控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线：，并利用matlab中给出仿真结果。y2x2y1x1x0y0解：建立坐标系a、机座坐标系0 b、杆件坐标系i确定参数d i 相邻坐标系x轴之间的距离；i 相邻坐标系x轴之间的夹角；l

2、i相邻坐标系z轴之间的距离；i相邻坐标系z轴之间的夹角。id ii l iiq i101l101202l202相邻杆件位姿矩阵m01=rot(z,1)·trans(l1,0,0) = = 同理可得：m12=rot(z,2)·trans(l2,0,0)= m23（h）=rot(z,3)·trans(l3,0,0)= 建立方程。将相邻杆件位置矩阵依次相乘，得：m0h=m01·m12·m23(h)= 结果中一些字母的含义如下：c123=cos(1+2+3)s123=sin(1+2+3)c12=cos(1+2)s12=sin(1+2)（2） 二连杆机械臂的动能和势能:连杆2的动能k2 和势能 p2 : 连杆1的动能k1 和势能 p1: 其中： 总动能和总势能: 二连杆机械臂的拉格朗日函数l:动力学方程:矩阵形式orm:(3)自适应pd跟踪轨迹的simulink模型 s-function的s函数如下： s-function1的t函数如下：图1 pd自适应关节1的跟踪输出和给定信号图2 pd自适应关节2的跟踪输出和给定信号  上面的是关节1和关节2的跟踪输出和相对应的给定信号。关节1的跟踪输出是图4-2中的下面那条曲线，给定

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