日本三菱伺服代码

1、故障处理!注意：报警发生时，只要当清除报警原因。确保安全后才可以复位报警，重新报警，重新运行伺服电 机。否则可能导致损伤。注息1:发生以下报警时，请不要用反复切断-接通控制电路电源的方法复位并继续运行。否则可能导致伺服故障。清除报警发生原因之后，需等待30分钟以上的冷却时间,才可再次伺服电机。再生制动异常(AL30 )过载 1 (AL50 )过载 2 (AL51 )报警可通过切断-接通电源或复位信号置“ ON”的方法解决。发生报警，故障信号(ALM )处于OFF状态。同时动态制动器开始动作。显示器将 显示报警代码请按照本节的方法消除报警原因。也可参照可选的伺服设置软件。显示名称内容主要原因处理

2、方法A1。 10欠压电源电压过低MR-J2S 口 A:160V以下MR-J2S 口 A1 :83V以下1 :电源电压太 低。检查电源系统。2 :控制电源瞬间停电在60ms以 上。3:由于电源容量 过小，导致启电 源电压卜降。4:直流母线下降 至V 200V后恢复 供电(主电路电 源切断5秒以内 再接通。5:伺服放大器内 部故障。更换伺服放大 器。检查方法拨下的有接 头再接通电 源，检查是否 出现报警(A1。 10)。A1。 12存储器异常1RAM异常伺服放大器内部 故障。更换伺服放大 器。A1。 13时钟异常印刷电路板异常A1。15存储器异常2EEP ROM异常检查方法拨下的有接头再接通电 源

3、，检查是否 出现报警（A1。12。13。15中的任何 一个）。A . 1 . 16编码器异常1编码器和伺服放 大器之间通讯异 常1 :接头CN2没 有连接好。正确接线2:编码器故障。更换伺服电机3:编码器电缆故 障。（短路或断 路）。修理或更换电缆A1。 17电路板异常CPU零部件异常伺服放大器内部 故障。更换伺服放大 器。A1。 19存储器异常2RO M存储器异 常。检查方法拨下的有接头再接通电 源，检查是否 出现报警（A1。17, A1。19）。A1。 1A电机配合异常伺服放大器和伺 服电机之间配合 有误。伺服放大器和伺 服电机之间配合 有误。使用正确的伺服 放大器和伺服电 机。A1。 2

4、0编码器异常2编码器和伺服放 大器之间通讯异 常。1 :接通CN2没 有连接插好。请正确连接2 :编码器电缆故 障（短路或断路）修理或更换电缆A1。 24电机输出接地故 障伺服电机输出端（U V W相）接 地故障。1 :在土电路端子（TE1 ）上电源 输入和输出接线 有短路。更换电缆。更换电缆2 :伺服电机动力 线绝缘损坏。A1。 25绝对位置丢失绝对位置数据丢失1 :编码器中的电 容电压过低。报警发生时，等 待23分钟之后 断开电源，再接 通电源重新进行 原点复归。2:电池电压过 低。更换电池后，再 次进行原点复归3:电池电缆或电 池故障绝对位置系统 中，首次接通电 源时4:绝对位置编码 器

5、中的电容未充 电报警发生的状态 下，等待23分 钟之后，断开电 源，再接通电源。重新进行原点复 归。A1。 30再生制动异常制动电流超过内 置冉生制动电阻 或再生制动选件 的允许值。1 :参数 N0。 O 设定错误。请正确设定2 :未连接内置的 再生制动电阻或 再生制动选件请正确接线3:高频度或连接 再生制动运行使 再生电流超过了 内置冉生制动电 阻或再生制动选 件的允许值。1:降低制动频率 2:更换容量大的 再生制动电阻或 再生制动选件。3:减小负载。检查方法通过显示器检查再生制动使用率。4:电源电压异 常：MR-J2S 口A : 260V以上MR-J2S 口 A1 :135V以上检查电源再

6、生制动晶体管 异常5:再生制动晶体 管故障。检查方法：1 :再生选件过 热。2 :内置冉生制动 电阻或再生制动 选择拆下后，报 警仍然发生。更换伺服放大 器。6:内置的再生制 动电阻或再生制 动选件故障。更换伺服放大器或再生制动选件冷却风扇停止运行（MR-J2S200A 350A ）7:由于冷却风扇 停止运行，从而 导致异常过热。1:更换伺服放大 器过冷却风扇。2:降低周围的温 度。A1。 31超速速度超出了瞬时 允许速度输入指令脉冲频 率过高正确设定指令脉 冲频率加减速时间过小 导致超调时间过 大增大加减速时间 常数伺服系统不稳定 导致超调1:重新设定增益 2:不能重新设定 增益的场合：A

7、: 负载转动质重比 设定的小些 B:重新检查加 减速时常数的社 定。电子齿轮比太大（参数 N0。3。4）请正确的设定编码器出现故障更换伺服电机A1。 32过流伺服放大器的输 出电流超过了允 许电流伺服放大器输出 测U V W相存在 短路正确连线伺服放大器晶体 管（IPM ）故障 检查方法：拆下输出U V W 相的连接，再接 通电源，检查是 否发生报警更换伺服放大 器。伺服放大器U VW的接地正确连线由于外来噪声的 干扰，过流检测 电路出现错误使用滤波器A1。 33过压直流母线电压的输入在400V以上内置的再生制动 电阻或再生制动 选件的连线断路 或接触不良更换电线正确接线再生制动晶体管 故障更

8、换伺服放大 器。内置冉生制动电1:使用内置冉生阻或再生制动选 件的接线断路制动电阻时更换 伺服放大器。2:使用冉生制动 选件时更换再生 制动选件置再生制动电阻或再生制动选件容量不足使用冉生制动选 件或更换容量大 大的再生制动选 件电源电压太高检查电源A1。 35指令脉冲频率异 常输入的指令的脉 冲频率太高指令脉冲频率太 高改变指令脉冲频 率使其达到合适 的植指令脉冲中混入 了噪声实施抗干扰处理指令装置故障更换指令装置A1。 37参数异常参数设定值异常由于伺服放大器 的故障使参数设 定值发生改变更换伺服放大 器。没有连接参数0选择的再生制动 选件请正确设定参数N0。 OA1。 45主电流过热主电

9、路期间异常 过热伺服放大器异常更换伺服放大 器。过载状态下反复 通过“切断-接通 电源”来继续运 行。检查运行方 法检查运行方法伺服放大器冷却 风扇停止运行修理伺服放大器 的冷却风扇A。 1. 46电机过热伺服电机温度上 升保护动作伺服电机环境温 度超过40度使伺服电机工作环境温度在040度之间伺服电机过或1:减小负载2:检查运行模式3:更换功率更大 的伺服电机编码器中的热保 护期间故障更换伺服电机A1。 50岸1超过了伺服放大 的过载能力：300% ; 2。5S 以伺服放大器用于 负载大于其连接 输出能力的场合1, 减小负载2, 检查运行模 式上200% ; 100S 以上3,更换功率更大的

10、伺服电 机伺服系统不稳 定，发生振动1, 进行几次加 减速来完成 自动增益调 整2, 修改自动增 益调整设定 的响应速度3, 修改自动增 益调整，该用手 动方式进行增益 调整机械故障1, 检查运行模 式2, 安装限位开 关伺服电机界线错 误，伺服放大器 的输出U V W和 伺服电机的输入 U V W相位没有 接对正确接线编码器故障 检查方法：使用伺服放大器 停止输出，缓慢 旋转伺服电机的 轴，这时反馈脉 冲累计的数值应 和转动的角度成 比例关系，如果 此数值有突变或 在中途向反向变 化，则可判断编 码器有故障更换伺服电机A1。 51过负荷2由于机械故障导 致伺服放大器连 续数秒钟以最大 电流输

11、出。伺服 电机的锁定时间 在1秒以上机械故障1, 检查运行模式2, 安装限位开 关伺服电机接线错误。伺服放大器正确接线的输出U V W和 伺服电机的输入 U V W相位没有 接对伺服系统不稳 定，发生振动1, 进行几次加 减速来完成 自动增益调 整2, 修改自动增 益调整设定 的响应速度3, 修改自动增 益调整，改用手 动方式进行增益 调整编码器故障 检查方法：使用伺服放大器 停止输出，缓慢 旋转伺服电机的 轴，这时反馈脉 冲累计的数值应 和转动的角度成 比例关系，如果 此数值有突变或 在中途向反向变 化，则可判断编 码器有故障更换伺服电机A1。 52误差过大偏差计数器中的 滞留脉冲超出了 编

12、码器分辨率能 力*10 （脉冲）加减速时间常数 大小增大加减速时间 常数转矩限制值大小增大转矩限制值由于电源电压卜 降，致使转矩不 足，伺服电机不 能启动检查电源的谷量 更换功率更大伺 服电机位置环增益1过 小将设定值调整到 伺服系统能正确 运行的范围由于外力，伺服 发电机的轴发生 旋转达到转矩的场 合，增大转矩限 定值减小负载选择输出更大的 伺服电阻机械故障1, 检查运行模式2, 安装限位开 关编码器故障更换伺服电机伺服电机接线错 误，伺服放大器 的输出U V W和 伺服电机的输入 U V W相位没有 接对正确接线A1。 8A串行通讯超时RS232 或 RS 422通讯中断的时间 超过了参数的设