线性系统的校正学习教案

1、会计学1第一页，共96页。控制系统(kn zh x tn)不可(bk)变部分执行机构被控对象检测装置可变部分放大器、校正装置迫使系统满足给定的性能(设计系统)第1页/共96页第二页，共96页。根据被控对象及其控制要求，选择(xunz)适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。控制系统的设计控制系统的设计(shj)(shj)本质上是寻找合适的校正装置本质上是寻找合适的校正装置(校正装置校正装置)第2页/共96页第三页，共96页。在前面几章中我们详细讨论(toln)了分析控制系统的方法，同时也了解了衡量一个系统性能好坏的标准。如果系统是稳定的，那么衡量系统性能的标准有两个方面：稳态

2、性能指标和暂态性能指标。时域频域稳态稳态误差开环增益，积分环节个数上升时间(shjin)相角裕量暂态超调量增益裕量峰值时间(shjin)谐振峰值调节时间(shjin)截止频率srertpMptGMrMbstc第3页/共96页第四页，共96页。串联校正并联校正（反馈校正）复合（前馈、顺馈）校正第4页/共96页第五页，共96页。校正方式选择需要考虑的因素 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元件；其它性能(xngnng)要求（抗干扰性、环境适应性等）； 经济性串联校正的特点 设计较简单，容易对信号进行(jnxng)各种必要的变换， 但需注意负载效应的影响。反馈校正的特点 可消除系统原有部分参

3、数对系统性能的影响， 元件数也往往较少。同时采用串、并联校正 性能指标要求较高的系统。第5页/共96页第六页，共96页。PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分(jfn)和微分运算变换后形成的一种控制规律。ProportionIntegralDerivative P、PI、PD 或PID 控制 适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确 定的控制系统或过程。 PID 控制参数整定方便，结构灵活第6页/共96页第七页，共96页。pcKsEsUsG)()()(pcKjG)(pcKLlg20)(0)(c比例控制器实质比例控制器

4、实质(shzh)(shzh)是一种增益可调的放大是一种增益可调的放大器器第7页/共96页第八页，共96页。对系统性能的影响(yngxing)正好相反。Kp1开环增益加大，稳态误差减小；幅值穿越频率(pnl)增大，过渡过程时间缩短；系统稳定程度变差。原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。Kp1第8页/共96页第九页，共96页。 微分(wi fn)控制具有预测特性。 Td 就是微分(wi fn)控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。sTKsEsUsGdpc)()()(！微分控制不可能预测！微分控制不可能预测(yc)(yc)任何不存在的作用。任何不存在的作用。第9页/共96页第十页，共96页。转

5、折(zhunzh)频率1=1/Td预先作用抑制阶跃响应的超调 缩短(sudun)调节时间sTsEsUsGdc1)()()(dcjTjG 1)(221lg20)(dcTL）（dcTtgarc)(若取 =1pK第10页/共96页第十一页，共96页。相位(xingwi)裕量增加，稳定 性提高；c增大(zn d)，快速性提高Kp1时，系统的稳 态性能没有(mi yu)变化。高频段增益上升，可 能导致执行元件输出 饱和，并且降低了系 统抗干扰的能力；单独的微分控制仅仅在单独的微分控制仅仅在系统的瞬态过程中起作系统的瞬态过程中起作用，一般不单独使用。用，一般不单独使用。 PD控制通过引入微分作用改善了系统

6、的动态性能第11页/共96页第十二页，共96页。调节Ti 影响积分控制作用；调节Kp既影响控制作用的比例(bl)部分，又影响积分部分。sTsTKsTKsEsUsGiipipc11)()()(由于存在(cnzi)积分控制，PI控制器具有记忆功能。第12页/共96页第十三页，共96页。sTsEsUsGic11)()()(iicjTjTjG1)(iicgTTL201lg20)(2290arc)(ictgT转折(zhunzh)频率1=1/Ti一个(y )积分环节 提高系统的稳态精度一个(y )开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响若取 =1pK第13页/共96页第十四页，共96页。KpKp1 1系

7、统型次提高， 稳态性能(xngnng)改善。相位(xingwi)裕量减小， 稳定程度变差。第14页/共96页第十五页，共96页。Kp 1Kp 1系统型次提高， 稳态性能(xngnng)得到改善系统从不(cn b)稳定变为 稳定（稳定性变好）c减小,快速性变差第15页/共96页第十六页，共96页。通过(tnggu)引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。通过(tnggu)比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。由于 导致引入PI控制器后，系统的相位滞后增加，因此，若要通过PI控制器改善系统的稳定性，必须(bx)有Kp 1，以降低系统的幅值穿越频率。090)(1icT

8、tg第16页/共96页第十七页，共96页。sTsTsTsTsTKsEsUsGdipc221) 11)(11(1)()()(42122, 1idpdTTKKTTp 一个(y )纯积分环节 提高稳态精度两个负实部零点 提高动态性能第17页/共96页第十八页，共96页。Kp1idiidicjjjTjTjG2111)(iidicLlg20)1 (lg20)(2222901)(21diictgddiiTT1,1第18页/共96页第十九页，共96页。在低频(dpn)段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能；在中频段，PID控制器通过(tnggu)微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。)(

9、 ,lg20)( , 0)( ,lg20)(dddiiicL)( ,90)( ,0)0( ,90)(dic近似(jn s)有：通常PID 控制器中 i Td ）第19页/共96页第二十页，共96页。第20页/共96页第二十一页，共96页。无源校正网络：阻容元件优点：校正元件的特性比较稳定。缺点：由于(yuy)输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器优点(yudin)：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。缺点：特性容易漂移。第21页/共96页第二十二页，共96页。KsGc)(1212KRRRK2R1R1u2u12

10、RRK 2u1u1R2R0R第22页/共96页第二十三页，共96页。111)(saTTsasGc111)()()(saTTsasUsUsGioc1221RRRa11CRT ) 1()()(1112sCRRRsUsUio) 1()(1sTKsGpc111CRT 12RRKp第23页/共96页第二十四页，共96页。111)(saTTsasGc1|) 1(1)(TsasGc采用阻容网络实现PD校正装置时的取值1）受超前校正装置物理结构的限制；2） 太大，通过校正装置的信号幅值衰减(shui jin)太严重。近似(jn s)地实现PD控制实用微分(wi fn)校正电路一般取 20第24页/共96页第二

11、十五页，共96页。111)(saTTsasGc整个系统(xtng)的开环增益下降 倍。为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。近似(jn s)PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前。相位超前校正。串联(chunlin)校正时Taddm0转角频率1/T，/T的几何中点 第25页/共96页第二十六页，共96页。11sin01aaddmmmasin1sin1 m =20时， m65高通滤波特性，值过大对抑制系统高频(o pn)噪声不利。相位超前 系统(xtng)带宽 动态性能 噪声为保持较高的系统信噪比，通常选择(xunz)10(此时m=55)。最大超前角第26页/共96页第二十七页

12、，共96页。使中频段使中频段(pn (pn dun)dun)斜率斜率减小减小在在1/T 和和a/T间引入相位间引入相位(xingwi)超前超前第27页/共96页第二十八页，共96页。11)(aTsTssGc22221,CRTRRRa)11 ()11 (111)(TsKTsaaTsTssGpc)11 ()()(TsKsUsUpio22CRT 12RRKp第28页/共96页第二十九页，共96页。11)(aTsTssGc在整个频率范围内相位都 滞后，相位滞后校正。aTddm10转角频率1/T，1/T的几何中点。开环对数频率特性的中高频(o pn)部分增益交界频率 稳定裕量串联(chunlin)校正时

13、开环对数频率特性的低频(dpn)部分稳态精度第29页/共96页第三十页，共96页。11sin01aaddm)sin(1)sin(1mma越大，相位滞后越严重。应尽量使产生最大滞后相角的频率m远离校正后系统的幅值穿越(chun yu)频率c，否则会对系统的动态性能产生不利影响。第30页/共96页第三十一页，共96页。对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T 和1/aT 向左远离c，使c附近的相位不受滞后环节(hunji)的影响。对于不稳定的系统增益降低(jingd)使得c减小。滞后校正装置实质上是 一个低通滤波器，它对低 频信号基本上无衰减作用,但能削弱(xuru)高频噪声， 越大，抑制噪声能力越

14、强。通常选 = 10左右。第31页/共96页第三十二页，共96页。1111)(2211saTsTsaTsTsGc滞后(zh hu)-超前校正221RRRa111CRT 222CRT 1)() 1)(1()(2122121saTTsTTsTsTsGc)(11 )()(21212121sTTTTsTTTTsUsUGioc111CRT 222CRT 21CR第32页/共96页第三十三页，共96页。1)() 1)(1()(2122121saTTsTTsTsTsGc1,12aTTPID校正(jiozhng)2121aTaTaTT1111)(2211saTsTsaTsTsGc滞后(zh hu)-超前校正第

15、33页/共96页第三十四页，共96页。1111)(2211sTsTsTsTsGc前半段是相位滞后部分,由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高(t go)增益，以改善系统的稳态性能。后半段是相位超前部分,可以提高(t go)系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。第34页/共96页第三十五页，共96页。第35页/共96页第三十六页，共96页。波特波特图图第36页/共96页第三十七页，共96页。第37页/共96页第三十八页，共96页。1、控制系统、控制系统(kn zh x tn)的暂态性能指标的暂态性能指标 谐振峰值谐振峰值Mr、谐振频率、谐振频率r、带宽、带宽bc系统的增益

16、裕度系统的增益裕度Gm、相角裕度、相角裕度 ( c)第38页/共96页第三十九页，共96页。2、控制系统的带宽频率、控制系统的带宽频率(pnl)的确定的确定nbs5 . 05s0hnmb2 . 0第39页/共96页第四十页，共96页。)2(211)2(1)1)(12(1211)(1)1()1)(1(1211)(11211121212122111212121sssssssssseseniiniinss第40页/共96页第四十一页，共96页。低频段低频段 ( (第一个转折频率第一个转折频率(pnl)1(pnl)1之前的频段之前的频段) ) 稳态性能稳态性能中频段中频段 (1 10c) (1 10c

17、) 动态性能动态性能高频段高频段 (10c (10c 以后的频段以后的频段) ) 抗干扰抗干扰三频段三频段(pn dun)(pn dun)第41页/共96页第四十二页，共96页。低频低频(dpn)(dpn)段段vjjG)(K)(lglg)(20vK20L稳态误差(wch)（精度）0型系统(xtng) KpK； Kv Ka0I型系统 Kp；KvK ；Ka0II型系统 Kp；Kv；Ka= K 第42页/共96页第四十三页，共96页。中频段反映(fnyng)系统的稳定性和快速性中频段中频段(pn dun)最小相位(xingwi)系统的相位(xingwi)裕量中频段的斜率高频段的斜率中频段的带宽低频段

18、斜率第43页/共96页第四十四页，共96页。中频带宽度对中频带宽度对 的影响的影响(yngxing)(yngxing)(09030211131211101ccccccctgtgtgtgtgtg12h第44页/共96页第四十五页，共96页。11、22离离cc越远越远(yu yun)(yu yun)，即，即h= 2/1h= 2/1越大，相越大，相位裕量位裕量 越大。越大。相位相位(xingwi)(xingwi)裕量最大时裕量最大时hhc1221hhtghtghtgc211)(111max第45页/共96页第四十六页，共96页。一个设计合理的系统一个设计合理的系统(xtng)(xtng)的三频段的三

19、频段中频段(pn dun)的斜率以20dB为宜；低频段和高频段可以有更大的斜率 低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，排除干扰(gnro)。但中频段必须有足够的带宽，以保证系的相位裕 量，带宽越大，相位裕量越大。 c c的大小取决于系统的快速性要求。的大小取决于系统的快速性要求。 c c大快速性好，但抗扰能力下降。大快速性好，但抗扰能力下降。第46页/共96页第四十七页，共96页。c相频超前 系统(xtng)带宽稳定裕度20500mmmasin1sin10alg10）即m(c第47页/共96页第四十八页，共96页。)2(4)(ssKsGo设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为设一具

20、有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s1，相位裕度不小于50。mmTT211第48页/共96页第四十九页，共96页。（1 1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益K K202) 15 . 0(2lim)(lim00KssKsssGKsosv10K) 15 . 0(20)(jjjGo（2 2）画出伯德图，计算）画出伯德图，计算(j sun)(j sun)未校正系统未校正系统GOGO（j j ) )的相位裕量的相位裕量17)(1803 . 6coc3851750002 . 438

21、sin138sin1sin1sin1mm（4）计算）计算(j sun)校正网络系数校正网络系数第49页/共96页第五十页，共96页。（5）确定）确定(qudng)校正后系统的剪校正后系统的剪切频率切频率2 . 62 . 4lg10lg20aLm9Tacm（6）确定超前网络(wnglu)的 转角频率1、24 .182 . 4941. 42 . 49121aTaaTmm（7）画出校正）画出校正(jiozhng)后的伯德图后的伯德图，验，验 算相角稳定裕度算相角稳定裕度（8）验算其它性能指标）验算其它性能指标?50第50页/共96页第五十一页，共96页。（9）写出校正）写出校正(jiozhng)装置

22、的传递函数装置的传递函数1054. 01227. 014 .18141. 411)(sssssaTTssGc5 .50)9*054. 0()9*5 . 0(90)9*227. 0(1801054. 01227. 0) 15 . 0(20)()()(111tgtgtgsssssGsGsGcs（10）提出实现形式，并确定网络）提出实现形式，并确定网络(wnglu)参数参数11CF227101227. 0611CTR7112 . 4227112aRR（k）（k）第51页/共96页第五十二页，共96页。增益(zngy)裕量：+分贝相位裕量：50增益(zngy)穿越频率：6.3/s9/s闭环谐振频率：6

23、/s7/s谐振峰值:31.29G(j)Gs(j)Mr=1.29Mr=3jVU6674433满足稳态要求带宽增加、响应(xingyng)加快1.系统稳定2.稳态误差满意3.瞬态响应不满意1.要求提供的相角裕度太大2.未校正系统相角在剪切频 率急剧减小第52页/共96页第五十三页，共96页。2222)(1801510ccaaLClg20)(21051222ccT第53页/共96页第五十四页，共96页。设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为要求设计串联滞后校正装置，使系统满足下列性能指标：要求设计串联滞后校正装置，使系统满足下列性能指标：) 15 .

24、 0)(1()(sssKsGo15 . 0405sKcv第54页/共96页第五十五页，共96页。（1 1）根据给定的稳定误差或误差系数）根据给定的稳定误差或误差系数, ,确定确定(qudng)(qudng)系统的开环增益系统的开环增益5) 125. 0)(1(lim)(lim00KssssKssGKsosv) 125. 0)(1(5)(ssssGo（2 2）确定未校正）确定未校正(jiozhng)(jiozhng)系统的相角稳系统的相角稳定裕量定裕量1 . 5)24. 225. 0(24. 29018024. 250)(1arctgarctgKLc2、c附近(fjn)的Gs(j) 的相角减小很

25、快滞后校正1、须增加的相位裕度量较大3、未提出频宽要求第55页/共96页第五十六页，共96页。（3 3）选择）选择(xunz)(xunz)新的新的 c c5521222252. 05525. 090180sarctgarctgccc（5）选择校正网络的交接）选择校正网络的交接(jioji)频率频率1 . 0552. 05122cT1062.952.05log2052.05log20aa01. 0101 . 0121aaT(6)(6) 画出校正后伯德图画出校正后伯德图（7）验算其它性能指标）验算其它性能指标第56页/共96页第五十七页，共96页。第57页/共96页第五十八页，共96页。（8）写出

26、校正）写出校正(jiozhng)装置的传递函数装置的传递函数（9）提出实现形式，并确定）提出实现形式，并确定(qudng)网络网络参数参数1s1001s10sGc)(12C10010110622CTR900) 1(21RR（k）（k）F第58页/共96页第五十九页，共96页。超前校正频带(pndi)增宽,动态品质改善,稳态性能改善小滞后校正带宽降低、响应减慢,稳态特性改善大超前部分：相位超前并在c点上增大(zn d)了相位裕量滞后部分：在低频段上增加增益滞后超前校正) 13757. 0237() 12()(2222sssKTssTsKsGs375vK 48125sc单位负反馈其开环传递函数试设

27、计一校正装置，使其满足下列指标：第59页/共96页第六十页，共96页。(1）根据(gnj)给定的稳态误差或误差系数，确定系统的开环增益375) 13757. 0237(lim)(lim2200ssssKssGKsssv375K) 13757. 0237(375)(22ssssGs（2）确定未校正(jiozhng)系统的相位裕量和增益裕量系统稳定(wndng)稳态性能不满意瞬态性能不满意25c35滞后超前校正第60页/共96页第六十一页，共96页。第61页/共96页第六十二页，共96页。第62页/共96页第六十三页，共96页。（3）超前校正(jiozhng)环节cm2512)3548(m5 .

28、225sin125sin1sin1sin12mm063. 0255 . 222mT025. 022T1025. 01063. 05 . 21111)(22222sssTsTsGc5 . 22K附加一放大(fngd)倍数为的放大(fngd)器 第63页/共96页第六十四页，共96页。（4）滞后(zh hu)校正环节超前校正(jiozhng)附加(fji)放大器在处滞后校正引起的滞后足够小dBKLLacscs5 .29845 .25lg20lg20)()(lg20217 .291cT2 . 0112 . 02551T85. 511T185. 512 . 011)(1111sssTsTsGc185.

29、 512 . 01025. 01063. 05 . 215 . 2)(sssssGc1s8551s201s02501s06301s37570237ss375sGsGsG22cs.).()()()(第64页/共96页第六十五页，共96页。（5）确定校正(jiozhng)装置参数（6）校验25c48375vKs1s1631R422R5653R204R11C102CFFkkkk第65页/共96页第六十六页，共96页。1、利用反馈补偿取代(qdi)局部结构)(0sG)(sGc)()(1)()(00sGsGsGsGc1)()(0jwGjwGc)(1)(jwGjwGc)(1)(sGsGc若在系统若在系统(

30、xtng)工作频段内，满工作频段内，满足：足：那么那么(n me)：常见的反馈补偿形式第66页/共96页第六十七页，共96页。2、降低(jingd)对参数变化的敏感度3、反馈补偿(bchng)的功能 （1）可以扩展系统的频带宽度，加快响应速度；）可以扩展系统的频带宽度，加快响应速度； （2）可以减弱被反馈包围部分）可以减弱被反馈包围部分(b fen)环节对控制性能的不环节对控制性能的不利影响；利影响； （3）与串联补偿，成本较高。）与串联补偿，成本较高。第67页/共96页第六十八页，共96页。串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性

31、要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件(bjin)所构成，对某些系统可能难以应用。反馈反馈(fnku)(fnku)校正与串联校正的比较校正与串联校正的比较！反馈校正(jiozhng)可以起到与串联校正(jiozhng)同样的作用，且具有较好的抗噪能力。第68页/共96页第六十九页，共96页。反馈反馈(fnku)校正的综合校正的综合)()(1)()()(1)()()()(22321sHsGsGsHsGsGsGsGsGcscds)()(1lg20)()(2jHjGLLcsds)()()()(321sGsGsGsGs)()()()(1lg202ds

32、scLLjHjG1)()(2jHjGc)()(lg20)()(1lg2022jHjGjHjGcc)()()(lg20)(2dsscLLjHL)()()()(lg202LLLjHdssc第69页/共96页第七十页，共96页。注意注意(zh y)(zh y)由于|G2(j)Hc(j)| 1，故在受校正(jiozhng)频段Hc() + L2() Ls() Lds() 0Ls() Lds()越大，校正装置(zhungzh)精度越高。局部反馈回路必须稳定。)()()()(lg202LLLjHdssc第70页/共96页第七十一页，共96页。实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然

33、后(rnhu)用等效的局部反馈校正来实现。（分析法）预先选择参数待定的反馈校正装置，根据(gnj)性能要求通过分析法确定参数。第71页/共96页第七十二页，共96页。某高炮电气液压跟踪系统为一个二阶无差系统，其原理方块图如图所示。试设计一反馈校正装置，并使系统满足下列品质指标(zhbio)：（1）系统在最大跟踪速度 及最大跟踪加速度 时,系统的最大误差 ；（2） 在单位阶跃信号作用下，系统的瞬态响应时间 超调量 ；s/18 2/3 s42. 0mests2 . 1%30第72页/共96页第七十三页，共96页。（)042. 01)(0072. 01)(146. 01 (25100)()()()(

34、2321sssssGsGsGsGs当 时， dB转角(zhunjio)频率依次为18825100lg20) 1 (sL1185. 6146. 01s128 .23042. 01s131390072. 01s该系统为一个II型系统，属于(shy)结构不稳定的系统。（1）绘制系统(xtng)固有对数频率特性Ls()第73页/共96页第七十四页，共96页。（2）绘制(huzh)希望特性Lds()3 . 0) 1(4 . 016. 0rM35. 1rM8 .471arcsinrM8 . 68 .47sin18 .47sin1sin1sin1h2 . 1) 1(5 . 2) 1(5 . 122rrcsM

35、Mt中频段：主要确定增益交界(jioji)频率和中频段长度求得增益(zngy)交界频率 c=7.4s-1 ;考虑到一定裕量，取c=7.8s-1第74页/共96页第七十五页，共96页。希望特性的中频段过 =c=7.8s-1 作斜率为20dB/dec直线，考虑到 c 增加，故选 2=2.4s-1 3=23.8s-1(=Ls() 的一个(y )转角频率)中频段实际宽度:8 . 69 . 9h23第75页/共96页第七十六页，共96页。绘制(huzh)低频段：过2=2.4s-1的垂线与中频段的交点，作40dB/dec与中频段联接希望特性的低频段可满足要求。第76页/共96页第七十七页，共96页。绘制高

36、频段： 处 ， 40dB/dec线 处 ， 60dB/dec线以后 就与 重合了。 希望特性验算，在交界频率(pnl)的相位裕量满足给定的要求。8 .2334 .45139)(sL)(dsL18 . 7sc5 .47第77页/共96页第七十八页，共96页。1)()(1lg202jHjGc)j (Hlg20)(L)j (H)j (Glg20)j (H)j (G1lg20)(L)(Lc2c2c2dss在中、低频(dpn)段(3) 绘制(huzh)L2()+20lg|Hc(j )|第78页/共96页第七十九页，共96页。高频段(pn dun)由20dB/dec转折至横轴有380)()(1lg202j

37、HjGc38011lg20)()(1lg202jjHjGc3801lg20)()(lg202jjHjGc故= 3 8 0 处 不 转 折(zhunzh)，向高频处延长 )j (Hlg20)(Lc2相当于一个(y )积分环节第79页/共96页第八十页，共96页。小 闭 环 的 相 位(xingwi)裕量380)(lg20)(2jHLc 81第80页/共96页第八十一页，共96页。（4）得反馈(fnku)校正装置特性 sTsTKsHc121)1 ()(374. 068. 211T022. 05 .4512T111. 0102019KsssHc37. 01)022. 01 (111. 0)()()(

38、)()(lg202LLLjHdssc第81页/共96页第八十二页，共96页。基于误差控制的缺点基于误差控制的缺点只有当系统产生误差或干扰只有当系统产生误差或干扰(gnro)(gnro)产生影响时，系统才被控产生影响时，系统才被控 制以消除误差的影响。制以消除误差的影响。 若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度 要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰(gnro)(gnro)信号信号 的变化。从而当输入或干扰的变化。从而当输入或干扰(gnro)(gnro)变化较快时，会使系统经变化较快时

39、，会使系统经常处常处 于具有较大误差的状态。于具有较大误差的状态。为了减小或消除系统(xtng)在特定输入作用下的稳态误差，可 提高系统(xtng)开环增益或型次。 这两种方法均会影响系统(xtng)的稳定性。 通过适当选择系统(xtng)带宽可以抑制高频扰动 但对低频扰动无能为力。特别是存在低频强扰动时，一 般的反馈控制校正方法很难满足系统(xtng)高性能的要求。解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。第82页/共96页第八十三页，共96页。复合控制：复合控制：通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈(fnku)控制回路一起实现系统的高