他励直流电动机调速系统设计与仿真

1、他励直流电动机调速与仿真 昆 明 学 院 2016 届毕业论文（设计）论文（设计）题目 他励直流电动机调速系统设计与仿真 子课题题目 姓 名 学 号 201204170221 所属院系 自动控制与机械工程学院 专业年级 电气工程及其自动化12级 指导教师 2016 年 5 月他励直流电动机调速与仿真摘 要在本文中，我们首先介绍了直流电动机的工作特性的原理和他励直流电动机的工作特性，进行他励直流电动机特性的MATLAB仿真。两者对比实验和仿真结果相匹配。利用Matlab/Simulink仿真过程包括：他励直流电动机电枢串电阻启动过程的仿真，直流电动机的转矩特性的仿真和直流电动机机械特性的仿真。论

2、文分为六个部分，第一部分是关于电机应用与发展的描述。其次，详细介绍了直流电机的结构和工作原理，基于他励直流电机的结构，对直流电机进行了仿真。第三、在MATLAB仿真软件的发展历史、基本知识的介绍，尤其对SimPower Systems做详细阐述，在Simulink的仿真中，主要是运用到SimPowerSystems里的相关模块。第四，他励直流电动机特性实验。第五、利用MATLAB编程及MATLAB中的SIMULINK模块对他励直流电动机特性进行仿真并调试得出最佳仿真结果。关键词：直流电动机； 启动 ；机械特性； MATLABAbstractThis paper introduces in th

3、e principle of DC generator and excitation DC generator operating characteristics, in Shunt DC generator characteristic test after using MATLAB to analyze the characteristic of Shunt DC generator. The contrast between the two that the experiment and simulation results. The use of MATLAB/SIMULINK sim

4、ulation, excitation DC generator external characteristic simulation and DC generator regulation characteristic simulation. Thesis is divided into four parts, the fist of the motor application development has made the related description. Second on the structure and the principle of the DC generator

5、is introduced in detail, through to the excitation DC generator structure of understanding, for excitation DC generator simulation done foundation. In third, under the guidance of the teacher do excitation DC generator characteristic test, the experimental data. On the MATLAB simulation software dev

6、elopment beginning, basic knowledge such as related to introduce, especially on the Sim Power Systems done in detail, in the Simulink simulation, is mainly applied to Sim Power Systems in the relevant module. In fourth, under the guidance of the teacher do excitation DC generator characteristic test

7、, the experimental data. Fifth, the use of MATLAB programming and MATLAB SIMULINK module of DC generator characteristic simulation and debugging simulation results. Key Words: DC motor ；Boot ；Mechanical characteristics ；MATLAB目 录摘 要IABSTRACTII第一章 绪论11.1绪论11.2背景和目的11.3 本文的结构内容2第二章 直流调速系统的数学模型32.1 直流电

8、动机的数学模型32.2直流电动机的电磁转矩和电动势42.2.1电磁转矩42.2.2电动势42.2.3直流电动机的功率52.3他励直流电动机的原理5第三章.他励直流电动机的设计73.1直流电动机的原理图73.2 他励直流电动机的机械特性73.3他励直流电动机的调速8第四章他励直流电动机的仿真分析124.1他励直流电动机外特性分析124.2 建立数学模型124.3 MATLAB程序设计134.5仿真结果144.6 他励直流电动机运行特性的仿真154.6.1他励直流电动机数学模型的建立154.6.2 simulink模块设计184.6.3他励直流电动机运行特性仿真结果及分析19第五章 总结与展望23

9、致 谢24参考文献25他励直流电动机调速与仿真第一章 绪论1.1绪论电力是一种能源，电力和其他形式的电力相比，电能有明显的优势。在现代生产和生活中，电力已成为最广泛使用的能源。因为它便于自动控制和集中管理和长途运输。在电力行业、机械行业、冶金行业、工矿企业、化工、交通运输业、农业和日常生活中都用到电机，电机是将电能转化为机械能，为各种机械工作提供动力来源。电动机在国民经济建设中起着非常的作用，社会生产力的不断发展，科学技术的创新，电机的种类有着多种多样。但直流电机的结构复杂、维修难度大、维护成本高等缺点制约着它的发展。由于直流电动机具有较好的起动性能、调速性能和制动性能，所以在工业领域仍占有重

10、要地位。科学研究和工程应用中，往往需要大量的数学计算和传统的笔和纸，而计算机并没有从根本上满足大规模计算的要求。一些技术人员尝试着使用BASIC，FORTRAN，C / C+编程来减轻工作量。但是由于编程不仅需要掌握一定的语法，而且还需要对相关算法进行深入了解和分析，这些在对于大多数科学工作者都具有着一定的困难。与此相比，MATLAB语法更简单明了，更容易让人了解分析。MATLAB自问世以来，以其强大的数值计算能力，良好的数据可视化技术和日益丰富的Simulink动态仿真模型的基础上，迅速占领在工程和技术领域的模拟的高地，成为领先的计算机仿真平台。在电气自动化领域的许多教师、学生和工程技术人员

11、也把MATLAB作为教学和学术活动和工程重要的仿真工具的设计。1.2背景和目的直流电动机是人们在社会生活中首先发明和使用的一种电机，直流电机和交流电机的比较下，直流电机由于以下几个方面制约了它的发展，直流电机的结构比较复杂，有时维护前俩较困难，而且相对交流电机，直流电机的价格也比较贵。但直流电机具有良好的起动性能、调速性能和制动性能。因此，直流电机在现代生产中的应用广泛。例如，化学镀和电解设备，并使用在一些特殊场合。由于优秀的软件MATLAB的出现。通过该软件具有强大的数值计算能力和卓越的图形和数据可视化技术和越来越丰富和完善Simulink动态仿真模型的基础上，以迅雷不及掩耳之势占领了目前第

12、一位的计算机仿真平台。特别是在汽车和电气自动化专业，教授，绝大多数教师、学生和工程技术人员，他们利用MATLAB软件作为一种课堂教学，平时的学术交流和工程设计与仿真。经过研究直流电动机特性曲线的基本工作，如机械性能、起动特性、制动直流电机的激励和调速特性等。通过对数据的相关内容，研究和开发的电机和直流电机的工作原理及其MATLAB仿真软件建立仿真模型的状态。Matlab中的Simulink仿真工具，通过实验结果验证了仿真模型的可靠性，通过这些过程的直流电机模拟计算功能仿真模型，对直流电动机的特点，最终的目标是在最佳条件下促进直流电机，从而提高生产效率，获得最佳的经济效益效益。1.3 本文的结构

13、内容通过对直流电机的研究学习，MATLAB仿真软件的使用，他励对直流电机的仿真研究。全文共分六章，各章的主要内容如下：第一章简要介绍了研究背景、研究目的和研究现状。第二章介绍了直流电动机的工作原理和工作特性。第三章介绍了MATLAB软件。第四章对直流电动机进行了测试和研究。第五章利用Matlab软件来分析直流电机，利用MATLAB软件的编程和仿真的数学模型及仿真。从而得到他励直流电机起动、制动和机械特性的仿真图，并进行了分析。第六章案例研究的应用。第七章为结论部分。22他励直流电动机调速与仿真第二章 直流调速系统的数学模型2.1 直流电动机的数学模型直流电动机是电机的一种类型，在工作中通过电能

14、消耗从而产生机械能的一种装置。直流电机在工作中具有良好的调速性能，由于直流电机在现代电机中的优势已得到广泛应用，直流电动机，根据不同的工作方式，不同的激励方式可以分为不同的电动机分别为永磁直流电动机、他励直流电动机和自励直流电动机三种类型，其中自励直流电动机又可以分为并励直流电动机、串励直流电动机和复励电动机三种。ab在N下 ab在S下图2.1.1 直流电动机工作原理图直流电动机的工作原理如图2.1.1所示，图N极和S极是一对固定着不动的磁极，以产生所需的磁场。除了一般的容量很小的电机仍然用着永磁磁铁做成磁极外，一些大容量的电机，由励磁绕组产生的磁场是直流励磁电流的核心。为了使图面清晰可见，绘

15、制出了磁极的铁芯，无励磁绕组。在N，S级之间，有一个绕组，可以绕轴旋转。这部分被称为直流电动机的电枢。电枢嵌在铁芯槽中，电枢绕组的电流称为电枢电流，该图显示了电枢绕组的一个线圈，没有画出电枢铁芯。如图2-1表示电枢绕组与直流电源、卷轴和机械连接的负载，这是一个电流从电源正极，刷成电枢绕组和电刷B流回到电源。图2-1所示的位置N镉线圈AB的作用下沿着a-b-c-d方向流动。电枢电流与磁场相互作用产生电磁力，左手方向可判断。这一对电磁力所形成的电磁转矩使电机逆时针方向旋转。当电枢绕组的ab边转到了S极下，cd边转到了N极下，如果线圈中电流的方向热然不变，使线圈的电磁力和电磁转矩的边缘和原来的方向将

16、相反，电机将不会旋转。因此，我们必须改变电枢电流方向。这项任务是通过铜刷和连接两端的铜片来完成。葱上图我们可以看出，电枢绕组中的电流变成d-c-b-a的方向流动。利用左手定则判断出：电磁力及电磁转矩的方向仍然使电动机逆时针旋转。2.2直流电动机的电磁转矩和电动势2.2.1电磁转矩在直流电动机中，电动机的电磁转矩是由电磁力发生的电枢电流和磁场之间的相互作用构成的。由电磁力方程可知，电枢绕组的平均电磁力为在上面的公式中，为每个导体上的电流，磁感应强度（magnetic flux density）也被称为磁通量密度或磁通密度，是一个表现了贯穿了一个标准面积的磁通量的物理量，其表示为。在物理学中磁场的

17、强弱使用磁感强度（也叫磁感应强度）来表示，磁感强度大表示磁感强；磁感强度小，表示磁感弱。上式中L是杆的轴长度，也是有效长度的圆形边。如果是电枢半径为R的话，每根导体的电磁力所产生的电磁转矩为。电枢电流的方向和磁场方向确定了电磁转矩的方向，且方向随着任意一个方向的改变而变化。在直流电动机中，电磁转矩和转子的转向是一样的。2.2.2电动势电动势是一个功率特性的一个物理量来表示，常用符号（有时也用）表示，单位是伏特（V）。电源的电动势是指电源把其它形式的能量转化为电能的本领，在数值上，等于单位正电荷从电源的负极通过电源内部移送到正极时所要的功。2.2.3直流电动机的功率电机是电能产生机械能的装置，所

18、以功率电机在电机中起着重要的作用。该机在运行中包含输入功率、输出功率和运动范围之间的损失，但这些标量大小应该满足能量守恒。电机工作是都会存在能量损失，能量损失主要包括以下内容：1铜消耗：铜消费主要是由于电枢励磁换向极和补偿绕组的铜损耗和电刷和换向器产生的阻力损失连接在一起。铜的消耗主要是由于电流，绕组的总电阻和电刷之间的接触电阻和尺寸有关。2铁损耗：铁的消耗是由于在磁场中的电枢铁芯的旋转，磁滞和涡流之间的铁，这被称为恒定损耗的损失。3机械损耗 ：机械的损耗包括了各种的运动之间的摩擦作用而产生的损耗，比如轴承内圈与滚动体之间的摩擦，外圈与滚动体之间所产生的摩擦，电刷之间的摩擦、转子高速旋转时与空

19、气的摩擦还有电风扇运转时所损耗的功率。当转速固定时，机械损耗可以近视为一个常数因子，可以近似为不变损耗。4附加损耗：由感测线之间的磁力齿轮槽引起的漏失 和 在电机没有外加载荷时所产生的损耗是由于空载损耗 ，即空载损耗 等于其三者之和。2.3他励直流电动机的原理磁场在电动势和运动方向上的运动。如图（2）所示，下面是他励直流电动机的工作电路图。励磁绕组和电枢绕组有其特殊的直流电源，励磁电压的影响下，如果通过励磁绕组与主磁极的磁通的励磁电流和电枢电压Ua电枢电流通过电枢绕组。电枢电流在磁场中运动并产生电磁转矩，这个转矩驱动某机械器件，使其以某一运动速度来运转，而通有电流的电枢绕组在磁场中做切割磁感线

20、的运动并产生电动势。电动势的方向与电枢电流的方向相反。图2.3.1 他励直流电机原理他励直流电动机的基本方程：其中是电枢两端电压，是电枢电流，是电枢感应电动势，是电磁转矩，是转轴输出转矩，是空载转矩。第三章.他励直流电动机的设计3.1 转速、电流双闭环系统的静态性能分析如果之间的恒定饱和度，以便分析双闭环调速系统的静态特性，必须首先来到一个稳定状态的结构图，如图3.1所示。关键是静态特性分析静态特性可以把握的调节器，有2种状态：饱和输出可以达到限制，而不是饱和输出没有达到限制，调节器输出和输入变化不会影响输出，除非输入信号具有反向调节；换句话说，饱和是暂时切断输入和输出连接，相当于说是开环调整

21、环。当电力输入偏置电压为零，在稳定状态下，该调节器是不饱和的。图3.1 稳态结构框图3.1.2 双闭环直流调速系统的静态特性实际上，在正常运行时，电流调节器是不可能达到饱和的状态的，因此，对于静态特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。图3.2 双闭环直流调速系统的静态特性（1）转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此 （3.1） （3.2）式中a，b分别为转速和电流反馈系数。由第一个关系式可得 ，从而得到图3.2静特性的CA段。与此同时，由于ASR不饱和，<,则可以得到关系式<。这就是说 CA段特性从理想空载状态的= 0一直延续到=

22、，而 一般都大于额定的电流。即是静特性的运行阶段，他是一条水平的特性。（2）转速调节器饱和在这个时候，限制了ASR输出，速度变化的速度开环系统将不再有效果，双闭环系统转化为一个非静态误差电流单闭环控制系统。稳定状态= ，由设计人员选择的最大电流，根据电机允许过载能力和驱动系统允许的最大加速度。对应于图3.2静态特性，它是一个垂直属性。比双闭环调速系统在负载电流静态特性的控制系统中没有静态误差的速度控制系统在负反馈调节过程中起着关键作用。当负载电流达到相应的饱和输出时，对于现在的调节系统起着重要的作用，并提出了当前无静差，这将导致自动保护。这是调节阀分别从内部、外密封圈形成的效果。但运算放大器的

23、开环放大系数也不是无限的，特别是为了避免零漂的准参数，如调节两端的静态特性实际上是稍微小的差异，图3.2中的虚线所示。3.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算由图3.1可以看出，在双闭环的调速系统的稳态工作中，当两个调节器都不饱和的时候，各变量之间的关系有：= = = （3.3） （3.4） （3.5） 由上述关系式表明，在稳态工作点上，转速n是由给定电压来决定的，ASR的输出量是由负载电流来决定的，然而控制电压的大小则同时由n与决定，或者说是同时取决于与。这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。P调节器的输出量常常是正比于其输入量，而PI调节器则不是的，输出量在动态过程中取决于输入

24、量的积分，到达稳态的时候，输入为零，输出的稳态值和输入无关，而是由它后面环节的需要来决定的。后面需要PI调节器提供给多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。鉴于以上PI调节器的特点，双闭环调速系统的稳态参数计算和无静差的稳态计算一样，即是由各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数转速反馈系数 电流反馈系数 两个给定电压的最大值和由设计者选定的，受到运算放大器允许的输入电压和稳压电源的限制。3.2 转速、电流双闭环系统的动态性能分析在动态过程中，将晶闸管触发器和整流装置作为纯滞后环节，由可控硅管引起的滞环控制。一旦控制，在设备对电压变化不改变，直到触发脉冲可以改变输出电压整流管，导致电压滞

25、后电压控制。如果用单位阶跃函数表示滞后，那么晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 （3.6）利用拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数如下 （3.7）上式中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则其可变成 （3.8）3.2.2 转速、电流双闭环系统的动态结构框图由前述的内容与直流电机的动态数学模型课已得到双闭环系统的结构框图如图3.3所示。图3.3 转速、电流双闭环系统的动态结构框图转速反馈 电流反馈图中和分别代表了转速调节器和电流调节器的传递函数。3.2.3 双闭环控制系统动态过程分析（1）起动过程的分析接近理想状态的启动

26、过程是一个双闭环控制，这是一个重要的目标，所以在分析双闭环调速系统的动态性能时应首先探索启动过程。双闭环调速系统在给定电压下突然增加是静态的，起动时间，速度和电流的过渡过程如图3.4所示。因为在启动，速度调节，通过不饱和，饱和和不饱和的三阶段，整个过程可以分为三个阶段，分别为、和。图3.4 双闭环直流调速系统启动时的转速和电流波形第阶段（电流上升阶段）：突加给定电压后，经过两个调节器的跟随作用后，、 、都跟着上升，但是在没有达到以前，电动机还不能转动。当超过或等于之后，电机就开始起动。由于惯性，增长速度不快，所以速度调节装置的输入电压偏差值高，输出电压幅值的限制，电枢电流迅速上升。直到，电流调

27、节是在成长的阶段。在这个阶段，ASR迅速进入并保持饱和状态，然而，ACR是不饱和。第阶段（恒流升速阶段）：这一阶段是启动过程的主要阶段，在这个阶段，ASR总是饱和，在恒流控制系统，目前基本上能保持恒定，从而加快系统速度是线性增长的同时，电机的反电动势图3.5是线性的。对于电流调节器来说，E是一个线性渐增的扰动量。为了克服干扰，基本上根据线性增长保持不变。ACR的PI控制器的时候，基于线性偏置电压输入的增长必须保持恒定输入的偏差电压。此外，电流环调节ACR起动过程不饱和。第阶段（转速调节阶段）：当转速增大到一定值时，减小输入偏差为零，但其输出是由于积分作用也保持在极限，所以电机仍在加速，过速。速

28、度过大后，输入偏置电压变负，从而退出饱和。很快就会下降。但是，只要仍然大于负载电流，速度将继续上升。当转速就会继续上升。直到=的时候，转矩=，则有=0，转速n才会将达到峰值速度。在控制阶段结束时，ASR和ACR不饱和，ASR的调节作用是主要的，而ACR则力图使尽快跟随，或者说电流内环是一个电流随动子系统。综上所述，双闭环调速系统有如下三个特点：1）饱和非线性控制：伴随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态。当ASR饱和的时候，转速环开环。系统呈现为恒流电流调节的单闭环系统，当ASR不饱和的时候，转速闭环，整个系统是一个无静差的调速系统，然而电流内环则呈现为电流随动系统。在不同的

29、情况下，呈现为不同结构的现行系统，这就是饱和非线性控制的特征。2）准时间控制：起动过程中主要阶段是第II阶段，就是恒流升速阶段。它的特征是保持电流恒定，往往选择为允许的最大值，以便于充分的发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能的快。这个阶段属于电流受限制的条件下的最短时间控制，或者称时间的最优控制。3）转速超调：由于采用了饱和非线性控制,起动过程结束进入第III阶段即转速调节阶段后,必须要使转速调节器退出饱和状态。根据PI调节器的特性，只有使得转速超调，ASR的输入偏差电压Un为负值时，才能够使得ASR退出饱和。即是采用PI调节器的双闭环调速系统的转速动态响应必定会有超调。3.3 转速和电流两

30、个调节器的作用3.3.1 转速调节器的作用（1）使转速n跟随给定的电压Um*变化，稳态无静差；（2）对在变化起抗扰的作用；（3）其输出的限幅决定允许的最大电流。3.3.2 电流调节器的作用（1）对电网电压波动起到及时的抗扰作用；（2）起动时保证能够获得允许的最大电流；（3）在转速调节过程中，使电流跟随给定的电压Um*变化；（4）当电动机过载甚至于堵转的时候，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用。若故障消失，系统能自动复原。第四章 单元模块以及驱动电路设计4.1系统主电路图图4.1 他励直流调速系统的主电路4.1.2 整流变压器的计算（1）整流变压器的次级相电压的有效值计算因为，所以

31、 （4.1）（2）变压器初级电流、电压和次级电流、电压的有效值计算变压器接成，可以得到零线，同时滤除三次谐波。1） 次级电压 （4.2）2） 次级相电流 （4.3）3） 初级线电压 （4.4） 4）初级相电流 （4.5） 5）变压器的变比 （4.6）（3）变压器的容量S（视在功率） 1）初级容量（损耗为5%） （4.7） 2）次级容量 （4.8） 3）变压器容量 （4.9） 取4.1.4 主电路的过电压和过电流保护（1）过电压保护1）交流侧过电压保护:用压敏二极管抑制事故过电压压敏电阻的标称电压： （4.14）通流容量： （4.15）选用MY31-1500V/500A的压敏电阻2） 直流侧过压

32、保护：利用电组和电容吸收操作过压 电容C的参数： （4.16） （4.17）取，电阻R的参数： （4.18） （4.19） 取，所以选定,。（2） 过电流保护（每个桥臂串一个快速融断器） 1）额定电流 （4.20） 2）额定电压 （4.21）取，所以选用150A/1200V的快速熔断器6只。4.1.3 晶闸管组件的计算与选择（1） 晶闸管的额定电流在整流电路中，三相全控整流桥式整流电路每个晶闸管的电流平均值为，由于电流连续且平直，每个晶闸管导通，所以负载电流的有效值等于平均值，因此流过每个晶闸管的电流值为 （4.10） 晶闸管额定电流 （4.11）则 ，取。 （4.12）（2）晶闸管的额定电压

33、 （4.13）取，晶闸管的型号为，所以选择型号为的晶闸管6只。4.2 驱动电路设计晶闸管触发电路产生于门触发脉冲，从而保证了晶闸管由阻断转变为导通。晶闸管触发电路一般包括触发定时控制电路、触发脉冲放大和输出连接。脉冲放大与输出连接，晶闸管触发电路应符合以下要求：（1）触发脉冲的宽度应保证晶闸管可靠导通，三相全控桥式电路应采用宽于60°或采用相隔60°的双窄脉冲。（2）触发脉冲应有足够的幅度，对户外寒冷场合，脉冲电流的幅度应增大为器件最大触发电流35倍，脉冲前沿的陡度也需增加，一般需达12Aus。（3）所提供的触发脉冲应不超过晶闸管门极的电压、电流和功率定额，且在门极的伏安特

34、性的可靠触发区域之内。（4）应有良好的抗干扰性能、温度稳定性及与主电路的电气隔离。直流伺服电机具有调速范围宽、良好的稳定性，具有大的、较长的过载能力，能满足低速度大转矩的要求，反应速度快，能承受频繁的启动、制动和正反转，成本低等优良的特性，还有着广泛的应用。他励直流电动机调速控制系统的原理图如图 1 所示。图1 转速、电流双闭环直流调速系统原理图ASR转速调节器；ACR电流调节器；TG测速发电机；TA电流互感器；GT触发器；转速给定电压；转速反馈电压；电流给定电压；电流反馈电压；整流器第五章 转速、电流双闭环直流调速系统的仿真通过前面章节对他励直流电动机控制系统和驱动电路的设计，本章节在MAT

35、LAB的Simulink环境下他励直流电动机控制系统的转速、电流双闭环直流调速系统进行仿真。5.1 转速、电流双闭环直流调速系统仿真图 图5.1 转速、电流双闭环直流调速系统仿真模型图5.1.1 仿真波形图（1）电动机两端输出的电压波形 图5.2电动机两端输出的电压仿真图（2）电动机的转速波形图5.3 电动机转速仿真图（3）电枢电流的波形图5.4 电枢电流仿真图（4）电动机的转矩波形图5.5 电动机的转矩仿真图5.1.2 仿真结果分析通过以上仿真分析，与理想的电动机起动特性相比，仿真的结果与理论设计具有差距。从理论的设计过程中不难看出，因为在“典型系统的最佳设计法”时，将一些非线性环节简化为线

36、性环节来处理，如滞后环节近似为一阶惯性，调节器的限幅输出特性近似为线性环节等。经过大量仿真调试，改变电流和转速环调节器的参数，兼顾电流、转速超调量和起动时间性能指标。在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型型系统的方法计算调节器参数，然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真，灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。通过对直流调速系统进行理论设计与调试，使得系统的性能分析过程简单且直观。通过对系统进行仿真，可以准确地了解到理论设计与实际系统之间的偏差，逐步改进系统结构及参数，得到最优调节器参数，使得系统的调试得到简化，缩短了产品的开发设计周期。他励直流电动机调速与仿真第五章 总结与展

37、望 本次毕业设计已全部完成设计的任务，对于直流发电机的相关知识有了很好的掌握与思考。经过三个多月的努力，我在直流发电机的工作特性方面做了较深入的学习，并独立完成了相关特性的仿真图。现阶段已完成的工作及取得的成果主要有：对他励直流电动机外特性进行室验得出室验结果，用来验证和比较用MATLAB仿真出的结果是否精确。 1、对他励直流电动机外特性进行室验得出室验结果，用来验证和比较用MATLAB仿真出的结果是否正确。 2、研究他励直流电动机的机械特性曲线，在MATLAB中编程，对他励直流电动机的机械特性特性进行仿真。3、对直流电机的外特性曲线的研究，在MATLAB编程及其外特性仿真。 4、研究塔里直流电动机的人为机械特性曲线，在MATLAB中编程，并对其调整特性进行仿真。 本人查阅了大量国内外关于发电机系统仿真的技术文献，对当前MATLAB的仿真模拟在发电机（组）系统中运用的研究和发展状况进行了综述，本文在发电机系统的仿真上做了许多的工作，实现了对他励直流电动机各工作特性的分析与仿真。这种方式的优点是速度快，实时性好，费用低。当然，大量的文献还介绍了其他的仿真、分析的方式。论文在借鉴前人研究的基础上，对他励直流电动机各工作特性的进行了MATLAB仿真。接下来还有许多工作要做，而且还要用MATLAB对更