工业机器人技术基础及应用PPT课件

1、工业机器人技术基础及应用主讲人：顾老师edubot_www.irobot- 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代第2章 工业机器人的基础知识（3）第06课时：2.2基本术语学习目标：熟悉工业机器人的基础术语网址：www.irobot-邮箱：edubot_工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器

2、人的基础知识062.2基本术语运动轴 又称本体轴，是指机器人操作机的机械臂运动轴。机器人轴 使机器人移动的轴的总称，主要指行走轴。基座轴 除机器人轴、基座轴以外的轴的总称，使工件、工装夹具翻转和回转的轴。工装轴网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识062.2基本术语Tool Center Point，TCP，机器人系统的控制点，出厂时默认于最后一个运动轴或连接法兰的中心。工具中心点TCPTCP出厂默认有工具更多免费资源网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识062.

3、2基本术语12346关节坐标系5EDUBOT-PUMA 560ABB-IRB120123456网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识062.2基本术语 大地坐标系是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，如图中的坐标系O0-X0Y0Z0，用于确定若干个机器人或外轴移动的机器人的位置。 在默认情况下，一般大地坐标系与基坐标系是重合的。大地坐标系X0Y0O0Z0网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识062.2基本术语 基坐标系也称直角坐标系，其原点一般定义在机器人安装面

4、与第一转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手规则确定，如右图中坐标系O1-X1Y1Z1。基坐标系ZYXX1Y1O1Z1O网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识062.2基本术语 工 具 坐 标 系 （ T o o l Control Frame，TCF）的原点定义在TCP点，并且假定工具的有效方向为Z轴（有些机器人厂商将工具的有效方向定义为X轴），而X轴、Y轴由右手规则确定，如图中的坐标系O2-X2Y2Z2。工具坐标系X2Y2O2Z2TCP网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识062.2基本术语 工件坐标系又称用户坐标系，是以基坐标系为参考，在工件或工作台上建立的坐标系，如图中的坐标系O3-X3Y3Z3。 工件坐标系优势：当机器人运行轨迹相同