FANUC机器人单机安装工作步骤(附图)

1、FANUC 机器人单机安装的工作步骤(R-2000iA/165F)一) 开箱1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:羊角榔头,撬棒3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人)二) 搬运机器人1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:活动扳手2个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关)3)设备准备:叉车(2吨以上)或行车(2吨以上)4)组合使用2个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图1,图2)5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图3)注:第5)项可参看机械保养手册相关章节固定机器人与木箱底板的螺母图1机器人的铲脚拆掉机器人以后的木箱底

2、板 图2 图3三) 安装机器人机械本体1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)3)将机器人安装在地板或底座上(参见图4).注:第3)项可参看机械保养手册相关章节固定机器人与底座或底板的螺母图4四) 机器人上电1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头2)工具准备:万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带3)电源电缆准备:四芯线(单芯2.5mm2以上)4)电源准备:交流3相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet

3、,功率视机器人型号进行确认(参见图5,图6)5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好(参见图7)6)将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头(不分相位) (参见图8,图9)7)将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图10,图11)8机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图12)9)将机器人的BRAKER置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(参见图13,图14)10)使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压,确

4、认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet中的数据一致, ,线电压的上下限应为额定电压的10%(参见图15)11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图16,图17)12)接通机器人电源,将机器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按钮给机器人通电(参见图18,图19) 图5 图6电工胶带金属接头图7火线地线图8使用扎带将电源电缆固定好图9ASARM1ARM1RP1RM1图10地线图11TP电缆接头图12BRAKER置于OFF电源电缆插头 图13 图14 万用表图15操作箱的急停按钮示教盘的急停按钮 图16 图17POWER ON按钮BRA

5、KER置于OFF 图18图 19五) 确认机器人状态1)工具准备:Memory card (参见图20)图 202)通电后,如果示教盘显示SRVO-006 Hand broken, 顺序选择MENUàNEXT PAGEàSYSTEMàCONFIGàHand brokenà<*GROUP*>àENABLE改为DISABLE; (参见图21,图22)System/Config 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode

6、:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO 0 32 Signal to set in T1 mode DO 0 33 Signal to set in T2 mode DO 0 34 Signal to set if E-STOP DO 0 35 Set if INPUT SIMULATED DO 0 36 Hand broken : <*GROUPS*> 37 Remote/Local setup: Remote 38 External I/O(ON:Remote):DI 0 39 UOP auto assignment: Full TYPE

7、图 21System/Config Hand broken 1/1 1 GROUP1: DISABL TYPE ENABLE DISABLE图223)如果示教盘显示SRVO-037 IMSTP input, 顺序选择MENUàNEXT PAGEàSYSTEMàCONFIGàUse UI signalàTRUE改为FALSE.最后按RESET复位消除报警. (参见图23)System/Config 1/39 1 Use HOT START: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL 3 Autoexe

8、c program * for Cold start: 4 Autoexec program * for Hot start: 5 HOT START done signal: DO 0 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: FALSE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE TYPE TRUE FALSE图233)手动示教机器人各轴,确认其状态4)MC备份(参见图24)FILE MC:<ASCII Files> 2/23 2 * KL

9、 (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) Press DIR to generate directory TYPE DI

10、R LOAD |BACKUP|UTIL >图245)IMAGES方式备份机器人文件5-1) 同时按住 F1 , F5 然后按下POWER ON 按扭,就可以进入图25 所示画面.5-2) 选择4.进入图26所示画面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)Initializing file devicesdone* BMON MENU *1.Configuration menu2.All software instrallation(MC:)3.INIT start4.Controlle

11、r backup/restore5.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet)Select:4图255-3) 选择2. 进入图27所示画面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP/RESTORE MENU *0.Return to MAIN menu1.Emergency Backup2.Backup Controller as Images3.Restore Controller

12、Images4.Restore Full CTRL Backup5.Bootstrap to CFG MENUSelect:2图265-4) 选择1. 进入图28 所示画面.* Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1图275-5) 选择1. 开始IMAGES备份.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module size to backup FROM:32Mb SRAM: 2MbPlease insert MC: which has at least 34Mb