NHR5300PID说明书

1、人工智能模糊PID调节器一、 概述NHR-5300系列人工智能模糊PID调节器采用先进的专家PID智能调节算法，控制精度高，无超调，具有模糊自整定功能。仪表输出采用模块化硬件结构设计，可通过更换不同的功能模块实现多种控制方式。PID控制输出可选：电流、电压、SSR固态继电器、单/三相SCR过零触发等多种方式。另有两路报警输出功能，可选配变送输出，或标准MODBUS通讯接口。仪表可取代伺服放大器直接驱动阀门（阀位控制功能）、外部给定功能、手/自动无扰动切换功能。 本系列仪表具有多类型输入功能，一台仪表可以配接不同的输入信号，大大减少了备表的数量，其适用非常广泛，可与各类传感器、变送器配合使用，实

2、现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。二、 技术规格 输入输入信号电流电压电阻电偶输入阻抗<250>500K输入电流最大限制30mA输入电压最大限制<6V输出输出信号电流电压继电器24V配电或馈电输出时允许负载500250 K（注：需要更高负载能力时须更换模块）AC220V/0.6A（小）DC24V/0.6A（小）AC220V/3A（大）DC24V/3A（大）见备注30mA调节输出控制输出继电器单相可控硅双相可控硅固态继电器输出负载AC220V/0.6A（小）DC24V/0.

3、6A（小）AC220V/3A（大）DC24V/3A（大）见备注AC600V/0.1AAC600V/3A(如果直接驱动,必须注明)DC5-24V/30mA综合参数测量精度0.2%FS±1字设定方式面板轻触式按键数字设定；参数设定值密码锁定；设定值断电永久保存。显示方式-19999999测量值显示、设定值显示、外给定值显示,0100.0%阀位反馈值显示，0100%输出量显示，发光二级管工作状态显示使用环境环境温度:050；相对湿度:85%RH； 避免强腐蚀气体。工作电源AC 100240V(开关电源)，50-60HZ； DC 2029V (开关电源)。功耗5W结构标准卡入式通讯采用标准M

4、ODBUS通讯协议，RS-485通讯距离可达1公里；RS-232通讯距离可达：15米。注：仪表带通讯功能时，通讯转换器最好选用有源转换器备注：外形尺寸为D、E、H的仪表继电器输出时允许负载能力为AC220V/0.6A，DC24V/0.6A三、 仪表的面板及显示功能1）仪表外形尺寸及开孔尺寸外形尺寸开孔尺寸160*80mm（横式/光柱）152*76mm80*160mm（竖式/光柱）76*152mm96*96mm（方式）92*92mm96*48mm（横式）92*45mm48*96mm（竖式）45*92mm72*72mm（方式）68*68mm48*48mm（方式）45*45mm2）显示窗PV显示窗：

5、显示测量值： 在参数设定状态下, 显示参数符号SV显示窗：显示控制目标值，在手动状态下，显示PID运算结果；在参数设定状态下，显示设定参数值3）面板指示灯4) 操作按键 A/M：手/自动切换指示灯 确认键：数字和参数修改后的确认. EV1：事件报警指示灯 翻页键：参数设置下翻键 AL1：第一报警指示灯 配合键可实现自动/手动控制输出的切换 AL2：第二报警指示灯 位移键：按一次数据向左移动一位 OP1：输出指示灯（正转） 返回键：长按2秒可返回上一级参数 OP2：输出指示灯（反转） OP3：输出指示灯 减少键：用于减少数值 OP4：输出指示灯 增加键：用于增加数值5）仪表配线 仪表在现场布线注

6、意事项： PV 输入 (测量输入) 1. 减小电气干扰，低压直流信号和传感器输入的连线应远离强电走线。如果做不到应采用屏蔽导线，并在一点接地。 2. 在传感器与端子之间接入的任何装置，都有可能由于电阻或漏流而影响测量精度。 热偶或高温计输入 应采用与热偶对应的补偿导线作为延长线，最好有屏蔽 RTD（铂电阻）输入 三根导线的电阻必须相同,每根导线电阻不能超过 15 四、 通电设置仪表接通电源后进入自检，自检完毕后，仪表自动转入工作状态，在工作状态下，按压键显示LOC，LOC参数设置如下：1、1) Loc等于任意参数可进入一级菜单 2) Loc=132，按压键4秒可进入二级菜单； 3) Loc=1

7、30，按压键4秒可进入时间设置菜单，对于带打印功能的表. 4) Loc等于其它值，按压键4秒退出到测量画面。2、如果Loc577，在Loc菜单下，同时按住 键和键达4秒，可以将仪表的所有参数恢复到出厂默认设置。3、在其它任何菜单下，按压键4秒可退出到测量画面。 返回工作状态 1.手动返回：在仪表参数设定模式下，按压键4秒后，仪表即自动回到实时测量状态。 2.自动返回：在仪表参数设定模式下，不按任何按键，30秒后，仪表将自动回到实时测量状态。五、 参数设置51 一级参数设置在工作状态下，按压键PV显示LOC，SV显示参数数值：按或键来进行设置，长按键2秒可返回上一级参数，Loc等于任意

8、参数可进入一级参数。一级参数如下：参数符号名称设定范围说 明出厂预定值Loc设定参数禁锁LoC=00LoC00LoC=132LoC132无禁锁（可进入修改一级参数）禁 锁（设定参数不可修改）无禁锁（可进入修改二级参数设定）禁 锁（设定参数不可修改）00AL1第一报警值-19999999第一报警的报警设定值其功能请参照8.1报警设置说明5.0AL2第二报警值-19999999第二报警的报警设定值其功能请参照8.1报警设置说明5.0AL3第三报警值-19999999第三报警的报警设定值其功能请参照8.1报警设置说明5.0AL4第四报警值-19999999第四报警的报警设定值其功能请参照8.1报警设

9、置说明5.0LBA控制环断线/短路报警19999(S)当仪表控制输出量等于PID或PIDH，并且连续时间大于LBA设定时间，而PV测量值无变化，则判断为控制环故障，输出报警。(设定LBA报警时有此参数)100AH1第一报警回差09999第一报警的回差值1.0AH2第二报警回差09999第二报警的回差值1.0AH3第三报警回差09999第三报警的回差值1.0AH4第四报警回差09999第四报警的回差值1.0P比例带全量程比例带50.0I积分时间19999（×0.5S）积分时间解除比例控制所产生的残留偏差设定为9999时，积分不起作用10D微分时间01999（×0.5S）微分时

10、间预测输出的变化，防止扰动，提高控制的稳定性设定为0时，微分不起作用0T0运算周期1200（×0.5S）PID调节运算周期1T1输出周期1200（×0.5S）精度：10mS控制输出的周期(继电器或可控硅输出时有此参数)1Aut自整定Aut=0-关Aut=1-开关-手动设定PID参数值开-自动演算(自整定)注：自动演算完毕后，可手动修改PID参数0SF输出抑制参数 0.00-1.00越大抑制越强当SF=1.00抑制最强当SF=0.00抑制消取0.0052控制目标值SV的设定 在测量状态下，长按键不放，5秒后，即进入控制目标值SV的设置状态：符号名称设定范围说 明出厂预定值SV

11、控制目标值全量程显示控制目标值的设定值50或50.053 二级参数设置在工作状态下，按压键PV显示LOC，SV显示参数数值：按或键来进行设置，长按键2秒可返回上一级参数，当Loc=132，按压键4秒，进入二级菜单：二级参数如下：参数符号名称设定范围(字)说明出厂预定值Pn分度号035输入分度号类型（详见7.4分度号表）27dP小数点0无小数点11小数点在十位（显示XXX.X）2小数点在百位（显示XX.XX）3小数点在千位（显示X.XXX）ALM1第一报警方式0无报警01下限报警2上限报警ALM2第二报警方式0无报警01下限报警2上限报警3偏差外报警4偏差内报警5上偏差报警6下偏差报警7LBA报

12、警(1-9999S)ALM3第三报警方式0无报警01下限报警2上限报警3偏差外报警4偏差内报警5上偏差报警6下偏差报警7LBA报警(1-9999S)8反转输出ALM4第四报警方式0无报警01下限报警2上限报警3偏差外报警4偏差内报警5上偏差报警6下偏差报警7LBA报警(1-9999S)8正转输出ALG闪烁报警0无闪烁报警01带闪烁报警FK滤波系数019设置仪表滤波系数防止显示值跳动0Addr设备地址0255通讯时本仪表的设备地址1Baud通讯波特率0通讯波特率为1200bps31通讯波特率为2400bps2通讯波特率为4800bps3通讯波特率为9600bpsPr-A报警打印0关闭报警打印功能

13、（无此功能时，无此参数）01开启报警打印功能（无此功能时，无此参数）Pr-T定时打印间隔时间102400分定时打印的间隔时间(小于10分钟则不打印) （无此功能时，无此参数）10Pr-u打印单位045参看打印单位表（无此功能时，无此参数）7ModePID作用方式0正作用11反作用outPID输出类型0继电器、SSR(固态继电器控制输出)SCR-可控硅过零触发11电流、电压变送输出2阀位控制输出DispPID输出显示0SV光柱显示控制目标值 SV数字显示控制目标值01SV光柱显示控制目标值 SV数字显示PID运算结果2SV光柱显示控制目标值 SV数字显示阀位反馈值3SV光柱显示PID运算结果 S

14、V数字显示控制目标值4SV光柱显示PID运算结果 SV数字显示PID运算结果5SV光柱显示PID运算结果 SV数字显示阀位反馈值PID保留参数0 01无意义ctrl控制方式选择0单路输入PID控制01双路输入阀位控制2双路输入外给定控制VTYP阀门类型选择0阀门无限位开关（Out=2时有此参数）01阀门带限位开关（Out=2时有此参数）V-T阀位行程时间0200阀位行程时间，从全闭到全开所需时间（Out=2时有此参数）10Sd正反转手动控制方式0触点输出（Out=2时有此参数）01点动输出（Out=2时有此参数）OH阀位控制输出回差值0.510.0正反转阀位反馈控制：阀位控制输出回差值；正反转

15、无反馈控制：阀位控制死区，例如死区为2，当输出变化大于2时，PID才输出新的值；（Out=2时有此参数）2.0Po上电手/自动状态PO=0上电初始状态为手动状态1PO=1上电初始状态为自动状态PO=2上电初始状态为断电前的状态，即断电前如果是手动状态，那么上电后也为手动状态；反之，就为自动状态PIDLPID控制输出下限0100%PID控制输出下限幅值(见注1)0.0PIDHPID控制输出上限0100%PID控制输出上限幅值(见注1)100.0Pb输入的零点迁移全量程输入零点的迁移量（见注2）0.0PK输入的量程比例01.999倍输入量程的放大比例（见注2）1.000Cb冷端补偿的零点迁移全量程

16、冷端补偿的零点迁移量（热电偶输入时，有此参数）（见注2）0.0CK冷端补偿的放大比例01.999倍冷端补偿的放大比例（热电偶输入时，有此参数）（见注2）1.000oub变送输出的零点迁移01.2变送输出的零点迁移量（见注3）0.0ouk变送输出的放大比例01.2变送输出的放大比例（见注3）1.000Ctb控制输出的零点迁移01.2控制输出的零点迁移量（见注3）0.0Ctk控制输出的放大比例01.2控制输出的放大比例（见注3）1.000OUL变送输出量程下限全量程变送输出的下限量程0.0OUH变送输出量程上限全量程变送输出的上限量程100.0GL闪烁报警下限全量程闪烁报警下限量程（测量值低于设定

17、值时，显示测量值并闪烁，ALG=1时有此功能）0.0GH闪烁报警上限全量程闪烁报警上限量程（测量值高于设定值时，显示测量值并闪烁，ALG=1时有此功能）100.0ZLPV光柱显示下限全量程PV光柱显示的下限量程值（光柱表时有用）0.0ZHPV光柱显示上限全量程PV光柱显示的上限量程值（光柱表时有用）100.0PL测量量程下限全量程设定输入信号的测量下限量程(见注4)0.0PH测量量程上限全量程设定输入信号的测量上限量程(见注4)100.0Cut小信号切除0.0100.0设定输入信号的小信号切除量(输入信号小于设定的百分比时，显示为0，本功能仅对电压、电流信号有效)0.0F-nSV输入分度号03

18、5输入分度号类型（单路输入PID控制仪无以下参数）27F-dpSV显示小数点0无小数点11小数点在十位(显示XXX.X)2小数点在百位(显示XX.XX)3小数点在千位(显示X.XXX)F-FK滤波系数019设置仪表滤波系数防止显示值跳动0F-bSV显示输入零点迁移全量程设定SV显示输入零点的迁移量0.0F-KSV显示输入量程放大比例01.999倍设定SV显示输入量程的放大比1.000F-ZLSV光柱显示下限全量程SV光柱显示的下限量程值（光柱表时有用）0.0F-ZHSV光柱显示上限全量程SV光柱显示的上限量程值（光柱表时有用）100.0F-LSV测量量程的下限全量程设定SV输入信号的测量下限量

19、程(注4)0.0F-HSV测量量程的上限全量程设定SV输入信号的测量上限量程(注4)100.0注1：PIDL、PIDH的定义：PIDL、PIDH等于仪表控制输出的上下限幅值如：设定PIDL=10%，则仪表控制输出量最小为：10%。设定PIDH=90%，则仪表控制输出量最大为：90%，注2：Pb、Pk、Cb、Ck的计算公式：Pk=预定全量程÷显示量程×原Pk； Pb=预定量程下限-显示量程下限×Pk+原Pb； 例：一直流电流4-20mA仪表，测量量程为：-200-100KPa,现作校对时发现输入4mA时显示-202，输入20mA时显示1008。（仪表设定：Pb=0,

20、Pk=1）根据公式：Pk=预定全量程÷显示全量程×原Pk Pk=1000-（-200）÷1008-（-202）×1=1200÷1210×10.992Pb=预定量程下限-显示量程下限×Pk+原PbPb=-200-(-202×0.992)+0=-200-(-200.384)=0.384现设定：Pb=0.384； Pk=0.992注3：输出迁移Oub、OuK、Ctb、Ctk,设置如下：仪表变送及控制输出以020mA或05V校对，如欲更改输出量程或输出偏差调整，可以利用以下公式实现。公式中，当输出为电流信号，满量程20，当

21、输出为电压信号，满量程5。例1：变送电流020mA输出，现欲改为420mA输出。测量时，输出零点值输出为0mA，输入满量程时输出为20mA，当前Oub0，当前OuK1。所以，将Oub设置为0.2，OuK不变，就实现了从020mA输出改为420mA输出了。例2：变送电流420mA输出，测量时，输出零点值输出为4.2mA，输入满量程时输出为20.5mA，当前Oub0.2，当前OuK1。注4：量程：PL、PH、F-L、F-H的设定如下：例：一直流电流输入仪表，原量程为0-500Pa，欲将量程改为：-100.0500.0Pa 设定：DP=1（小数点在十位），PL=-100.0，PH=500.0。按确认

22、键，量程更改完毕。54 分度号表分度号Pn仪表初始化显示的数值信号类型量程范围显示内容符号00B热电偶B分度400180001S热电偶S分度0160002K热电偶K分度0130003E热电偶E分度0100004T热电偶T分度-200.0400.005J热电偶J分度0120006R热电偶R分度0160007N热电偶N分度0130008F2热电偶F2分度700200009L3热电偶Wre3-25分度0230010L5热电偶Wre5-26分度0230011Cu50热电阻Cu50-50.0150.012Cu53热电阻Cu53-50.0150.013C100热电阻Cu100-50.0150.014P10

23、0热电阻Pt100-200.0650.015BA1热电阻BA1-200.0600.016BA2热电阻BA2-200.0600.0171K01K线性电阻（不可切换）全量程1803500-350远传电阻全量程19335030-350远传电阻全量程2020mV0-20mV全量程2140mV0-40mV全量程22100m0-100mV全量程23-20-20-20mV全量程24-100-100-100mV全量程2520mA0-20mA全量程2610mA0-10mA全量程274-204-20mA全量程280-5V0-5V全量程291-5V1-5V全量程30-5V-5-5V全量程3110V0-10V（不可切

24、换）全量程3210mA.0-10mA开方全量程3320mA.4-20mA开方全量程340-5V.0-5V开方全量程351-5V.1-5V开方全量程36-53预留55全切换 （代码0-35除17、31代码外均可通过软件设置实际切换）56特殊规格55、打印单位表：代码0123456789单位KgfPaKPaMpammHgmmH2ObarºC%Hz代码10111213141516171819单位mtlm³KgJMJGJNm³m/h代码20212223242526272829单位t/hl/hm³/hkg/hJ/hMJ/hGJ/hNm³/hm/mt/m代

25、码30313233343536373839单位l/mm³/mkg/mJ/mMJ/mGJ/mNm³/mm/st/sl/s代码404141434445单位m³/skg/sJ/sMJ/sGJ/sNm³/s六、 仪表型谱及接线图61仪表型谱NHR-5310 / / / / / （ ） （ ）单路控制 （1） （2）（3） （4） （5） （6）（7） （8） （9） （10）NHR-5320 / / / / / （ ） （ ）外给定控制（1） （2）（3） （4）（5） （6）（7） （8） （9） （10）NHR-5330 / / / / / （ ） （ ）阀

26、位控制 （1） （2）（3） （4）（5） （6） （7） （8） （9） （10）（1）规格尺寸（2）第一路（测量）输入分度号（3）第二路（给定或阀位反馈）输入分度号（4）控制输出代码宽*高*深代码分度号（测量范围）代码输出类型（负载阻抗RL）ABCDEFHKLM160*80*110mm（横式）80*160*110 mm（竖式）96*96*110mm（方式）96*48*110mm（横式）48*96*110mm（竖式）72*72*110mm（方式）48*48*110mm（方式）160*80*110mm（横式/光柱）80*160*110mm（竖式/光柱）96*96*110mm（方式/光柱）请参照

27、分度号表012345K1K3K4K5K64-20mA（RL600）1-5V（RL250K）0-10mA（RL1.2K）0-5V（RL250K）0-20mA（RL600）0-10V（RL4K）继电器接点输出单相可控硅过零触发脉冲输出固态继电器输出双向可控硅控制输出三相可控硅过零触发脉冲输出（5）变送输出（6）报警输出 （7）通讯输出代码输出类型（负载阻抗RL）代码报警通道代码通讯接口（通讯协议）X012345无输出4-20mA（RL600）1-5V（RL250K）0-10mA（RL1.2K）0-5V（RL250K）0-20mA（RL600）0-10V（RL4K）X1234无输出1路继电器2路继电

28、器3路继电器4路继电器XD1D2D3Y1Y2Y3无通讯接口RS-485通讯接口（Modbus）RS-232通讯接口（Modbus）RS-232打印接口外部事件输入1(强制手动)外部事件输入2外部事件输入3（8）馈电输出（9）供电电源（10）备注代码馈电输出（输出电压）代码供电电压范围X1P2P无输出1路馈电输出2路馈电输出如:“1P(24)”表示一路24V馈电输出ADAC100-240V，(50-60HZ)DC20-29V注：规格尺寸为F、H型的仪表不带RS232C打印接口62仪表接线图NHR-5310单路输入PID调节器接线图规格尺寸为F型接线图规格尺寸为H型接线图NHR-5320单双路输入

29、（外给定）PID调节器接线图规格尺寸为F型接线图NHR-5330双路输入（阀位控制）PID调节仪接线图规格尺寸为F型接线图注: 外形代码为F的电压、电流输入必须通过短路环切换 外形代码为F的主板示意图如下:J1、J2为第一路输入信号切换位置J3、J4为第二路（外给定或阀位反馈）输入信号切换位置七、 调节设置7.1 报警设置报警输出（AL1、AL2、AH1、AH2）关于回差： 本仪表采用报警输出带回差，以防止输出继电器在或报警输出临界点上下波动时频繁动作。具体输出状态如下：测量值由低上升时： 测量值由高下降时 ： 位式上限报警输出： 位式下限报警输出： 偏差内报警输出： 偏差外报警输出： 7.2

30、 自动/手动无扰动切换方法 在仪表自动控制输出状态下，同时按压键和键，仪表将自动跟踪输出量，A/M指示灯 (红)亮， 即已完成自动/手动无扰动切换，此时可按或键手动改变仪表输出量的百分比(范围:0100%)。 手动状态下，仪表PV显示：实时测量值； SV显示：仪表输出量的百分比。7.3 系统PID参数和自整定 系统调试时，可利用自整定功能，方便地找到系统最佳的PID参数，提高调节品质。在设置好控制目标值SV后，在仪表测量状态下，进入一级参数设定，设定AUT=1，确认后按住键5秒退至测量状态下，仪表开始自整定。如图示的AUT启动时，A/M灯闪烁，在测量PV值到达SV值设定值后，将自动造成对系统二

31、、三次扰动。根据超振荡的大小和恢复的周期，自动算出系统的PID参数。AUT整定完成，A/M灯灭，系统即可正常使用。（一般对于正常系统自整定只需整定一次或两次）注：自整定时，如遇断电或复位，仪表将以自整定前的设定值为准进行控制。 自整定时，其它操作被禁止。自整定完毕后，可根据现场实际情况手动修改自整定后的参数设定值，以达到理想控制郊果。当手动修改完设定值，转到自动状态时，仪表一定要断电再上电才能实现PID跟踪效果。自整定示意图7.4 PID参数手动调整对于滞后和变频控制等特殊系统，若反复整定效果不理想，可手动修改PID参数。A 如超调过大，如对到达稳定时间要求不高，可增大比例P克服超调。B 如要

32、加快到达稳态的时间，而允许少量超调时，可适当减少比例P。C 当测量值在设定值上下缓慢波动时，可适当减少积分时间I或增大比例P。D 当测量值在设定值上下频繁波动时，可适当减小微分时间D7.5 超调抑制系数SF控制输出对应PID参数的超调抑制系数SF，调整SF可使被控参数的过渡过程无超调（或欠调）。原理是提前进入比例调节，延迟进行积分调节（克服积分饱和）。SF对过渡过程的影响见图一，理论上，到达新设定值，过快的调节速度，容易产生振荡，而中间图的效果较为理想。可根据工艺时间和允许超调量，现场具体选择超调抑制系数SF（0.001.00），SF=0.00为常规PID，SF=1.00超调抑制作用强，速度慢

33、。初次使用者建议采用出厂值（SF=0.00）。图一：有超调、振荡 无超调、无振荡漾 欠超调、过渡时间长7.6 控制输出工作原理1模糊PID自整定工作状态（1）自动控制状态： 仪表上电后自动处于跟踪状态，仪表采样PV输入信号，并将PV输入显示于PV显示窗上，控制目标值（或输出量的百分比）显示于SV显示窗上（2）手动操作状态： 当需要进行手动操作控制时，在PV显示输入值状态下，同时按压键和键，仪表将跟随当前输出量，自动转入手动控制输出量状态，仪表自动/手动(A/M)指示灯亮，即可实现自动/手动无扰动切换。此时，SV显示输出量(0100%)，输出值大小可按压键(增加输出量)或键 (减少输出量)来调节。同时按压键和键，仪表即返回自动控制输出量状态，此时仪表将跟随当前输出量，根据控制器设定参数中的积分时间，按控制逼近方法，自动跟随PV变化，转回自动控制状态。2.阀位控制状态: 仪表可接受双路的模拟输入信号，送往仪表的PVin和SVin接线端，PVin输入信号显示测量值，由PV显示器显示；SVin输入信号显示阀位反馈值，由SV显示器显示。根据用户的具体要求，仪表可输出模拟量(如010mA、420mA、05V、15V等)或其它控制信号(如阀位控制的正反转等)。 (1)自动操作状态: 仪