LXM28-硬件捕捉功能详解

1、Page 1Lexium 28伺服TouchProbe功能详解魏晟元2017.5.20Page 2目录捕获功能概述 什么是伺服的捕捉功能及现实应用 LXM28伺服捕捉功能的详解通过CanOpen通讯进行的捕捉 CanOpen通信的硬件连接 LXM28伺服与PLC的端子接线CanOpen通讯下伺服的参数设置 如何启动TouchProbe功能CanOpen通讯下PLC的程序及设置 MC_TouchProbe_LXM28功能块的详解 SoMahine 软件中的程序编写Q&A练习Page 3Lexium 28 捕获功能概述 信号进入之时，捕捉输入可捕获电机位置示例：某用户在进行给饼干包装喷码时

2、，需要通过光电开关检测到有饼干包装后再在此位置基础之上增加15mm的距离打上生产日期及批次等，则需要用到捕捉功能：先捕捉饼干包装的位置的值，然后在此值之上增加15mm的增量，控制喷头喷码。 捕捉输入的数量 1 个捕捉输入： DI7/CAP1（DI8目前不可用） 捕捉方法的选择 可通过 2 种不同的方法捕获电机位置： 1、电机位置的一次性捕获一次性捕获指的是在首个脉冲沿捕获电机位置。2、电机位置的连续性捕获连续性捕获指的是在每个脉冲沿重新捕获电机位置。此时早前捕获的数值将丢失。 可以在上升沿或下降沿时在捕捉输入上捕获电机位置。 Page 4Lexium 28 通过CanOpen通讯进行捕捉这里以

3、M241 CanOpen通讯控制伺服为例Page 5Lexium 28 通过CanOpen通讯进行捕捉 通过M241 输出点来控制伺服的输入点进行捕捉Page 6Lexium 28 CanOpen下伺服参数设定 首次上电的情况下先设置伺服的控制模式、通讯参数及取消报警信息步骤1步骤2步骤3设置控制模式为CanOpen设置CanOpen站号及波特率取消报警信息（如果实际不需要的情况下）Lexium 28 CanOpen下伺服参数设定 开启硬件捕捉功能，确认捕捉点的开关类型（常开还是常闭） 这里将P5-39设置为101Lexium 28 CanOpen下伺服参数设定 设置DI 7的功能为捕捉点功能

4、（常开，常闭需与P5-39一致），这里将P2-16设置为11C 注意：该参数在不使能的情况下才能修改，修改后需断电重启才能生效。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及设置 我们以M241控制伺服在速度模式下进行单次捕捉为例，来看看如何捕捉到位置值，首先进行硬件配置。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及设置 在POU中调用需要用到的功能块Lexium 28 CanOpen下PLC程序及设置 MC_TouchProbe_LXM28功能块详解：Lexium 28 CanOpen下PLC程序及设置 MC_AbortTrigger_LXM28功能块详解：Lexium 28 CanO

5、pen下PLC程序及设置 先使能伺服，然后通过MC_MoveVelocity_LXM28功能块控制伺服走速度模式。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及设置 先触发MC_TouchProbe_LXM28功能块，开启捕捉功能，然后控制M241 Q0.0输出信号给伺服DI7，进行捕捉。 我们可以看到，当触发Q0.0后， MC_TouchProbe_LXM28功能块RecordedPositon管脚捕捉到了当前的位置值（用户单位）。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及设置 通过SoMachine 软件跟踪监控，可以看出在触发后大约40ms内完成了捕捉操作。Lexium 28 C

6、anOpen下PLC程序及设置 综述： 以上就是M241 CanOpen通信LXM28伺服进行硬件捕捉的全过程，可以看到在排除M241本身程序循环周期造成的影响下，捕捉从开始到完成相应速度还是很快的。 但是需要注意以下几点： 1、LXM28伺服目前只能使用DI7做为捕捉点，DI8作为第二捕捉点暂时不行（伺服上参数设置P5-59会报错） 2、与LXM23伺服不同，LXM28系列伺服不但需要开启捕捉功能（P5-39）,还需要设置DI7为捕捉功能（P2-16=11C） 3、与LXM23伺服不同，LXM28伺服支持连续捕捉，LXM23不支持连续捕获。Page 17Questions and Answers练习 Page 18 在PLC控制伺服走绝对位置的过程中，通过下降沿间隔50ms连续捕