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1、l力力系系分分类类平面力系平面力系空间力系空间力系平面特殊力系平面特殊力系平面任意力系（平面一般力系）平面任意力系（平面一般力系）平面汇交力系平面汇交力系平面力偶系平面力偶系平面平行力系平面平行力系空间特殊力系空间特殊力系空间任意力系空间任意力系空间汇交力系空间汇交力系空间力偶系空间力偶系 空间平行力系空间平行力系解决的问题：力系的合成与平衡问题解决的问题：力系的合成与平衡问题第三章 力系简化的基础知识3-1 平面汇交力系的合成与平衡条件平面汇交力系的合成与平衡条件3-2 力对点之矩力对点之矩3-3 力偶力偶力偶矩力偶矩3-4 平面力偶系的合成与平衡条件平面力偶系的合成与平衡条件3-5 力的等

2、效平移力的等效平移本章主要内容：l汇交力系（平面汇交力系）合成与平衡条件l力对点之矩（力矩）l力偶与力偶矩l力偶系及平衡条件l力的等效平衡（一）汇交力系：作用在物体上的各个力，如果其作用线交汇于同一点，则称该力系为汇交力系。l平面汇交力系：作用在刚体上的各个力，其作用线位于同平面内，且交汇于同一点，则称该力系为平面汇交力系。 F1F2F3A A3-1 平面汇交力系的合成与平衡条件平面汇交力系的合成与平衡条件l图示平行四边形法则( 三角形法则)YXF1F2RRF1F2RF1F2 1、二力汇交的合成 ： 平行四边形法则（三角形法则）：作用在物体上同一点的二个力可以合成为一个合力；反之，一个合力可以

3、分解成任意二个方向的分力。只要知道一个分力的大小、方向，即可根据平形四边形法则确定另一个分力的大小方向。l三角形法则：将两分力按其方向及大小首尾相连，则始点到终点的连线即为合力。该法则也称为三角形法则。2、平面汇交力系的合成力多边形法则（几何法）l各分力的矢量和为合力矢R FRFRF12F23F1F2F3F4F1F2F3F4力的平行四边形法则：力的平行四边形法则：汇交力系的几何法合成：力的多边形法则汇交力系的几何法合成：力的多边形法则l3、力的投影：力在轴上的投影（一般在X、Y方向），来源于平行光照射下物体影子的概念。为了便于代数运算，一般选择正交的坐标轴X、Y方向投影。力的投影是代数量，与坐

4、标轴正方向相同为正。xx ABabl力在坐标轴上的投影的定义：线段ab的长度并冠以适当的符号，称为力在轴上的投影，记为Fx。投影为正：从a到b的指向与投影轴x正向一致。投影为负：从a到b的指向与投影轴x正向相反。关于投影的数学定义：l Fx=FnFnx（X=Fcos）l n nx：是轴x的方向矢量l合力投影定理：力系的合力在任一轴上的投影等于力系中各力在同一轴上的投影的代数和。这个定理可以由力的多边形法则直接导出（教材图37）可证： F1、F2、F3、F4的矢量和为AE，分别的投影为ab、bc、cd、de，其代数和为AE的投影ae。xyF1FnF2FixyRyRxR4、平面汇交力系的合成与平衡

5、，解析法：（1）合成：平面汇交力系可以合成为一个合力，合力作用在该力系的汇交点上，合力的大小和方向由各个分力分别在两个不平行方向上（x轴与y轴）投影之和来确定。 Rx=Fix =Xi Ry=Fiy =Yi R=Rx2+Ry2 = （Fix ）2+（Fiy ）2COS= COS =RxRRRx（2）平衡（解析法）：平面汇交力系平衡的必要与充分条件是：该力系的合力为零，即力系的矢量和为零。合力在任意两个不平行方向上投影同时为零，或各力矢量分别在该二方向上的投影的代数和同时为零。 平面汇交力系平衡平面汇交力系平衡0)()(22yxRFFF Fx =0 Fy=0R=R= F Fi i=0=0l平面汇交

6、力系有两个独立的平衡方程，可以求解两个未知量。l平面汇交力系平衡的几何条件是：该力系的力多边形是自身封闭的力多边形。l例题3-1、3-2 P22-23F1F2FiFnl例3-1 求图示平面汇交力系的合力。已知： F1=3kN，F2 = 5kN，F3 =6kN，F4 =4kN。xyF145F230F4F360Rx=3cos45+5cos30-6cos60-4 =-0.549kNRy=3sin45-5sin30-6cos60-0=-3.379kNR=(-0.549)2+(-3.379)2=3.423kN=arc cos(-0.549)/3.423=260.8 (R指向第三象限）3-2 力对点的之矩

7、力对点的之矩 ：G GF F2021-12-1519力力F F对对O O点的矩点的矩 ：d为O点到力F作用线的（垂直）距离如教材图313所示：记为 mO（F F）=Fr cos，单位：Nm（牛顿米）； 其中，为位矢r的垂直方向的夹角， 即r与d之间的夹角；P25矩心O力臂d位矢rABF2021-12-1520矩心O力臂d位矢rABF力矩的性质：力矩的性质：力通过矩心，其矩为零；力沿作用线移动，不改变其矩；等值、反向、共线的两力对同一点矩之和为零；相对于矩心作逆时针转动的力矩为正；反之为负。力矩的数学定义： m m O O（F F）=r =r F Fm m O O（F F）= =2OAB2OAB

8、面积面积l合力矩定理：平面汇交力系的合力对力系平面内任一点的矩，等于力系中各力对同一点之矩的代数和。 数学形式： 例：按图中给定的条件，计算力F对A点的矩。FAabmA（F）=Fa sin - Fb cos 空间：Mo（R）=r R =r （Fi ） = rFi = Mo（Fi）平面：平面：MO(R) = MO(Fi)力偶定义：由大小相等、方向相反且不共线的两个平行力组成力偶 。对物体产生转动效应，为一新物理量。l如司机两手转动方向盘，产生转动的作用。l记号：m（F，F）=mFFd3-3 力偶与力偶矩力偶与力偶矩l性质1：l 无合力，故不能与一个力等效在任一轴上投影的代数和均为零；l 非平衡力

9、系，不共线的相反平行力产生转动效果。l所以，力偶与力分别是力学中的两个基本要素。l力偶矩力偶对物体转动效果度量，平面力偶为一个代数量，其绝对值等于力与力偶臂的乘积；其正负号表示 力 偶 的 转 向 ， 规 定 逆 时 针 转 向 为正，反之为负。m=F*dl力偶的作用效果取决于三个因素：构成力偶的力、力偶臂的大小、力偶的转向。对应于式中的：F、d（二力作用线的矩）、号（定义逆时针转为正）l性质2.：力偶作用的转动效果与矩心位置无关，完全由力偶矩确定。 mo（F F）+ mo（FF）=F*（d+x）-F*x=F*d=ml推理1：力偶可以在其作用面内任意移动，不会改变它对刚体的作用效果。力偶矩的大

10、小及转向：大小等于组成力偶的两个力对任一点之矩的代数和；转向由代数值的符号确定，逆时针为正。FFdOxl推论2：力偶矩大小只与乘积Fd有关，按比例任意改为nF*d/n=Fd，乘积不变。l教材图317中的三种力偶表示，均为相同的力偶作用力偶矩相等。10N1m=2m5N=m=10Nml力偶等效定理：l平面力偶系的合成：平面力偶系可合成为 合力偶，合力偶矩等于平面各分力偶矩的代数和。lM1+m2+mn= mi=m3-4 平面力偶系合成与平衡条件平面力偶系合成与平衡条件l力偶系平衡条件与汇交力系平衡相类似，力偶系的平衡即为力偶系的作用不能使物体发生变速转动，物体处于平衡状态，其合力偶矩等于零，即力偶系

11、中各力偶的代数和等于零。m=mi =0l平面力偶系平衡的充要条件：各力偶的力偶矩代数和等于零。 mi =02021-12-1530思考题：思考题：带有不平行二槽的矩形平带有不平行二槽的矩形平板上作用一力偶板上作用一力偶m。今在。今在槽内插入两个固定于地面槽内插入两个固定于地面的销钉，若不计摩擦则的销钉，若不计摩擦则 。A 平板保持平衡平板保持平衡;B 平板不能平衡平板不能平衡;C 平衡与否不能判断。平衡与否不能判断。刚体作平面运动刚体作平面运动N NA A和和N NB B不能够成力偶与主动不能够成力偶与主动力偶构成平衡力偶系力偶构成平衡力偶系ABmN NA AN NB B槽槽l力的等效平移定理

12、是力系简化的基础。l力的平移定理：P30 在同一刚体上A点的力F可以等效地平移到任意一点B。但必须附加一个力偶，其力偶矩等于F对作用点B的之矩。如图所示： 3- 5 力的等效平移力的等效平移2021-12-1532F 附加力偶m作用在刚体上A点的力F F可以等效地平移到此刚体上的任意一点B，但必须附加一个力偶m，且：m= MB(F)=Fd。FA刚体B BA刚体B Bd d （2）附加力偶的力偶矩等于原来的F对新的作用点B的矩。力向一点平移表明，一个力向任一点平移，得到与之等效的一个力和一个力偶。 反之，作用在同一个刚体内的一个力和一个力偶，也可以合成为作用于某一点的一个力。 力的可传性：作用于

13、刚体上的力，其作用点沿作用线移动，而不会改变力对刚体的作用效应，称为l推论1、平移的可逆，一个力和一个力偶平移可以等效为作用在某个点的一个力。l推论2、.若B在F的作用线上，m=0力的可传性。2021-12-1534例例2 图示门式刚架，已知：图示门式刚架，已知：P=20KN，不计刚架自重，求：支，不计刚架自重，求：支座座A、D的约束反力。的约束反力。PBACDDPBAC8m4mFDFAPFDFA解：解：1选取研究对象：选取研究对象：“刚架刚架”画受力图画受力图 2选取适当的比例尺，作封闭的力多边形选取适当的比例尺，作封闭的力多边形10KNabc3求解未知量：可由图中直接量取求解未知量：可由图

14、中直接量取: FA =22.5KN, FD =10KN；亦可由几何关系计算出未知量：亦可由几何关系计算出未知量： tgtg =1/2=1/2，coscos =2/5=2/5FD =P tg=20/2=10kN，FA=P/cos=20/（2/5）=22.4kN2021-12-1535PBACDFDFA选取适当的坐标轴选取适当的坐标轴列平衡方程列平衡方程 Fx =0 P - FAcos = 0 cosPFAkN4 .228482022 Fy =0 FD - FAsin = 0tgPPFFADsin)cos(sinkN108420DPBAC8m4m注意：注意：应使所选坐标轴与尽可能多的未知量相应使所

15、选坐标轴与尽可能多的未知量相垂直，若所选坐标轴为水平或铅直方向，则在垂直，若所选坐标轴为水平或铅直方向，则在受力图中不用画出，否则，一定要画出。受力图中不用画出，否则，一定要画出。2021-12-1536例例3 已知：机构如图所示，各构件自重不计，主动力偶已知：机构如图所示，各构件自重不计，主动力偶M1为已知，求：支座为已知，求：支座A、B的约束反力及主动力偶的约束反力及主动力偶M。ABCDEMM1450a解：解： “BD”BDEM1FEFB M = 0M1 - FE a = 0 FB = FE = M1 / aFBFA“系统系统”系统受力偶作用，又只在系统受力偶作用，又只在E、B两点受力，则

16、该两点的力必两点受力，则该两点的力必形成一力偶。形成一力偶。 FA = FB = M1 / a槽槽2021-12-1537例例4 连杆机构连杆机构OABC受铅直力受铅直力P和水平力和水平力F作用而在图示位置平作用而在图示位置平衡。已知衡。已知P=4kN，不计连杆自重，求力，不计连杆自重，求力F的大小。的大小。AFPBOC6001200AFPB解：解：“B”FABBFBCBFABAFAOAy Fy =0FABB = P“A” Fx =0F = FABAcos300F = Pcos300 P23P cos600 - FABBcos600 = 0FABAcos300 - F = 0= FABBcos

17、300X XX X2021-12-15380.6m0.4mCBAF300例例4、已知：机构如图，、已知：机构如图，F = 10kN，求：求：MA(F) = ?dFxFy解解:方法一方法一:MA(F) = - Fd = - 10 0.6 sin60033236方法二方法二:MA(F) = - Fcos300 0.6 + 0 = - 10 0.6 cos30033236Fx = Fcos300 MA(Fx)33Fy = - Fsin300 MA(Fy) = 0MA(F) = MA(Fx) + MA(Fy) 2021-12-1539 M = 0M1 - FB 0 - M = 0 M = M1ABCD

18、EMM1450aFBFA槽槽2021-12-1540 结构受力如图所示结构受力如图所示,图中图中M, r均为已均为已知知,且且l=2r.画出画出AB和和BDC杆的受力图杆的受力图; 求求A,C二处的约束力二处的约束力.2021-12-1541 2021-12-1542已知杆已知杆AB和杆和杆CD的自重不计，的自重不计，且在且在C处光滑接触，若作用在杆处光滑接触，若作用在杆AB上上的的力偶的矩为力偶的矩为m1 ，则欲使系统保持平衡，则欲使系统保持平衡，作用在作用在CD杆上的力偶的矩的杆上的力偶的矩的m2 转向转向如如图示，其矩为图示，其矩为 。A： m2 = m1;B： m2 = 4 m1 / 3;C： m2 = 2 m1。am1ADB60600 0Cm2aA A2021-12-1543 铰接四连杆机构铰接四连杆机构O1ABO2在图示位置平衡。已知在图示位置平衡。已知O1A=40cm, O2B=60cm，作用在杆，作用在杆O1A上的力偶的上的力偶的力偶矩力偶矩m1=1Nm。试求杆。试求杆AB所受的力所受的力S和力偶矩和力偶矩m2的大小。各杆重量不计。的大小。各杆重量不计。BAm1O1O2m2300力系简化要点力系简化要点:1力的分解与合成l几何法：力的平行四边形法则；三角形法则；力多边形法则。l解析法：合力投影定理2汇交力系的