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文档简介

1、会计学1智能小车控制智能小车控制第1页/共29页第2页/共29页第3页/共29页第4页/共29页第5页/共29页第6页/共29页件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。第7页/共29页n将单片机控制模块、驱动模块、电源等模块固定在小车上部，信号采集模块安装在小车前部的底部，离地面约1厘米。第8页/共29页第9页/共29页第10页/共29页第11页/共29页第12页/共29页第13页/共29页第14页/共29页小车怎么转弯呢？怎么直行？第15页/共29页第16页/共29页小车跑道小车跑道白色地板上约白色地板上约5cm宽的黑色轨迹跑道；宽的黑色轨迹跑道； 两平行跑道间距为两平

2、行跑道间距为80cm，半圆半径为，半圆半径为40cm。第17页/共29页第18页/共29页恍然大悟了吗？恍然大悟了吗？第19页/共29页L298电机控制驱动电机控制驱动第20页/共29页小车光电采样电路小车光电采样电路第21页/共29页8931214U1CLM33910KR21560R1310KR141KR154.7KR17VCCVCCR18200输出端输出端红外发射管红外发射管红外接收管红外接收管无遮挡物/白色接收管导通AA点为高电平输出端为低电平有遮挡物/黑色接收管截止A点为低电平输出端为高电平第22页/共29页流水线运行方向流水线运行方向第23页/共29页P2.P2.P2.P2.P2.第

3、24页/共29页P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3小车状态小车状态控制方法控制方法01110轨迹居中轨迹居中前进前进11100小车小车偏右偏右左转左转110001000000111小车小车偏左偏左右转右转000110000100000没在轨迹没在轨迹上上后退后退第25页/共29页第26页/共29页P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3小车状态小车状态控制方法控制方法01110轨迹居中轨迹居中前进前进11100小车小车小偏右小偏右小左小左11000小车小车中偏右中偏右中左中左10000小车小车大偏右大偏右大左大左00111小车小车小偏左小偏左小右小右00011小车小车中偏左中偏左中右中右

4、00001小车小车大偏左大偏左大右大右00000没在轨迹没在轨迹上上后退后退表表1 小车控制表格小车控制表格第27页/共29页读读 取取 P P2 2 口口 P P2 2= =P P2 2& &0 0X XF F8 8 P P2 2= =0 0 x x0 00 0 P P2 2= =o ox x7 70 0 P P2 2= =0 0 x x1 18 8 P P2 2= =0 0 x xe e0 0 P P2 2= =0 0 x x3 38 8 P P2 2= =0 0 x x0 08 8 P P2 2= =0 0 x x8 80 0 P P2 2= =0 0 x xc c0 0 后后 退退 前前 进进 图图 1

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