工业机器人离线编程(ABB)5-4-创建机械装置

1、5-4 创建机械装置一、工作任务1、创建一个简易的活塞模型2、建立活塞的机械运动特性二、实践操作 在工业机器人工作站中，为了更好地展示效果，通常会为机器人周边的模型制作动画效果，如输送带、夹具、滑台和活塞等（如图5-49、5-50所示）。本节将以创建简易活塞装置为例进行说明。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 新建空工作站并保存为5-4 example，如图5-51、5-52所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“圆柱体”，完成活塞的创建（直径100mm、高度20mm），如图5-53、5-54所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在

2、“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“圆柱体”，完成活塞杆的创建（直径40mm、高度500mm），如图5-55、5-56所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 单击“选择部件”，右击活塞杆，设置放置方式“一个点”，然后单击“捕捉中心”，如图5-57、5-58所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 单击左上方“主点-从”坐标，选择活塞杆底面圆的圆心；单击左上方“主点-到”坐标，选择活塞上表面圆心，然后单击确定完成放置，如图5-595-61所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 单击左上方“主点-从”坐标，选择活塞杆底面圆的圆心；单击左上方“主点-到”坐标，选择活塞上表面圆心

3、，然后单击确定完成放置，如图5-595-61所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中，单击“结合”，分别选择活塞杆和和活塞，然后单击确定完成结合并移走原部件，如图5-62、5-63所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击组合体“部件3”，完成活塞和活塞杆的颜色设置，如图5-64、5-65所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“圆柱体”，完成内、外套筒的创建（内：直径100mm、高度400mm ；外：直径120mm、高度420mm），如图5-66、5-67所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 本例

4、通过“框架法”将套筒组合在一起。在“建模”功能选项卡中，单击“框架”，框架1位置设置为（0；0；20），即定位于外套筒内部，如图5-68、5-69所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中，单击“框架”，框架2位置设置为（0；500；0），即定位于内套筒底面圆心，如图5-70、5-71所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击“部件5”内套筒，设置放置方式“两个框架”。“从框架”选择框架2， “主框架”选择框架1，然后单击确定，如图5-72、5-73所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中，单击“减去”，减去操作框中第1项选择“

5、部件4”，第2项选择“部件5”，然后单击确定完成求差并移走原部件，如图5-74、5-75所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击“部件6”，完成套筒的颜色设置，将“部件5”、“部件6”更名为活塞、套筒，并删除其他部件，如图5-76、5-77所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击活塞，设置放置方式“一个点”，单击左上方“主点-从”坐标，选择活塞底面圆的圆心；单击左上方“主点-到”坐标，选择套筒内部上表面圆心，然后单击“确定”完成放置，如图5-785-80所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击活塞，设置放置方式“一个点”，单击左上方“主点-从”坐标，选

6、择活塞底面圆的圆心；单击左上方“主点-到”坐标，选择套筒内部上表面圆心，然后单击“确定”完成放置，如图5-785-80所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 在“建模”功能选项卡中，单击“创建机械装置”，设置机械装置模型名称和类型分别为：简易活塞、设备，如图5-81、5-82所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 双击“创建机械装置”中的“链接”，链接L1选择部件为套筒并设置为BaseLink，单击应用。链接L2选择部件为活塞，单击应用，如图5-83、5-84所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 双击“创建机械装置”中的“接点”，设置关节名称：J1，关节类型：往

7、复的，其余参数按照图示设置，然后单击“应用”，如图5-85、5-86所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 单击“创建机械装置”中的“编译机械装置”，单击右下方“添加”，设置姿态1的关节值：20，同时勾选原点位置，然后单击“应用”，如图5-87、5-88所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 单击右下方“添加”，设置姿态2名称：姿态_300，关节值：300（可拖动滚动条实现），然后单击“确定”，如图5-89、5-90所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 单击右下方“设置转换时间”，设置不同姿态的转换时间，此例均设置为3s，然后单击“确定”，关闭“创建机械装置”，如图5-91、5-92所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 在“建模”功能选项卡中，选择Freehand中的“手动关节”，用鼠标拖动活塞就可以实现上下移动，如图5-93、5-94所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 在“基本”功能选项